鲁国是周朝诸侯国之一，鼎盛时期疆域涵盖今山东西南部和河南中东部。从周武王十四年（前1043年）伯禽代父就封始，至周赧王五十九年（前256年）被楚国所灭，鲁国共历经37位国君，享国788年。
1.周公姬旦：鲁国始封君。姬旦是周文王姬昌第四子，周武王姬发之弟。周文王去世，周武王继位后，姬旦长期辅佐兄长处理政务。周武王十一年（前1046年），在姬旦的辅佐下，周武王攻灭商朝，随即大封天下，姬旦受封“少昊之虚”曲阜为鲁公，不过姬旦并未就封，而是留京继续辅佐武王，被赐周地作为采邑，故称周公旦。
武王灭商后，封纣王之子武庚于殷，统治商朝遗民，又将三个弟弟管叔、蔡叔、霍叔分别封于邶、鄘、卫，以监视武庚，统称“三监”。周武王去世后，其子周成王继位，因其年幼，周公奉遗命代为处理国事，却引发管叔、蔡叔、霍叔等人不满，武庚趁机联合“三监”和东夷徐、奄、薄姑等方国发动叛乱，周公闻讯率军东征，平定“三监之乱”，又相继消灭东夷和淮夷大量方国。
平定叛乱后，在周公的建议下，周成王于洛邑营建成周监视东方，又大封诸侯作为王室屏障，同时完善周朝礼乐、典章制度，以巩固统治。周公旦先后摄政六年，待周成王长大后归政于他，并在继续辅佐成王三年后去世。
2.鲁公姬禽：周公嫡长子，代父就封。周武王十四年（前1043年），周武王去世，周成王继位，不久爆发“三监之乱”，姬禽跟随父亲周公东征，在攻灭参与叛乱的东夷奄国后，为加强对东夷方国的控制，周公以周成王的名义，派嫡长子姬禽代替自己前往曲阜就封。
姬禽就封后，率军驻守费邑，成功抵御和平定了徐戎、淮夷的叛乱。在治理鲁国期间，姬禽坚持“变其俗、革其礼”，大力推行周礼，以改变当地的奄国旧地和东夷部落风俗习惯，此举虽然成效甚慢，但为后来鲁国坚定推行周礼奠定了基础。前998年，在位四十六年的姬禽去世。
3.鲁考公姬酋：姬禽长子，父死子继。姬禽去世后，其子姬酋继位，在位四年后去世。
4.鲁炀公姬熙：鲁考公之弟，兄终弟及。因鲁考公死后无嗣，由其弟姬熙（又名姬怡）继位，是为鲁炀公。鲁炀公在位六年后去世。
5.鲁幽公姬宰：鲁炀公之子，父死子继。鲁炀公去世后，其子姬宰继位，在位十四年后被弟弟所杀。
6.鲁魏公姬晞：鲁幽公之弟，弑兄夺位。姬晞杀死鲁幽公后夺取国君之位，在位五十年后去世。
7.鲁厉公姬擢：鲁魏公之子，父死子继。鲁魏公去世后，其子姬擢继位，在位三十七年后去世。
8.鲁献公姬具：鲁厉公之弟，国人拥立。鲁厉公去世后，鲁人拥立其弟姬具即位，在位三十二年后去世。
9.鲁真公姬濞：鲁献公之子，父死子继。鲁献公去世后，其子姬濞继位，在位三十年后去世。
10.鲁武公姬敖：鲁真公之弟，兄终弟及。鲁真公去世后，其弟姬敖继位。鲁武公九年（前817年）春，鲁武公带着长子括和少子戏朝见周宣王，同年夏返回鲁国，不久去世。
11.鲁懿公姬戏：鲁武公少子，父死子继。姬戏虽然是鲁武公的少子，但在跟随父亲朝见周宣王时，周宣王却更喜爱公子戏，因此打算立公子戏为鲁国太子。
周大夫樊仲甫认为废长立幼有违礼制，鲁国尊奉王命则不合于礼，这是在教百姓以下犯上；鲁国不尊奉王命，又有损天子权威，到时候讨伐鲁国不对，不讨伐也不对，但周宣王没有听从，还是立公子戏为鲁国太子。鲁武公九年（前817年）夏，鲁武公返回鲁国不久后去世，其子姬戏继位。
