国家知识产权局信息显示，南京特种电机厂有限公司申请一项名为“基于前馈最优轨迹规划与反馈模型预测控制的起重机防摇摆方法及系统”的专利，公开号CN122301074A，申请日期为2026年3月。

专利摘要显示，本发明提供一种基于前馈最优轨迹规划与反馈模型预测控制的起重机防摇摆方法及系统，所述方法包括：S1，通过编码器与惯性测量单元实时采集并融合处理，形成表征系统当前运动状态的状态向量；S2，基于简化动力学预测模型，以状态向量和目标位置为输入，在每个规划周期滚动求解有限时域约束优化问题，生成动态更新的最优速度参考序列；S3，以所述最优速度参考序列为跟踪目标，基于包含电机动态特性的扩展预测模型，在每个控制周期求解跟踪优化问题，输出当前时刻的最优转矩指令；S4，将转矩指令发送至驱动器执行，驱动系统状态改变。本发明实现了全局最优轨迹规划与局部鲁棒跟踪的深度融合，显著缩短定位时间、减小负载摆动，并具备强抗扰动能力，适用于各类桥式、门式起重机的自动化升级。

天眼查资料显示，南京特种电机厂有限公司，成立于2002年，位于南京市，是一家以从事电气机械和器材制造业为主的企业。企业注册资本7620万人民币。通过天眼查大数据分析，南京特种电机厂有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目73次，财产线索方面有商标信息10条，专利信息54条，此外企业还拥有行政许可19个。

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作者：情报员