01 产业链全景图
02 机器人行业一览
02-1、人形机器人
人形机器人正在加速从实验室走向真实的应用场景。一个关键的分水岭出现在2020年之后，生成式AI大模型迎来爆发，相当于给机器人换上了一颗能理解、会学习的“超级大脑”，交互和自主进化的能力一下上了好几个台阶。特斯拉、优必选等一众企业也趁势密集推出人形机器人产品。
行业内大致把人形机器人分成三大品类，各自深耕不同的应用场景，扎扎实实朝着“实用”这两个字落地。
02-2、全球发展格局
2025年，人形机器人赛道热度不减。全球整机企业已超300家，出货量约1.7万台，市场规模达28.8亿元，主要落地在仓储物流、工业装配和教育消费等场景。
中国占据了绝对主导地位：整机企业超过140家，出货约1.44万台，占全球的84.7%，市场规模15.5亿元，占全球53.8%。换句话说，全球每卖出10台人形机器人，就有8台半来自中国。
出货排名上，中国企业直接包揽前六，合计拿走了74.1%的份额。宇树科技出货超5500台，独占32.4%，相当于市场上每三台就有一台是宇树的产品。智元超4000台，份额23.5%。乐聚、加速进化、松延动力各自约1000台，份额均为5.9%；优必选约600台，占3.5%。其余企业的份额都在3%以下。
海外头部玩家目前仍把重心放在技术突破和生态建设上，还没有跑通规模化量产，产品大多处于内部测试验证阶段，就像一台车还在调试发动机，暂时没开上量产赛道。
02-3、价值量拆分
一台特斯拉人形机器人的成本，大头全在执行器系统，占48.8%，就像肌肉群。其中线性执行器28.9%，旋转执行器19.9%。
线性执行器的核心是丝杠，独吞该环节67%的成本，好比传动主轴；旋转执行器靠谐波和行星减速器变速，相当于关节里的齿轮箱。
传感器系统占16.8%，是感官神经，六维力矩传感器一项就吃掉传感器成本的66.7%，是高精度力控的关键。灵巧手占14%，空心杯电机占其成本47.9%，配合触觉传感器，如同手指的肌肉与触觉神经，实现精细操作。剩下的是软件算法、骨骼结构和动力系统。
03 【宇树】产业链核心逻辑
03-1、核心逻辑
宇树科技作为全球人形机器人出货量第一的龙头，其“全栈自研+以销定产”模式已跑通商业闭环，2025年实现6亿元扣非净利润。
当前产业链的投资逻辑正在发生切换：从前期的“硬件降本与小脑运控”转向IPO募资驱动的“具身大模型（大脑）”研发。
1. 当前定价与业绩预期
当前市场对宇树科技的定价隐含了极高的出货量翻倍预期，估值存在一定分歧：
业绩基数：2025年公司营收17.08亿元（同比+335%），扣非净利润6.00亿元（同比+674%），人形机器人出货量超5500台，位居全球第一。
2. 产业核心逻辑与战略重心转移
高毛利的护城河（全栈自研）：公司人形机器人单价三年内下降超70%至16.76万元，但毛利率却从44%逆势攀升至60%。
核心在于超90%的零部件（电机、减速器、编码器等）实现自研自产，仅视觉传感器、激光雷达等少数部件外采，将外部采购成本转化为内部工程红利。
战略重心从“小脑”转向“大脑”：公司前期将资源押注于运动控制（小脑），造就了极强的硬件性价比。但本次IPO募资中，近48%（约20.2亿元）将投向智能机器人模型研发。这意味着公司正补齐环境感知与自主决策短板，相关AI算力、视觉传感器及芯片供应链将迎来边际增量。
04 【机器人】产业链核心逻辑
1. 量产正式启动，行业进入“从1到10”阶段
特斯拉弗里蒙特工厂产线已开始安装，机器进入验收最后阶段，马斯克明确7月底至8月初实现量产。排产计划为：5-6月周产50台，7月100-150台，8月300台，9月起周产1000台，四季度有望每月翻倍。这是真正有商业意义的量产，而非此前的训练数据采集。
2. 国内量产规模被严重低估
2025年全球约2万台产量，国内占比超80%。宇树约5000台，优必选全尺寸人形机器人出货超1000台（全球第一）。2026年国内预计突破10万台，大摩年内第二次上调中国出货预期至5万台，但实际可能仍偏保守。
3. 密集催化即将共振
7-8月是关键窗口：特斯拉量产数据进入可验证阶段、二季报更新官方预期、V3产品有望发布；国内宇树已过会，年内或有超10起机器人相关IPO。海内外催化可能形成共振。
4. 这一轮的核心叙事是“物理AI”
从感知AI到生成式AI，再到物理AI，规模至少是数字AI的3-4倍，覆盖约80%的GDP价值。过去一年技术有质的飞跃：模型从平稳行走到理解物理世界规律，运动能力已达到“ChatGPT时刻”，垂类场景已跑通商业闭环。