鲁懿公九年（前807年），公子括的儿子姬伯御发动政变，杀死鲁懿公。
12.鲁废公姬伯御：鲁懿公之侄，政变夺位。姬伯御是鲁武公长子公子括的长子。当初，公子括因周宣王的干涉错失国君之位，姬伯御也因此失去了继位资格，对此愤愤不平的他，在经过多年筹备后，于鲁懿公九年（前807年）发动政变，杀死鲁懿公自立为君。在位十一年后，周宣王出兵讨鲁，姬伯御兵败被杀。
13.鲁孝公姬称：鲁废公叔父，周天子迎立。姬称是鲁武公之子，鲁懿公之弟。当初，姬伯御杀死周宣王所立的鲁懿公后，周宣王虽然大为愤怒，但因自己废长立幼理亏，再加上被其他战事所拖累，直到鲁废公十一年（前796年）才出兵讨鲁。
杀死鲁废公姬伯御后，周宣王询问鲁国诸公子中，谁可继承国君之位，樊仲甫表示鲁懿公之弟公子称“敬奉神灵，敬重耆老，处事执法谨遵先王遗训”，周宣王遂迎立公子称为鲁国国君，是为鲁孝公。姬称在位二十七年后去世。
14.鲁惠公姬弗湟：鲁孝公之子，父死子继。鲁孝公去世后，其子姬弗湟继位。姬弗湟在位期间，励精图治，使得国势大振，在位四十六年后去世。
15.鲁隐公姬息姑：鲁惠公庶长子，国人拥立。姬息姑是鲁惠公与继室声子之子，早年曾在与郑国的战争中被俘，通过贿赂郑大夫尹氏才得以脱身，为此他将尹氏神位供奉于一座院子里，时常前去祭拜。
鲁惠公晚年时，为姬息姑迎娶宋武公之女仲子，后因见仲子貌美，于是自纳之，立为夫人，仲子生下公子允后，鲁惠公将公子允立为太子。
鲁惠公去世后，因太子允年幼，国人遂拥立姬息姑为君。姬息姑虽为国君，但却暗弱，公子挥（即羽父）因此擅权，并执掌军权，公子挥甚至在鲁隐公四年（前719年）时，公然违抗国君之命，率兵参与诸侯会盟讨伐郑国，后又多次率军出战。
鲁隐公十一年（前712年）冬，鲁隐公在前去祭拜尹氏时，被公子挥率军袭杀。
16.鲁桓公姬允：鲁隐公之弟，弑兄夺位。姬允是鲁惠公与仲子之子，早年被立为太子，但因年幼未能即位。
鲁隐公十一年（前712年）冬，公子挥见公子允已经长大，建议鲁隐公杀死公子允，鲁隐公却表示自己当初只是因为公子允年幼，这才代替他做了十几年国君，如今公子允已经长大，自己应当将国君之位还给他才是。建议被拒后，公子挥担心事情泄露，遂找到公子允，诬陷鲁隐公要除掉公子允，并请求由自己杀死鲁隐公，公子允同意，公子挥遂率军袭杀鲁隐公，拥立公子允即位。
鲁桓公十八年（前694年），鲁桓公与夫人文姜前往齐国，文姜在嫁给鲁桓公之前便与兄长齐襄公私通，如今回到齐国再次与兄长私通，鲁桓公得知后怒斥齐姜，齐姜告知兄长。四月，齐襄公灌醉鲁桓公后，派公子彭生将鲁桓公杀死。
17.鲁庄公姬同：鲁桓公嫡长子，父死子继。姬同是鲁桓公与文姜之子，在父亲鲁桓公被杀后继任国君之位。
齐襄公时，齐国政局混乱，公子纠逃至鲁国，公子小白逃亡莒国。后来，齐襄公被公子无知所杀，公子无知随后又被大夫雍廪所杀，鲁庄公于是支持公子纠归国继位，却不想公子小白抢先归国，齐鲁随之爆发战争，鲁国于“乾时之战”战败，被迫处死公子纠，并将管仲交还齐国。
