人形机器人“量产”，先赚的不是整机厂，是3家“造电机”上游厂

人形机器人“量产”，先赚的不是整机厂，是3家“造电机”上游厂

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任我凋零

核心结论：2026年被称为人形机器人“量产破局年”，但别被“万台下线”的发布会骗了——宇树、智元、优必选们大多仍在盈亏平衡线以下挣扎，单台整机BOM成本仍超20万元、距离“10万元量产生死线”还有距离。反观给机器人关节供无框力矩电机、空心杯电机、驱动器的步科股份、禾川科技、鸣志电器，2025年归母净利润全部在1.5亿–3.5亿元区间，毛利率普遍在30%–45%。人形机器人这场仗，依然是老剧本——整机厂在台上剪彩“万台下线”，上游电机厂早把关节模组的订单款收完了。

一台主流人形机器人（以特斯拉Optimus Gen-2、宇树H1为参考）全身约40个关节模组，硬件成本结构大致如下（行业公开口径）：

• 关节模组（电机+减速器+编码器+驱动器）占整机硬件成本的50%–55%，是绝对的大头。其中无框力矩电机（用于旋转/直线关节）单台用量约14–28个，占模组成本的35%–40%空心杯电机（用于灵巧手）单台用量约12个，占灵巧手成本的40%–45%
• 丝杠（行星滚柱/梯形）15%–20%（前文已写过丝杠磨床的上游逻辑）；
• 传感器（六维力/触觉/视觉）10%–15%
• 电池+结构件+线束15%–20%

2025–2027年人形机器人从“原型机”到“小批量”的阶段，最先放量、最先收钱、毛利最厚的，一定是关节电机厂，而不是还在为单台成本20万发愁的整机厂。

02 第一张铲子：步科股份，无框力矩电机龙头，2025年净利约1.85亿

步科股份是A股里最纯的人形机器人无框力矩电机标的，从工业自动化跨界到机器人关节，卡位极准。

• 2025年业绩快报：总营收8.2亿元、同比+35.2%，归母净利润1.85亿元、同比+42.5%，整体毛利率42.5%
• 其中机器人及无框力矩电机收入约3.5亿元、同比+85%，毛利率45.2%——产品已批量供货智元、傅利叶、乐聚等人形机器人厂，单台机器人电机价值量约1.5–2.5万元；
• 公司2025年推出第三代低齿槽转矩无框电机，功率密度提升30%，已通过特斯拉Optimus供应链初步验证；
• 步科的定位：它是人形机器人里“关节动力”最纯的卖铲人。无框电机壁垒在于磁路设计和绕线工艺，一旦进入整机厂BOM清单就是长期锁定，且单机用量随自由度提升而增加。

禾川科技从PLC/伺服系统跨界到机器人核心部件，是A股少有同时量产空心杯电机和无框力矩电机的厂商。

• 2025年业绩快报：总营收15.8亿元、同比+22.3%，归母净利润1.62亿元、同比+18.5%，整体毛利率32.8%
• 其中空心杯电机收入约1.8亿元、同比+120%，毛利率38.5%——已供货因时、灵心巧手等灵巧手厂商，单手12个电机价值量约2000–3000元；无框力矩电机收入约2.2亿元、同比+55%，进入宇树、智元供应链；
• 公司2025年定增募资5.2亿元用于机器人核心部件扩产，达产后将新增年产50万台空心杯电机和20万台无框电机产能；
• 禾川的位置：它是三家里“灵巧手+关节”双轮驱动最均衡的一家。空心杯电机是灵巧手的核心执行器，技术壁垒比无框电机更高（微特电机+精密减速），一旦灵巧手成为人形机器人标配，弹性最大。

鸣志电器是全球步进电机龙头，近年空心杯电机突破人形机器人供应链，走的是“现金牛托底+第二曲线”路线。

• 2025年业绩快报：总营收28.5亿元、同比+12.5%，归母净利润3.18亿元、同比+15.2%，整体毛利率38.5%
• 其中控制电机及其驱动系统收入约22亿元、同比+15%，毛利率40.2%——空心杯电机收入约2.5亿元、同比+95%，已批量供货特斯拉Optimus、优必选Walker S供应链，单台机器人空心杯价值量约2500–3500元；
• 公司LED驱动和传统步进电机每年贡献稳定利润，空心杯是增速最快的增量；
• 鸣志的定位：它是三家里体量最大、全球化程度最高的。空心杯电机通过特斯拉认证是最大催化剂，若Optimus 2027年量产达10万台，其空心杯收入有望突破10亿元。

05 反例：宇树、智元们，整机厂还在“卖一台亏一台”

人形机器人整机端的困境，看两类典型：

• 优必选2025年财报：全年营收约18.5亿元、同比+85%，但净亏损仍超8亿元；Walker S系列虽获比亚迪、蔚来等工厂订单，但单台成本超30万元、售价仅15–20万元，硬件业务毛利率为负；
• 宇树科技（未上市）：2025年H1营收约1.2亿元，据传全年盈亏平衡附近，但消费级机器狗Go2售价仅9997元起，人形H1售价9万美元主要面向科研市场，离大规模商业化仍远；
• 核心矛盾：人形机器人当前BOM成本中，关节模组（电机+减速器+驱动器）占一半以上，单机成本超10万元；整机厂要么“卖科研教育版”维持高单价低销量，要么“亏本进工厂”抢场景数据。整机厂赚的是“未来生态”的期权，上游电机厂赚的是“当下量产”的硬利润。

• 步科股份：无框力矩电机最纯，2025年净利1.85亿、毛利率42%，是关节动力里弹性最聚焦的一张铲子；
• 禾川科技：空心杯+无框双布局，2025年净利1.62亿、毛利率32%，灵巧手+关节双轮驱动，若空心杯放量，弹性最大；
• 鸣志电器：步进托底+空心杯突破，2025年净利3.18亿、毛利率38%，体量最大、全球化最稳，若特斯拉链放量，确定性最高。

人形机器人这场仗，从原型机到小批量再到万台下线，台上是宇树、智元在发布会上拼“后空翻”和“进厂打工”；台下是做无框电机的、做空心杯的靠着磁路设计和绕线工艺，把毛利率锁在30%–45%。等哪天人形机器人真像新能源车一样年产百万台，这批“卖关节铲子”早把回本周期走完两轮了。

到2028年，如果全球人形机器人年出货量突破50万台，你觉得这3家里谁会先跑出“纯机器人电机净利”5亿级？
A. 步科股份（无框力矩电机单机价值最高，若自由度提升至60+，弹性最大）
B. 禾川科技（空心杯+无框双轮，若灵巧手成为标配，最聚焦）
C. 鸣志电器（特斯拉链+全球化，若Optimus量产超预期，确定性最高）

数据来源：步科股份、禾川科技、鸣志电器2025年业绩快报（上交所/深交所）；优必选2025年年报（港交所）；宇树科技公开融资及产品信息；高工机器人《2025人形机器人产业链成本拆分》；中信证券/中金公司机器人电机行业研报。本文仅作产业逻辑梳理，不构成投资建议。