ECCV 2026 | 北大团队提出 AgentHOI：不用一张HOI标注图，大模型也能看懂「谁在对什么做什么」|上下文|动作|北大|大模型|模态

该论文的第一作者和通讯作者均来自北京大学王选计算机研究所，共同第一作者为博士生雷廷和实习生刘佳林，通讯作者为博士生导师刘洋。团队近年来在 TPAMI、IJCV、CVPR、ICML 等顶会上有多项代表性成果发表，多次荣获国内外多模态理解与生成竞赛冠军，和国内外知名高校、科研机构广泛开展合作。

本文主要介绍来自该团队的最新论文 Unleashing Multimodal Large Language Models for Training-free HOI Detection in the Wild。

该工作聚焦于开放世界中的人 — 物交互检测任务，提出了无需 HOI 专项训练的 AgentHOI 框架，将检测过程拆解为 “交互语义推理 — 人物与物体定位” 两个环节，并设计上下文感知多轮推理和多维度交互定位机制，使模型在无需 HOI 标注数据和参数更新的情况下，也能发现细粒度交互并准确定位相关实例，为开放词汇、低标注成本的人 — 物交互理解提供了新的研究思路。

目前该工作已被 ECCV 2026 正式接收，相关代码与模型已全部开源。

论文标题：Towards Bridging the Gap between Large-Scale Pretraining and Efficient Finetuning for Humanoid Control
作者：雷廷、刘佳林、徐铸、彭宇新、刘洋
机构：北京大学王选计算机研究所
项目主页：https://ltttpku.github.io/AgentHOI-Page
论文链接：https://arxiv.org/abs/2607.13881
代码地址：https://github.com/oceanflowlab/AgentHOI

传统 HOI 检测，为什么一到真实世界就容易失灵？

这里的 HOI，指 Human-Object Interaction，也就是人与物体交互检测。它要求模型输出类似 “人 - 骑 - 自行车”、“人 - 拿 - 杯子” 这样的结构化三元组，并同时框出对应的人和物体，这项能力是场景理解的重要基础，可用于机器人感知、智能驾驶、视频分析等任务。

如图 1 所示，现有 HOI 检测器大多采用监督学习范式：先规定动作与物体的类别词表，再用带有人框、物体框和交互标签的数据训练分类器。这种方法在封闭测试集里效果不错，却有两个天然短板。

一是标注成本高。复杂图像中可能同时出现多个人、多个物体和多种动作，穷举并标注所有交互十分费时。

二是泛化受限。现实中的动作组合、物体外观和图像风格几乎无法提前列完；一旦测试画面偏离训练分布，模型就容易 “见过词，却没见过这种组合”。

图 1 和现有方法的框架对比

近年的开放词汇 HOI 方法开始借助 CLIP 或多模态大模型，但很多方案仍把它们当作特征提取器、语义对齐器或提示词生成器，最后依然要训练任务专用分类器。

AgentHOI 则把问题重新拆解：HOI 检测不一定非要是一个固定词表上的分类任务，也可以是 “开放语义推理 + 精确空间定位” 的协作过程。

一个模型负责想，一个模型负责找

AgentHOI 的基础版本（AgentHOI-Base）由两个现成的视觉基础模块组成。

第一步，多模态大模型查看整张图像，根据场景推理可能存在的 “动作 - 物体” 组合。例如，它可以先判断画面中有人 “滑滑板”。

第二步，视觉定位模型接收相应的文字描述，分别找出执行动作的人和被交互的物体，输出两者的边界框。

论文实验采用 GPT-4o 承担多模态理解与推理，GroundingDINO 承担空间定位。整个流程不需要在 HOI 数据上重新训练，也没有引入 HOI 专项可学习参数。

不过，直接把两个基础模型串起来还不够。如图 2 所示，研究团队发现，复杂场景里主要有两类问题：

图 2 （a）：上下文感知多轮推理提升交互识别准确率；（b）：多维度交互定位提升复杂场景下的实体定位准确

其一，多模态大模型容易只说出最显眼的动作。如果一个人同时踩着滑板滑行、背着背包，首次回答可能只识别出前一种交互，遗漏 “背着背包” 这一关系。论文统计显示，相比只有一个 HOI 的图像，多 HOI 场景中的交互召回率会下降 14.92%。

其二，定位提示太笼统时，模型容易找错人或物。比如两个人同时骑摩托车，只输入 “一个正在骑摩托车的人”，定位模型很难知道具体指哪一个。

为此，如图 3 所示，完整版 AgentHOI 加入了两套关键机制：

图 3 （a）：AgentHOI-Base 方法概览；（b）：AgentHOI 完整的方法概览

上下文感知多轮推理（Context-aware Multi-round Reasoning，CMR）

如图所示，AgentHOI 并非通过一次提问直接生成全部交互，而是将识别过程拆分为三个相互衔接的推理阶段，利用前一轮结果持续补充和细化 HOI 预测。

第一轮是初始 HOI 识别。多模态大模型首先观察整幅图像，识别画面中较为显著的人 — 物交互。例如，模型可以发现左侧的人正在拿着一个瓶子。

第二轮是 HOI 再挖掘。系统将首轮结果作为上下文，进一步提示模型检查尚未识别的交互。在已有结果的帮助下，模型会把注意力转向其他人物和物体，例如继续发现右侧的女性拿着苹果，从而减少复杂场景中的交互遗漏。