鲁庄公十年（前684年）春，齐国再次攻鲁，鲁庄公在曹刿辅佐下，于“长勺之战”击败齐军。同年夏，不甘失败的齐国又联合宋国攻鲁，鲁国又在“乘丘之战”大败宋军，齐军见状撤军。次年，鲁国再败宋军。鲁庄公十三年（前681年），齐国再次攻鲁，鲁将曹沫三战三败，被迫割地求和，与齐桓公会盟于柯地，曹沫趁机挟持齐桓公退还占领的鲁地，两国随之修好，史称“曹沫劫盟”。
鲁庄公三十二年（前662年）八月，姬同病逝。
18.鲁君姬斑：鲁庄公之子，父死子继。姬斑是鲁庄公与宠妃孟任之子。鲁庄公病重时，因夫人哀姜无子，按制应当立哀姜妹妹叔姜之子公子启为太子（《史记》为避汉景帝讳记为公子开），但他并不喜欢公子启，而更想立宠妃之子公子斑，又碍于公子斑并非嫡长子，为此询问二弟叔牙的意见，叔牙却主张按照“无长子立弟”的规矩，立长弟庆父。
鲁庄公的三弟季友闻讯，表示支持拥立公子斑，并以鲁庄公的名义，迫使叔牙饮毒酒自尽。鲁庄公三十二年（前662年）八月，鲁庄公去世，姬斑继位，他因担心安全，躲在外公党氏家中。
荦因调戏公子斑喜欢的梁氏女儿，遭到姬斑鞭打，耿耿于怀的庆父在与哀姜密谋后，唆使荦刺杀姬斑，在位仅两个月的姬斑遇刺身亡，季友逃亡陈国。
19.鲁闵公姬启：姬斑之弟，庆父拥立。姬启是鲁庄公与叔姜之子。姬斑被杀后，庆父为避弑君嫌疑，坚决不肯继承君位，遂拥立年仅八、九岁的公子启即位。
姬启的即位，不仅得到了霸主齐桓公的支持，齐桓公还在姬启请求下，将季友从陈国接回。与此同时，庆父则是更加骄横，甚至公开与哀姜同居。
鲁闵公二年（前660年），由于鲁闵公逐渐疏远庆父，庆父遂与哀姜共谋弑君，于同年八月派卜齮在武闱杀死姬启。
20.鲁僖公姬申：鲁闵公之兄，季友拥立。鲁闵公被杀后，庆父意图自立，季友趁乱带着鲁庄公之子公子申逃到邾国，发文声讨庆父，要求国人杀死庆父，迎立公子申，庆父畏惧逃亡莒国，哀姜逃亡邾国，公子申遂在季友辅佐下回国即位。
姬申即位后，要求莒国将庆父送回鲁国，庆父自知罪孽深重，于途中自尽，而哀姜作为齐国宗室之女，也被齐桓公召回齐国处死。
鲁僖公在位期间，对内励精图治，使鲁国国力日强，对外则是灵活变换外交，当齐桓公去世，齐国因内乱霸业衰退后，鲁僖公先是联楚制齐，于鲁僖公二十六年（前634年）冬联合楚国击败齐国，意图依靠楚国谋求称霸东方。
当晋文公崛起后，鲁僖公又敏锐意识到晋楚大战的威胁，果断处死协助楚国驻防卫国的大将公子买，同时向晋楚释放善意，以避免卷入强国之战。当晋国在“城濮之战”击败楚国后，他又积极参加“践土之盟”，从而巧妙脱离楚国靠拢晋国，化身战胜国，进而获得了战败国卫国的济西之田。
鲁僖公三十三年（前627年），鲁僖公出兵夺取邾国訾娄，又与齐国恢复友好，后于同年冬病逝。
21.鲁文公姬兴：鲁僖公之子，父死子继。姬兴是鲁僖公与声姜之子，在鲁僖公病逝后继位。鲁文公在位期间，季孙氏（季友后裔）、孟孙氏（庆父后裔）、叔孙氏（叔牙后裔）崛起，史称鲁国“三桓”。鲁文公在位十八年后去世。
22.鲁宣公姬俀：鲁文公之子，东门襄仲拥立。鲁文公有两个妃子，其中长妃哀姜生嫡公子恶和公子视，次妃敬嬴生庶公子俀。公子俀为争夺储君之位，积极拉拢叔祖、鲁庄公庶子东门襄仲，东门襄仲在季友去世后，先后辅佐鲁僖公和鲁文公，在国内颇有声望。
