国家知识产权局信息显示，灵心巧手（北京）科技股份有限公司申请一项名为“机械臂阻力补偿方法，电子设备及机器人”的专利，公开号CN122463172A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本申请公开了一种机械臂阻力补偿方法，电子设备及机器人。其中，机械臂阻力补偿方法包括：基于慢速双向激励轨迹对机械臂关节的工况数据进行采样以获取第一采样数据；基于优化傅里叶级数激励轨迹对所述机械臂关节的工况数据进行采样以获取第二采样数据；基于所述第一采样数据计算所述机械臂的重力参数以及库伦摩擦力矩；基于所述第二采样数据以及所述重力参数，计算所述机械臂的惯性参数以及粘性摩擦参数；基于所述惯性参数，库伦摩擦力矩以及所述粘性摩擦参数实时控制所述机械臂以补偿所述机械臂阻力。本公开在锁定重力参数以及库伦摩擦参数的前提下单独辨识惯性张量与粘性摩擦参数，大大减少运算的参数维度以及条件数。

天眼查资料显示，灵心巧手（北京）科技股份有限公司，成立于2023年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本113158.116306万人民币。通过天眼查大数据分析，灵心巧手（北京）科技股份有限公司共对外投资了14家企业，参与招投标项目10次，财产线索方面有商标信息9条，专利信息62条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员