机器人打武术，竟然打出了“气”的感觉？这届运动会彻底颠覆了认知

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8月26日上午，北京&;冰丝带&;。 一台穿着中式立领武术练功服的人形机器人双脚蹬地，整机腾空而起，在空中完成转体，腿部顺势外摆，落地那一刻脚下微微一晃，小碎步几下就把重心找回来了。

全场盯着它。抱拳起势，腾空旋体，稳稳收势——第二届世界人形机器人运动会武术自选拳术项目冠军，上海高弈队。

武术这个项目，去年在第一届运动会上只是表演赛。 今年正式升级为竞技赛，下面分了两个小项：太极拳、自选拳术。

自选拳术这边一共26支赛队报名。 17支队伍从华拳、少林拳、咏春这些传统拳种里取材编排，模拟长拳、形意拳、八卦掌的套路，重点比爆发力、跳跃和击打类动作。

所有参赛机器人，必须穿中式立领武术练功服，上衣对襟配直扣，跟人类武术比赛的要求基本一样。

赛事技术代表是清华大学副教授张继东，也是前不久爆火的&;北京武术裁判天团&;领头人。 他跟记者说，去年报名的队不多，今年太极拳项目53支、自选拳术29支，赛队数量激增。

这条规则是最狠的。

张继东说得很明白：全部机器人要求全自主控制，没有遥控，没有人工干预。 机器人必须在1到5分钟里，自己完成整套武术套路。

裁判打分用的是&;10+X&;综合评分制。 10分是基础的动作完成度、质量、拟人性、平衡性、流畅性和稳定性，X是难度动作和创新难度加分——比如完成后空翻这类高难度动作可以加7分。

机器人必须保持平衡和稳定。脚下出现无故晃动、位移，或者动作停顿，直接扣分。

张继东解释过这背后的门道：太极拳要打出连绵不断、柔中带刚的感觉，这套东西对机器人的运动控制算法、多关节协同、抗冲击机身结构都是极大挑战。 裁判一眼就能看出来，机器人伸手是简简单单往前伸，还是有沉肩坠肘的动作在里面——这两者对核心算法的要求完全不一样。

很多人直觉以为，机器人打拳最难的是腾空翻跃那种爆发动作。

反过来。

对机器人来说，慢慢做柔性动作才是真正的噩梦。 武术自选拳术重点考察拟人性、连贯性、动态平衡性、套路编排、节奏流畅度。 原地晃动、脚下无故位移、动作卡顿停顿，都会直接扣分。 这背后涉及关节的快速降速，以及按照运动轨迹进行精准的加减速控制。 一旦某个关节的减速慢了零点几秒，整个动作就会变得僵硬。

上海高弈队这台夺冠机器人，手部撑地动作的稳定性高得吓人。 翻跟头、落地、再衔接下一个动作，一气呵成。 既有爆发力的瞬间释放，也有缓慢舒展的过渡动作，整体呈现出非常流线的动力表现。有解说感叹，从它的动作里看到了中国武术里&;气&;的神韵。

张继东赛后给了一句评价：一年的时间，机器人的进步非常大，动作完成度显著提高，无论从拟人性、平衡性、流畅性方面都表现得非常好。

宁波大学白鹭机器人战队的队长孙高清讲过他们的训练流程：所有太极拳动作全部自主完成、无遥控操控，整套动作捕捉、编程调试工作均由团队独立完成，包括动作捕捉、运动编程、动作矫正、迭代优化等环节。

这也解释了为什么今年的机器人看起来&;像那么回事&;。肩关节的位置、肘关节的自由度、手腕的活动范围，越接近人类，移植过来的动作就越自然。 今年参赛的机器人，手臂和手肘的关节设计明显比上一届更灵活。

第八届武术赛场上，来自上海智元队的人形机器人随着音乐缓缓起势，沉肩、抬臂、转身，一套太极拳动作行云流水，转眼间又完成腾空飞踢，引来观众阵阵喝彩。8月23日下午，第二届世界人形机器人运动会武术太极拳（决赛）第一场的比赛落下帷幕，上海智元队以40.5分的成绩位列该场比赛第一，宇树科技队和中国移动灵犀机器人以21.21分、17.96分位列第二、第三。

看着武术机器人腾挪闪转，有人冒出一个想法：让它去踢足球守门怎么样？ 手部这么灵活，翻跟头撑地稳得一批，站门前摘高空球应该没问题吧？

想法很美，现实骨感。

武术动作是预先编排好的，机器人按程序执行就行。 足球场上球的飞行路线、速度、旋转，瞬息万变。 机器人的视觉系统能不能在高速运动中准确判断球路，这是个巨大的技术瓶颈。

自由搏击赛项要求机器人在交互中保持动态平衡，着重考察运动控制与抗干扰能力。 武术机器人目前展现出的动态平衡调整能力虽然惊人，但从&;在既定套路中自我调整&;到&;在完全随机的环境中实时决策&;，中间隔着环境感知与实时决策的技术鸿沟。

这恰恰是下一代机器人需要攻克的方向。

上海高弈队的机器人完成最后一个动作，稳稳收势。 它穿着中式立领，像一个真正的武术运动员一样，向裁判和观众行礼。

8月22日到26日，五天时间，16个国家的666支队伍、2056台人形机器人齐聚&;冰丝带&;，在51个竞赛项目里完成数千场对决。 武术只是其中一个赛场。

赛场上那台机器人抱拳行礼的时候，你很难分清自己是在看一场机器人比赛，还是在看一场人类武术表演。