第三轮是动作重分配。针对已经识别的人 — 物组合，系统结合该物体可能对应的动作类别，引导模型重新检查二者之间的关系。例如，对于人与瓶子的交互，除 “拿着” 之外，还可能同时存在 “握住” 等更细粒度的动作。经过这一轮复核，模型能够为同一组人物和物体补充更加完整的交互标签。

三个阶段分别负责发现主要交互、补充遗漏交互和细化动作类别，使模型在多人、多物体场景中获得更完整的 HOI 识别结果。

多维度交互定位（Multifaceted Interaction Localization，MIL）

获得交互类别后，AgentHOI 还需要在图像中准确定位每条交互对应的人和物体。基础方法通常将 HOI 三元组转换为简单描述，例如 “一个拿着瓶子的人”。但在多人、多物体同时出现的场景中，这类描述难以区分外观和动作相近的实例，容易导致定位错误。

为此，AgentHOI 设计了多维度交互定位机制。它利用多模态大模型为每个交互实例分别生成人物描述和物体描述，并在提示词中融入三类信息：

语义信息：人物正在执行什么动作，以及与哪个物体发生交互；
空间信息：人物或物体位于画面中的大致位置；
外观信息：人物的服装、帽子以及物体的颜色、标签等可区分特征。

以图中的人物 — 瓶子交互为例，人物描述可由简单的 “拿着瓶子的人” 扩展为 “画面左侧穿黑色上衣、戴帽子、正在拿着或握住瓶子的人”；物体描述则可写为 “被人拿着或握住的、带红色标签的瓶子”。随后，视觉定位模型分别根据两条描述寻找对应的人和物体，并输出各自的边界框。

通过这种面向具体实例的消歧描述，MIL 能够综合利用动作、位置和外观信息，降低相似人物或物体之间的混淆，使识别出的 HOI 语义与图像中的具体实例准确对应。

开放世界交互检测性能分析

研究团队首先在 HICO-DET 上评估 AgentHOI。该测试集包含 9658 张图像、600 类 HOI 组合，涉及 118 种动作和 80 类物体。

如表 1 所示，在零样本评测中，AgentHOI 在未见动词（UV）和稀有优先未见组合（RF-UC）设置上分别取得 29.85 和 38.64 mAP，为论文表格中对比方法的最佳结果。

为了模拟真实世界中的分布变化，团队还对测试图像进行了风格迁移和画质退化，后者包括模糊、噪声与压缩等情况。在这些变化下，依赖源数据分布训练的监督方法普遍出现明显性能下降；AgentHOI 在 UV、UO 和 RF-UC 等多项设置上保持领先，显示出较强的跨风格和抗退化能力。

表 1 HICO-DET 数据集零样本设定下的定量实验结果

如表 2 所示，在默认 HOI 检测设置下，AgentHOI 整体达到 29.61 mAP，高于 OpenCat 的 25.82、Weakly-HOI 的 25.70 和 Align-Former 的 20.85。更明显的差距出现在 Rare 类别：AgentHOI 得到 40.33 mAP，而对比的弱监督方法中最高为 24.52。

这背后的原因是，弱监督方法即便减少了边界框标注，仍需从有限的任务数据中学习交互模式；当某些类别样本很少时，视觉规律难以学稳。AgentHOI 则直接调用基础模型在大规模预训练中获得的视觉 - 语言知识，再通过多轮推理发现长尾动作，因此不必依赖某一类交互在 HOI 训练集里出现多少次。

表 2 HICO-DET 数据集默认设定下的定量实验结果

如表 3 所示，在词表规模更大、类别更丰富的 SWIG-HOI 数据集上，AgentHOI 无需针对新数据集重新训练，整体取得 13.00 mAP，未见类别取得 11.61 mAP。后者超过全监督 CMD-SE 的 10.70 mAP，并接近 SGC-Net 的 12.46 mAP。

表 3 SWIG-HOI 数据集的定量实验结果

更值得关注的是，AgentHOI 不仅能识别数据集 “规定好的答案”，还能发现标注之外的真实交互。面对大规模 HOI 数据集中常见的漏标问题，它可通过多轮推理和上下文理解，补充识别 “遛狗” 等细微或重叠动作；即使不使用特定数据集预设的物体与动作词表，也能理解开放场景中的任意交互。例如，面对一张 “骑马” 图片，除了数据集标注的 “ride horse”，AgentHOI 还能进一步识别 “straddle”“hold” 和 “swing lasso” 等动作。这意味着，AgentHOI 正在推动 HOI 检测从 “在固定选项中做选择”，迈向开放、灵活的场景理解。