国家知识产权局信息显示，华南理工大学、深圳市腾讯计算机系统有限公司申请一项名为“机械手控制模型的训练方法和机械手控制方法”的专利，公开号CN122787950A，申请日期为2025年3月。

专利摘要显示，本申请提供了一种机械手控制模型的训练方法和机械手控制方法，属于计算机技术领域。方法包括：获取多个训练样本，每个训练样本包括样本场景的场景信息以及样本场景中多个物体的参考位姿和参考抓取方式；对于每个训练样本，通过机械手控制模型对训练样本中的场景信息进行处理，得到多个物体的预测位姿和预测抓取方式；基于多个训练样本对应的多个物体的预测位姿、参考位姿、预测抓取方式以及参考抓取方式，训练机械手控制模型。上述方法通过丰富了训练过程中模型所要学习的物体的位姿，使得模型能够学习物体之间的位置关系和姿态，从而使得模型能够针对任意物体制定出更加精确的抓取方式，即提高了模型控制机械手抓取物体的精确度。

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作者：情报员