国家知识产权局信息显示，哈尔滨工业大学（威海）;威海天帆智能科技有限公司申请一项名为“基于实际执行与观测一致性的抗饱和架构及方法、闭环控制系统及方法”的专利，公开号CN122506806A，申请日期为2026年4月。

专利摘要显示，本申请提供基于实际执行与观测一致性的抗饱和架构及方法、闭环控制系统及方法，所述抗饱和架构应用于带有观测器的闭环控制系统，所述闭环控制系统包括控制器、观测器，控制器基于参考信号及观测器输出的观测信号生成被控对象的理想控制量，观测器的输入包括被控对象的输出信号；所述抗饱和架构包括执行约束器，基于抗饱和约束率对理想控制量进行约束以确定被控对象的实际执行控制量，其中，抗饱和约束率基于被控对象的饱和特性确定，被控对象响应于实际执行控制量生成输出信号，以及，观测器的输入还包括实际执行控制量。本申请提供的抗饱和架构，通过修正观测器输入来源，可实现系统抗饱和性能的根本性提升。

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作者：情报员