郑竹波，1921年9月14日出生于江苏省丹阳县埤城镇章村乡谢巷村（今丹阳市丹北镇境内）一个富裕家庭。父亲郑鸿义曾在私塾读书两年到商店当学徒，后回家回家务农。郑竹波6岁时入读私塾，后相继在本村初小、埤城高小、宗张巷小学读书。1935年秋，考入江苏省立南京中学（后更名省立镇江中学）。同年冬，在学校参加一二•九学生救亡运动。1937年11月，因日军进攻上海形势紧张学校停课，郑竹波返回家乡。
1938年3月，郑竹波参加丹北人民抗日自卫总团，入自卫总团第二期政训班学习，结业后任自卫总团团部组织科科员。随后入第三期政训班学习，结业后随自卫总团编入新四军挺进纵队战地服务团，不久任挺进纵队第三支队八大队指导员、第四团青年干事。1939年5月，郑竹波加入中国共产党。同年10月，赴皖南泾县云岭新四军军部参加新四军首届青年代表大会。1940年4月，郑竹波任地方武装武进北乡常备队、江阴焦溪地区二纵队、“三抗会澄(江阴武进无锡三县边区抗敌委员会)”二支团、七支团政治指导员和协理员。期间因叛徒告密，被日伪军抓捕，幸而逃脱。同年12月，任镇江县抗日民主政府军事科科长、副县长。1942年，郑竹波任路北分区（后改为丹北中心县委）独立团政治处副主任，苏中五分区独立团政治处副主任。1943年10月，任苏中五地委秘书。参加了开辟和坚持苏南抗日根据地的斗争。任独立团政治处副主任期间，郑竹波奉命到地方负责镇江、丹阳一带情报工作；苏南反“清乡”开始后，留在地方，率精干队伍负责警卫、侦察、袭击、除奸等工作。
抗日战争胜利后，郑竹波任苏中军区五分区特务三团政治处主任，特务营政委。1946年3月，任苏中军区政治部联络部组织科科长，华中二地委社会部情报科科长兼国军科科长。在社会部工作期间，荣立二等功一次。1947年4月，郑竹波任华中军区第二军分区溱潼独立团政治处主任，坚持地方斗争。同年6月8日晨，驻大垛国民党整编第四师二七0团二营六连(加强连)及“自卫队”百余人出犯周刘庄、丛柏林地区，企图在梓辛区抢粮，郑竹波和独立团副团长陈连标率部及区队与敌激战3小时，毙敌连长薛建业以下30余人，“自卫队”中队长以下80余人。缴获重机枪1挺、轻机枪5挺，八二炮和六O炮各1门、枪榴弹1只、长短枪89支、子弹2000余发。1948年底，郑竹波奉命到华东野战军第十一纵队三十三旅九十七团任职，于1949年2月任第三野战军二十九军八十六师二五八团政治处主任、副政委。参加了淮海、渡江、上海、福州、厦门等战役战斗。
新中国成立后，郑竹波任第二十九军八十六师二五八团政委，空军第十一师三十三团政委，空军第十一师干部管理部副部长、政治部主任、副政委、政委。1959年12月，任空军第二十七师政委。1965年10月，任成都军区空军指挥所政治部主任，空军第八军副政委，成都军区空军指挥所政委。1983年5月，郑竹波任南京军区空军政委。
1955年，郑竹波被授予上校军衔。1962年，晋升大校军衔。荣获了三级独立自由勋章、二级解放勋章和独立功勋荣誉章。
1987年1月，郑竹波离职休养（正兵团职）。离休后，曾任江苏省新四军历史研究会第一副会长。2015年9月，郑竹波赴京参加纪念中国抗战胜利七十周年大阅兵系列活动，参加了9月3号在天安门广场举行的阅兵典礼。
2023年10月28日，郑竹波在南京逝世。享年102岁。（据童来喜等主编《无衔将领——从新四军中走出来的未授将衔的军以上干部》等改编）
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