鲁文公去世后，东门襄仲在齐国支持下，杀死嫡公子恶和公子视，强行扶立庶子姬俀，东门襄仲继续执政，东门氏由此专权。鲁宣公八年（前601年），东门襄仲去世，其子公孙归父接替父亲继续执政，并深受鲁宣公宠信。
鲁宣公十八年（前591年），鲁宣公与公孙归父商议后，派遣公孙归父出使晋国，试图借助晋国力量消灭“三桓”，以增强公室力量。同年冬，鲁宣公病逝。
23.鲁成公姬黑肱：鲁宣公之子，父死子继。鲁宣公去世时，公孙归父尚未归国，季文子趁机以东门襄仲“弑嫡立庶”之罪，将东门氏驱逐出国，公孙归父归国后无力扭转局势，只好逃亡齐国。
东门氏被驱逐后，季文子执掌国政，以季孙氏为首的“三桓”势力由此日强，渐渐凌驾于公室之上，鲁国军政外交几乎全部由“三桓”掌握。季文子执政时期，鲁国以晋国为尊，曾出兵协助晋国在“鞍之战”大败齐国。
鲁成公在位十八年后去世。
24.鲁襄公姬午：鲁成公之子，父死子继。鲁成公去世后，其年仅三岁的儿子姬午继位，在位初期继续由季文子执政。鲁襄公五年（前568年）末，季文子去世，其子季武子接替执政。
鲁襄公十一年（前562年），季武子在鲁国原有的上、下两军之外，又强设中军，并使“三桓”各领一军，史称“三分公室”，从而打破了公室对军队的掌控，使“三桓”合法掌控军赋，鲁国公室权力被大幅架空。次年，“三桓”又十二分其国民，三家得七，公室得五，公室更为衰落。
鲁襄公三十一年（前542年），姬午去世。
25.鲁君姬野：鲁襄公之子，父死子继。鲁襄公去世后，其子姬野继位。然而，由于在为父亲服丧期间哀痛过度，姬野健康状况急剧恶化，在位仅三个月便去世了。
26.鲁昭公姬裯：姬野之弟，兄终弟及。姬裯是鲁襄公与齐归之子，兄长姬野去世后，姬裯被立为国君。
鲁昭公五年（前537年），季武子利用叔孙氏内乱之机，废除中军，缩减三军为左、右两军，将军赋分为四份，其中季孙氏独掌两份，执掌左师，叔孙氏和孟孙氏各得一份，合掌右师，从而确立了季孙氏在“三桓”中的绝对优势地位，史称“四分公室”。季武子去世后，其孙季平子执政。
鲁昭公二十五年（前517年），季平子与郈昭伯、臧昭伯发生矛盾，鲁昭公趁机联合两家攻打季平子，季平子三次请罪皆被拒，叔孙氏、孟孙氏帮助季孙氏对抗公室，鲁昭公出逃齐国。次年，齐国攻打鲁国，夺取郓邑，并将鲁昭公安置于此。鲁昭公先后试图借助齐国、晋国返回都城，但皆以失败告终，后于鲁昭公三十二年（前510年）十二月病逝。
27.鲁定公姬宋：鲁昭公之弟，兄终弟及。鲁昭公去世后，其弟姬宋承袭君位。鲁定公五年（前505年），季平子、叔孙成子先后去世，季氏家臣阳虎野心膨胀，引发“三桓”内乱，历经数年征战，阳虎虽然最终兵败而逃，但“三桓”也遭到削弱。
与此同时，鲁定公召见孔子，并在孔子建议下决定联合齐国，重振君威。鲁定公十年（前500年），齐鲁会盟，孔子从齐国手中讨回汶阳之地，鲁定公遂任命孔子为大司寇，孔子辅佐鲁定公两年，使得鲁国国内安定，国力有所提升。
鲁定公十二年（前498年），鲁定公在与孔子商议后，下令“三桓”拆毁私邑，试图以此削弱“三桓”。季孙氏奉命拆毁费城，叔孙氏也拆毁郈城，但孟孙氏却拒绝拆毁成城，鲁定公遂派兵攻打，孟孙氏早有防备，鲁定公无功而返，“堕三都”计划宣告失败，孔子亦被迫离开鲁国。
