国家知识产权局信息显示，浙江大学;中铁大桥局集团有限公司申请一项名为“一种基于微分平坦技术的双自由度架桥机防摇控制方法”的专利，公开号CN122569036A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于微分平坦技术的双自由度架桥机防摇控制方法，该方法包括：S1：将架桥机系统建模为线性时不变系统，通过拉格朗日能量法进行数学建模；S2：通过计算可控性矩阵的逆，推导出系统的微分平坦输出；S3：利用平坦输出及其导数，进行模型逆变换，得到前馈控制律；S4：控制输出与平坦输出存在容差，其内部动态通过用微分平坦输出及其实际导数参数化控制输出结果，基于前馈控制律得到前馈输入；S5：通过引入反馈控制律将系统稳定在参考轨迹附近，对前馈控制律和反馈控制律应用叠加得到双自由度控制的控制律，实现双自由度架桥机防摇摆控制。本发明方法能够使得架桥机系统达到较好的性能指标，架桥机系统可以保持稳定。

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作者：情报员