文公初立，轻赋平罪，身自劳，与百姓同苦，以收卫民。

卫文公继位之后就减轻百姓的负担，自己亲自劳作给百姓做榜样，因此卫国的百姓开始认同卫文公。

十六年，晋公子重耳过，无礼。十七年，齐桓公卒。二十五年，文公卒，子成公郑立。

卫文公在位的第十五年，晋公子重耳流亡的时候经过了卫国，卫文公没有给予晋文公相应的待遇。卫文公在位的第十七年，齐桓公去世了。卫文公在位的第二十五年，卫文公去世了，他的儿子卫成公郑继承了卫王的位置。

成公三年，晋欲假道于卫救宋，成公不许。晋更从南河度，救宋。征师于卫，卫大夫欲许，成公不肯。大夫元咺攻成公，成公出奔。晋文公重耳伐卫，分其地予宋，讨前过无礼及不救宋患也。卫成公遂出奔陈。二岁，如周求入，与晋文公会。晋使人鸩卫成公，成公私于周主鸩，令薄，得不死。已而周为请晋文公，卒入之卫，而诛元咺，卫君瑕出奔。七年，晋文公卒。十二年，成公朝晋襄公。十四年，秦缪公卒。二十六年，齐邴歜弑其君懿公。三十五年，成公卒，子穆公遬立。

卫成公继位的第三年，晋国想要借卫国的道路发兵去救宋国，卫成公拒绝了晋国的请求。晋国于是便渡过黄河南部去救宋国。晋国向卫国征兵，卫国的大臣想要同意晋国的请求，但是卫成公拒绝了。

卫国的大臣元咺攻打卫成公，卫成公抵挡不住，逃跑了。晋文公重耳发兵攻打卫国，将夺取的卫地分了一部分给宋国，晋文公攻打卫国的理由是因为当初晋文公流亡经过卫国的时候，卫文公没有给予他相应的待遇；同时他请求借道时，卫君拒绝了。

卫成公逃跑到了陈地，第二年，卫成公去了周国希望周王将自己送回卫国和晋文公当面解释。

晋国派人暗中给卫成公献毒酒，卫成公暗中将这些酒给了周王一半，因此卫成公饮酒后才保住了一条命。没过多久周王请求晋文公将卫成公送回卫国，并且诛杀反臣元咺，晋文公答应了。

卫君瑕逃亡，卫成公在位的第七年，晋文公去世了。卫成公在位的第十二年，卫成公去朝拜晋襄公。卫成公在位的第十四年，秦缪公去世了。卫成公在位的第二十六年，齐国的邴歜诛杀了齐懿公。卫成公在位的第三十五年去世了，他的儿子卫穆公遬继承了卫王的位置。