鲁定公十五年（前495年），姬宋去世。
28.鲁哀公姬将：鲁定公之子，父死子继。鲁定公去世后，其子姬将继位，在位期间依旧由“三桓”把持朝政。鲁哀公十一年（前484年），齐国出兵攻鲁，孔子弟子冉求率领鲁军击败齐军，在冉求的推荐下，季康子派人将孔子迎回鲁国，但却被敬而不用，五年后孔子去世。
鲁哀公二十七年（前468年），季康子去世，鲁哀公意图联合越国等诸侯伐灭“三桓”，三桓闻讯抢先下手讨伐鲁哀公，鲁哀公辗转逃到卫国、邹国、越国，后卒于有山氏。
29.鲁悼公姬宁：鲁哀公之子，父死子继。鲁哀公去世后，三桓拥立其子姬宁即位。鲁悼公在位期间，“三桓”依旧势大，鲁悼公并无实权，在位三十七年后去世。
30.鲁元公姬嘉：鲁悼公之子，父死子继。鲁悼公去世后，其子姬嘉继位，在位二十一年后去世。
31.鲁穆公姬显：鲁元公之子，父死子继。鲁元公去世后，其子姬显继位。彼时，季孙氏已经脱离鲁国，凭借封邑费、卞、东野建立费国，而孟孙氏的封邑郕、叔孙氏的封邑郈则已经被齐国攻占，“三桓”由此退出鲁国权力中心。
鲁穆公在位期间，面对纷乱的战国局势，他礼贤下士、广纳人才，积极推行改革，废除世卿世禄制，逐渐从“三桓”手中收回政权，他任用公仪休为相推行经济改革，又积极向孔伋请教以儒治国，还允许墨子在鲁国授徒传道，又积极向曾子、县子请教，使得鲁国得以安定发展。鲁穆公在位三十三年后去世。
32.鲁共公姬奋：鲁穆公之子，父死子继。鲁穆公去世后，其子姬奋继位。鲁共公十年（前373年），姬奋趁齐国田午弑君自立，国内动荡之际出兵攻齐。
后来，楚宣王召集诸侯会盟，鲁共公因为迟到和所献酒味淡薄，遭到楚宣王羞辱，鲁共公据理力争后不辞而别，楚王怒而联合齐国攻鲁。此时的鲁国国力衰弱，根本无力与“战国七雄”争强，只能在强国夹缝中谋求生存空间。鲁共公在位二十二年后去世。
33.鲁康公姬屯：鲁共公之子，父死子继。鲁共公去世后，其子姬屯继位，在位九年后去世。
34.鲁景公姬匽：鲁康公之子，父死子继。鲁康公去世后，其子姬匽继位，在位二十九年后去世。
35.鲁平公姬叔：鲁景公之子，父死子继。鲁景公去世后，其子姬叔继位，此时“战国七雄”已经相继称王，但鲁国因为国力衰微，无力参与列国之间的伐交，加之尊崇周礼，故未称王。鲁平公在位期间没有做出什么特殊的政绩，在位二十年后去世。
36.鲁缗公姬贾：鲁平公之子，父死子继。鲁平公去世后，其子姬贾继位，《史记》作文公，《世本》作湣公，《汉书》人表作愍公，律历志作缗公。在位二十三年后去世。
37.鲁顷公姬雠：鲁缗公之子，父死子继。鲁缗公去世后，其子姬雠继位。彼时，秦国攻取楚国鄢郢之地，楚顷襄王将都城东迁于陈。根据《史记·鲁周公世家》记载，楚考烈王继位后，楚国开始进攻鲁国，先于鲁顷公十九年攻取鲁国徐州，后于鲁顷公二十四年攻灭鲁国，鲁顷公被迁居下邑，废为庶人。约前249年，鲁顷公卒于柯，鲁国绝祀。
注：鲁悼公以后，关于鲁国国君的在位年份，《史记·鲁周公世家》和《史记·六国年表》、《竹书纪年》等记载存在冲突，文中主要采用《史记·鲁周公世家》记载，如有误，恳请谅解。
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