来源：市场资讯
（来源：Xauto报告）
智驾发展已经进入深水区，追求的不再是少数场景炫技表现，而是全程无断点的丝滑体验。这背后的根本逻辑，是端到端新范式正在重塑辅助驾驶，使核心能力与全场景体验全面迈向L4。
地平线HSD V2.0的发布，正是奔着这一目标，已成功打通了“起点-途中-终点”全程无断点的智驾链路，同时实现行车、泊车、主动安全的全场景能力优化。
这是城区NOA体验的关键一跃，也是地平线HSD向L4迈进的关键一跃。
01
体验升级：全场景智驾无断点，低时延更丝滑
2.0版本是HSD发布以来最大规模一次升级，一方面，新增能力让城区NOA体验无断点、更连贯，另一方面，具体到芯片——“依托芯片算力底座与软件协同优化，降低了模型运行时延”，整体行车、泊车表现也将更加游刃有余。
当前，城区NOA丝滑表现依然是各家竞争重点，尽管在行车表现上各有千秋，但拉齐全场景来看，用户使用起来依然有不少磕磕绊绊。
HSD V2.0的新增能力，正是为了贯通这些断点场景。具体来看：
新增路边开启、停车功能，即在P挡驻车状态下就可以启动系统，可实现城区NOA原地起步。上车一键开启辅助驾驶，这有助于用户养成辅助驾驶使用习惯，将进一步提高智驾使用率。
2.0版本还新增了ETC自主通行，自动识别、通过收费站ETC通道。
根据《Xauto智驾榜》评测体验来看，这一功能核心玩家均已上线，但其体验差异的本质，在于实时认知决策能力。
HSDV2.0端到端模型能够基于环境感知实时判断ETC车道并动态决策，而传统方案更多依赖高精地图、规则逻辑或流程编排，因此在复杂收费站场景下，更容易出现犹豫、误判或控速不自然等情况。
HSD V2.0另一个新增功能是三点式掉头，这一能力十分考验系统的长时序规划与空间理解能力，目前仅有少数厂商能够实现。
HSD采用模型实时理解环境直出轨迹，而非依赖固定规则，可像人一样灵活完成多点腾挪掉头，实现多次D/R挡丝滑切换，高效通过狭窄路段。
此外，2.0版本还新增了循迹倒车功能，误入断头路或死胡同时，支持最长120米一键倒车返回。
泊车方面同样迎来多项实用更新，无标线空地可自画车位、极窄车位支持遥控泊车与泊入偏移，还可按需选择车头、车尾泊入方向，以方便取放物品。
比较细心的是，HSD V2.0还设计了三档泊车速度，这样可以更好地适应不同用户的驾驶习惯。
从路边启停到随心泊车，HSDV2.0用一个基座模型的进化，带来行泊体验的全场景的体验跃升。
主动安全也随着2.0的到来实现升级，AEB前向紧急制动，最高刹停时速提升至130km/h，识别范围拓展涵盖锥桶、水马等异形障碍物。
根据Xauto报告《智驾中国游》节目实测，地平线HSD对于低矮障碍物识别有着较好表现，我们在路上曾遇到一故障车辆，在该车的车尾处，放置了一块中等大小的石头当做警示牌，系统竟然准确识别并绕行。
此次，还新增AES自动紧急转向与ESA紧急转向辅助，面对鬼探头、消失的前车等突发情况，可自动或辅助调整行车轨迹，智能避障，进一步规避高速碰撞风险。
围绕低速场景，新增了FCTA/FCTB前向穿行预警/制动、RCTB后向穿行预警制动和RAEB后向紧急制动。
在低速路口通行/车位驶出、泊车出库/倒车时，系统可识别前后向横穿车辆、行人与非机动车等障碍物，通过声光预警、紧急情况自动刹停，更全面地保护驾乘人员及路人安全。
另外，还想提的一点是地平线工程师式的浪漫，本次升级还专门为车机带来了AI随心定制专属驾驶SR皮肤，让智驾视觉体验焕然一新。真可谓千人千面、常用常新。
02
架构升级：软硬协同优化，强化世界模型训练
从2025年11月量产HSD，到今年6月底2.0版本上车，为何地平线HSD进化速度如此之快，能力成长如此之强？
在这背后，其实是软硬件协同优化的结果。
地平线通过工具链提升征程6P芯片算力计算效率，并通过软件工程优化模型结构，进一步降低了端到端运行时延，系统反应速度提升20%。
另外值得注意的是，HSD V2.0在端到端强化学习的基础上，引入了世界模型。
其核心作用是，结合强化学习在高精度虚拟难例场景持续训练，大幅提升物理世界理解、推理与博弈决策能力，补齐各类长尾复杂场景短板、拓宽智驾安全与场景上限。
因此，地平线HSD本次升级实现了模型对物理空间、动态动作、全域风险的认知跃迁，让智驾从“被动响应场景”升级为“主动预判世界”。
相较于行业碎片化功能迭代，HSD V2.0的核心价值，还在于其构建了一套可持续演进、自主进化的技术底座。
地平线HSD V2.0坚持单基座端到端技术路线，无需新增模块堆叠开发，依托统一基座模型完成底层能力升级。
单次模型进化就能同步实现行车、泊车、主动安全全场景能力提升，系统一致性、场景泛化能力显著增强。
回答前面的问题，正是依托地平线HSD成熟技术底座、高效工程迭代体系与全链路赋能能力，才能够快速完成功能迭代与体验打磨。
03
产品理念：不以炫技为目标，服务用户日常通勤
“真正赢得用户信任的，不是极端场景下的偶尔惊艳，而是每天高频常规场景中的安心”。地平线创始人余凯的这句话，概括了地平线打造智驾的核心产品理念。
快而不躁，急而不浮。地平线HSD不以少数极端场景下的“炫技”为目标，而是围绕用户每天高频发生的通勤和出行场景精细化打磨。
地平线HSD务实的产品理念也得到了用户的真实投票，在提供HSD选项的车型中，高达77%的用户主动选择搭载HSD版本，HSD智驾里程占比已逼近50%。
尤其是搭载基于HSD的猎鹰700版本iCAR V27，智驾使用率更是高达85.14%，表明用户正将驾驶主导权安心地让渡于系统。
余凯表示，基于城区NOA市场，搭载地平线大算力芯片J6P及其软件系统HSD的车型从去年11月才开始量产交付，今年底会有累计20款左右车型的交付，明年车型数量更是会爆发。
根据此前规划，未来3-5年，地平线HSD计划达成千万量产目标。
大多数人相信地平线芯片的硬件实力，但惊艳于其智驾算法的进化速度，但实际是，地平线在软件方向早有积累。
基于十一年深耕的技术纵深，在近3年在国际顶会，地平线被收录论文超50篇，学术引用量超10万次，全球专利申请超2000件，其还拥有通用AI、具身智能、智能体、声学四大实验室协同研发，这些积累共同构成了HSD持续进化的坚实底座。
端到端竞赛的下半场，比拼的是范式认知、迭代效率和工程能力的三重考验。以此为标准来看，毫无疑问，地平线HSD已经成为中国端到端智驾标杆产品。
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