国家知识产权局信息显示，哈尔滨复合材料设备开发有限公司申请一项名为“一种面向圆柱构件纤维往复缠绕的分层连续逆运动学求解方法”的专利，公开号CN122463170A，申请日期为2026年6月。

专利摘要显示，本发明公开了一种面向圆柱构件纤维往复缠绕的分层连续逆运动学求解方法，属于机器人末端控制技术领域。基于六轴机器人圆柱构件纤维缠绕任务，进行轨迹建模与位姿生成；建立六轴机器人运动学模型；得到雅可比矩阵及其奇异性表征；定义末端位姿误差；将六轴机器人的圆柱构件缠绕任务，描述为连续逆运动学问题；采用阻尼最小二乘法进行全位姿逆运动学迭代；对六轴机器人圆柱构件纤维缠绕任务，进行基于状态预测的初值生成；设置位置回退策略；对连续逆运动学的问题进行求解。本发明针对圆柱构件纤维缠绕过程中六轴机器人末端轨迹连续性差、姿态约束强及端部换向求解不稳定等问题。

天眼查资料显示，哈尔滨复合材料设备开发有限公司，成立于1991年，位于哈尔滨市，是一家以从事化学原料和化学制品制造业为主的企业。企业注册资本1814.01万人民币。通过天眼查大数据分析，哈尔滨复合材料设备开发有限公司参与招投标项目29次，专利信息41条，此外企业还拥有行政许可2个。

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作者：情报员