国家知识产权局信息显示，深圳市泰瑞琦五金电子有限公司申请一项名为“一种工业机械臂的双路径分层运动规划与控制方法及系统”的专利，公开号CN122666512A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明提供一种工业机械臂的双路径分层运动规划与控制方法及系统，包括：非实时规划处理层和实时控制执行层的分层控制架构；针对关节空间点到点运动，关节空间点到点运动采用关节角度作为规划输入，规划结果在执行阶段再映射为编码器脉冲指令，运动启动前及模式切换时将规划器内部状态强制同步至伺服实际反馈位置；针对笛卡尔空间连续路径，在非实时流程中一次性完成路径离散化、逆运动学求解、中间路点速度估计及安全预检，将通过预检的轨迹写入缓冲区，由实时流程依序读取下发。本发明通过关节角度输入规避数值溢出，实现编码器全量程稳定运动，通过规划阶段安全预检与实时阶段运行监控相结合，预检不占用实时周期，实现稳定、高效的控制。

天眼查资料显示，深圳市泰瑞琦五金电子有限公司，成立于2010年，位于深圳市，是一家以从事橡胶和塑料制品业为主的企业。企业注册资本1200万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市泰瑞琦五金电子有限公司共对外投资了11家企业，参与招投标项目16次，财产线索方面有商标信息1条，专利信息59条，此外企业还拥有行政许可9个。

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作者：情报员