5. 市场预期极低，估值在底部
板块经历长期平淡后关注度骤降，很多投资者已不关注。但行业进步是质的飞跃，远期看千万台甚至亿台级别，当前处于0-1阶段，位置很低。一旦催化出现，预期差将非常显著。
05 关键零部件--丝杠
05-1、丝杠一览
丝杠按摩擦特性分滑动、滚动、静压三类，滚动丝杠凭借低启动阻力、高效率、高精度和长寿命成为应用最广的一类。
05-2、行星滚柱丝杠
行星滚柱丝杠相当于机器人关节里的精密承重柱，价值占比极高，制造难度也极大，国内曾长期依赖进口。随着国产替代推进，生产成本正稳步下行。
它体积小、精度高、动力强、运行稳，正在工业机床、汽车制造、工业机器人等场景快速替换传统传动技术，成为行业主流方案。
按结构主要分为标准式、反向式、循环式、差动式、轴承环式五大类。
05-3、市场规模
市场规模上，它好比关节的承重柱，特斯拉Optimus的14个线性关节全都搭载了它。人形机器人加速量产，保守测算2029年全球新增市场规模将达112亿元，后续增长潜力充足。
05-4、竞争格局
竞争格局方面，2023年国内行星滚柱丝杠市场规模1.17亿元，外资占据近八成份额，合计营收0.91亿元，Rollvis以0.29亿元领跑。
本土企业规模仅0.06亿元，占比约5%，优仕特等头部合计营收不足0.1亿元，尚未形成规模优势。
外资凭技术与品牌把持高端市场，国内企业体量小、份额低，国产替代空间十分可观。
05-5、国内企业列举
国内已有企业突围。新剑传动深耕传动零部件，主营座椅驱动部件和行星滚柱丝杠，已成功打入特斯拉供应链，拿下正式供货资格。2022年该项业务营收2368万元，同比增长超14倍。
为承接订单，公司计划投资26亿元分期扩建基地，首期投入10亿元，项目达产后可形成年产100万台人形机器人配套丝杠的产能。
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06 关键零部件--减速器
06-1、减速器一览
精密减速器，是机器人旋转关节里的核心“变速箱”，干的就是降速增扭、提升精度的活儿——把电机的高转速、低扭矩，转换成末端需要的大力气、高精度动作，让机器人既能精准定位，又能稳稳扛住负载。
机器人领域主要用三类精密减速器：
06-2、市场规模
市场规模方面，传统工业机器人是基本盘，2025年全球产量恢复到53万台，稳住核心需求。真正的增量来自人形机器人，特斯拉Optimus等产品开始量产，正催生一个预计到2030年接近千亿的新市场。谐波减速器作为核心关节部件，需求量在2029年有望突破千万台。
06-3、竞争格局
竞争格局上，国内精密行星减速器市场头部集中趋势明显。日本新宝以20%的份额排第一；本土企业湖北科峰占12%居第二；纽氏达特9%、精锐科技7%分列三四位；利茗和中大力德各占5%；纽卡特、斯德博、威腾斯坦、摩多利各占3%；其余中小厂商合计30%。整体看，几家龙头主导市场，但还有大量玩家参与，行业集中度仍有提升空间。
06-4、核心参与公司
07 关键零部件--电机
07-1、电机一览
电机在人形机器人里分两类：驱动电机负责能量转换，看重效率和功率，像是动力引擎；控制电机负责精准执行，典型代表是伺服电机和步进电机，其中伺服电机精度更高，好比精准的指挥家。
人形机器人对电机有三项硬要求：低能耗、耐过载；低惯量、高响应；小体积、高扭矩。所以主要用的是控制电机，尤其是伺服电机。
07-2、主流--无框力矩电机
无框力矩电机是一种做了“减法”的伺服电机，把轴、轴承、外壳全部拿掉，只留转子和定子两个核心，能直接嵌进设备结构里。它的优势很明确：体积小布局灵活、直驱高效高转速、嵌入运行噪音低、零件少易维护。
在人形机器人上，无框力矩电机是关节驱动的主流方案。毫秒级响应让关节启停更灵敏，优化磁路设计后同等体积下扭矩密度更高，还能灵活嵌入从指关节到髋关节的各种定制装配。
07-3、市场规模
市场规模方面，无框力矩电机正快速起量，预计2030年达70亿元。2025年约5亿元，此后逐年爬坡，2029年突破40亿，2030年冲顶。驱动力来自智能制造升级、工业自动化提速，以及新能源、航空航天等领域的需求拉动。
07-4、市场格局
格局上，国内步科股份、雷赛智能、昊志机电等厂商发展很快，雷赛和步科的产品核心性能已接近海外龙头。国产电机先在协作机器人领域跑通规模化，再逐步切进人形机器人赛道，叠加政策扶持和产能扩张，国产替代会持续推进，从“能用”走向“标配”。
07-5、核心企业
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