第一次世界大战结束后，日本陆军在战场经验中发现自己装备的三八式120毫米榴弹炮存在明显短板，已经无法适应新型战争的需要。于是，军方提出了研制新型师团级榴弹炮的计划，以替换老旧的“三八式”。一个至关重要的硬性要求就是：火炮必须能用六匹挽马拖曳机动。
经过论证，日本陆军在1920年正式提出了装备105毫米榴弹炮的需求。当时日本自身的火炮技术能力有限，为了快速获得可靠装备，他们选择了稳妥的路径——先买后仿。
经过长达四年的论证与考察，日本陆军最终将目光投向了法国。法国施耐德公司研制的M1929型105毫米榴弹炮在性能上表现出色。双方签约后，施耐德公司开始提供新型火炮设计。1930年，施耐德完成了样炮生产，日本陆军随后进行了各项测试，对此炮的精度、射程和可靠性表示非常满意。
1931年，日本陆军正式将这款105毫米榴弹炮定型，并从施耐德公司订购了300门（按照技术引进协议，需采购一定数量的原厂火炮）。1931年是日本皇纪2591年，因此该炮被命名为“九一式十厘榴弹炮”，俗称九一式105毫米榴弹炮。1933年，在法国技术人员的帮助下，大阪兵工厂开始国产化生产。不过由于日本资源有限，整个二战期间大阪兵工厂只生产了约700门，加上其他兵工厂的产量，总计约1200门。
九一式十厘榴弹炮，口径105毫米，炮管长2090毫米（也有资料称2.72米，约L26倍径）。它使用分装式炮弹，榴弹重约15.76至16公斤（装药2.52公斤），杀伤半径为31米；尖头弹重15.7公斤（装药2.27公斤），杀伤半径28米；还配有破甲弹，弹重10.91公斤，100米距离可击穿83毫米装甲，500米可击穿76毫米，1000米击穿70毫米，1500米仍能击穿63毫米。
火炮初速约454至540米/秒（不同弹种有差异），最大射程达10.8公里。俯仰角为-5度至+43度（一说45度），左右射界各15至20度。射速为每分钟6到8发，持续射击时为了防止炮管过度磨损，每小时限制在60发以内。该炮采用水平滑动式炮闩（横断螺纹炮闩）和液压-弹簧复合驻退系统，射击稳定性较好。
值得注意的是，九一式榴弹炮分为两种型号：非机动型和机动型。
非机动型采用木制炮轮，战斗全重约1500公斤，只能用骡马牵引，适合地形复杂的战场，产量约1100门。机动型则安装了橡胶轮胎和弹簧悬挂，可以用九一式牵引车或汽车拖曳，行军速度更快，但战斗全重增加到了1750公斤，产量仅100余门。
当初，法国方面为了满足日本苛刻的重量限制，大幅增加了火炮的后坐距离。长后坐可以有效抵消后坐力，从而使炮架设计得更加轻便，但代价是摇架被加长，导致火炮在进行大仰角射击时，摇架几乎要贴到地面上。这种设计虽然实现了减重目标，但也牺牲了一定的射速和稳定性。
1936年，九一式榴弹炮开始正式装备日本陆军。按照编制，每个步兵师团的炮兵联队下辖一个装备九一式的大队，共12门。1940年以后，日本压缩了75毫米山野炮的生产，集中力量生产九一式榴弹炮，计划效仿德军步兵师的炮兵编制，让每个师团炮兵拥有36门九一式105毫米榴弹炮和12门九六式150毫米榴弹炮。但这个雄心勃勃的计划随着太平洋战争的爆发而化为泡影。
由于年产量仅几十门，前线装备数量始终不充裕，未能完全替换旧式75毫米火炮。尽管如此，九一式几乎参与了日军所有重要战役。淞沪会战中，日军第3师团曾集中12门该型炮猛烈轰击中国军队阵地。战争后期，面对美军M4谢尔曼坦克的威胁，九一式也常被当作反坦克火炮使用。
除了机动牵引式，九一式榴弹炮还衍生出一款自行火炮——一式105毫米自走野炮。它以97式中型坦克的底盘为基础，固定安装一门九一式105毫米榴弹炮，战斗全重16.3吨，最大速度35公里/小时。由于炮塔顶部和后部为敞开式结构，装甲只有25毫米厚，仅能抵御轻武器射击。火炮俯仰角为-15度到+25度，左右射界各22度，最大射程因仰角限制降至9000米，随车携带16发炮弹。
一式自走炮从1943年11月开始批量生产，共生产了约170门，绝大多数被部署在日本本土准备“本土决战”。1944年11月，曾有6门被装船运往菲律宾，但在吕宋岛登陆时遭遇美军飞机空袭，全部沉入海中，这支炮兵部队随即解散。
抗日战争胜利后，中国军队接收了大量日军装备，例如第70军第107师在台湾杨梅接收了九一式野炮。而在东北战场，解放军更是缴获并广泛使用了这种火炮。东北野战军炮兵纵队中，炮一团和炮四团各装备有一个九一式105毫米榴弹炮营，每个营下辖三个连，每连3门炮，全营共9门。到1948年辽沈战役打响时，东北野战军炮兵共装备了71门105毫米榴弹炮，其中九一式多达47门，美制M2A1型只有14门，另外还有10门是东三省兵工厂仿制日本、后经改造可与九一式通用炮弹的“奉造十四式野炮”。
抗美援朝初期，日制火炮依然是志愿军炮兵的主力。首批入朝的炮1师就有不少九一式105毫米榴弹炮。42军的炮兵团也装备了8门九一式。志愿军评价，与苏式122毫米和美式105毫米榴弹炮相比，九一式在性能上有所不及，但实战表现还算不错，可靠耐用。
朝鲜战争结束后，在我军制式装备进程的影响下，过去战争年代缴获装备的旧炮逐渐退役。今天，在中国人民革命军事博物馆、沈阳的兵器陈列馆，以及国内几处军事主题公园里，偶尔还能看到九一式105毫米榴弹炮的身影。就像歌里唱的那样“没有枪，没有炮，敌人给我们造！”，从侵略者的利器到保家卫国的老兵。这份跨越阵营的“二次服役”，或许是对九一式105毫米榴弹炮最大的历史告慰。
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