次年，北地人盖吴起兵反魏，薛安与他联合。不久，拓跋焘率军平定薛永宗，又进击盖吴。薛安都丢弃了弘农（今河南灵宝市东北一带），投奔宋朝。元嘉二十三年（446年），面见宋文帝刘义隆，请求返回北方招集义兵。宋文帝同意，赐给锦缎一百匹、杂缯三百匹。不久，任扬武将军、北弘农（今河南陕县）太守。
此时，北魏逐渐强盛，薛安都返回襄阳。元嘉二十七年（450年），宋文帝发动北伐，薛安都被任命为建武将军，与大将柳元景、庞法起、曾方平等出兵关陕。不久，庞法起等人攻破卢氏，又夺取了弘农，生擒北魏弘农太守李初古拔。随即，薛安都留守弘农，庞法起则进兵潼关。十一月，与庞法起会合，围攻陕城。北魏洛州刺史张是连提率兵救援，薛安都在城南与魏军交战。魏军突骑出击，宋军抵挡不住。薛安都大怒，摘下头盔，解开盔甲，只穿一件两当衫，怒目横矛，单马冲阵，如此冲杀四次，杀敌无数，魏军退兵。
这时，东路军的王玄谟等人被北魏太武帝击溃，中路军的梁坦等人又被北魏永昌王拓跋仁击溃。宋文帝因王玄谟兵败，魏军逼近长江，命柳元景回军。柳元景命薛安都断后，率军返回襄阳。不久，薛安都被任命为后军行参军。元嘉二十九年（452年），薛安都被任命为行征北参军、建武将军。八月，随柳元景参战，占据虎牢，约期渡河攻取蒲坂。
元嘉三十年（453年），皇太子刘劭弑杀宋文帝篡位，武陵王刘骏起兵讨伐刘劭。薛安都先后参与平定刘劭、刘义宣、臧质、鲁爽等人的叛乱。刘骏在新亭即位，为宋孝武帝，任命薛安都为右军将军。孝建元年（454年），薛安都被任命为左军将军。大明八年（464年），孝武帝驾崩，太子刘子业继位，为前废帝。改任右卫将军，加给事中。景和元年（465年），出任使持节、前将军、兖州刺史。不久，改任平北将军、徐州刺史。
十二月，宋明帝继位，进封薛安都为安北将军，赐鼓吹一部。薛安都不接受任命，起兵响应晋安王刘子勋，并通知儿子左将军薛索儿、右卫将军柳光世。泰始二年（466年），薛索儿、柳光世携带薛安都的家眷逃出京城。九月，刘子勋之乱被平定，薛安都派部将毕众爱、王焕到建康（今南京）向宋明帝投诚。宋明帝派将率重兵前去迎接薛安都。薛安都认为自己已归顺，而宋明帝派重兵前来追究罪行，即遣使者联系北魏，请求援兵。
北魏献文帝拓跋弘派镇东大将军、博陵公尉元，城阳公孔伯恭率兵一万赴援。同时，任命薛安都为使持节、散骑常侍、都督徐、南、北兖、青、冀五州、豫州之梁郡诸军事，镇南大将军、徐州刺史、河东公。十二月，尉元抵达彭城（今江苏徐州）。薛安都、孔伯恭率兵追击刘宋军队，在吕梁之东大破之。皇兴二年（468年），薛安都到平城朝见献文帝，被待以上客之礼。获赐宅邸，兄弟子侄尽皆封侯，门生故吏全部录用。次年，薛安都去世，年六十岁。追赠假黄钺、秦州刺史、河东王，谥号康。
7.高句丽王高罗云（492—519年）：又称文咨王，高句丽第二十一代君主，长寿王之孙。父亲助多早逝，被立为太孙。在位期间，获北魏、南齐、梁朝的册封。北魏太和十六年（492年），北魏孝文帝册封文咨王为使持节、都督辽海诸军事、征东将军、领护东夷中朗将、辽东郡开国公、高句丽王，赐衣冠服物车旗之饰。继位后，延续对外扩张政策。
494年，扶余王率部归附高句丽。497年，攻占新罗牛山城，512年，夺取百济加弗等城。统治时期，高句丽完成了北方貊人诸族统一，疆域覆盖朝鲜半岛大部及中国东北部分地区。北魏神龟二年（519年），文咨王去世，北魏胡太后追赠为车骑大将军、领护东夷校尉、辽东郡开国公、高句丽王。其子安藏王继位。
8.淮阳王尉元（413-493年）：本姓尉迟，字苟仁，代郡（今山西代县）人。鲜卑族，中山太守尉目斤之子。父亲因勇敢和富有谋略闻名于当世。泰常（年号）年间，尉目斤为前将军，随从大军平定虎牢，立有军功，拜中山太守。尉元时年十九岁，以善射著称。神鹿年间，任虎贲中郎将，转羽林中郎。为人谨慎，谦恭肃穆，从不懈怠而知名。
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