国家知识产权局信息显示，华中科技大学;无锡市润和机械有限公司申请一项名为“一种机器人执行器动力学耦合作用力估计与执行器力补偿方法及系统”的专利，公开号CN122807890A，申请日期为2026年7月。

专利摘要显示，本发明属于机器力控制领域，尤其涉及一种机器人执行器动力学耦合作用力估计与执行器力补偿方法，该方法包括：教师‑学生网络力估计模块，教师网络可实现三自由度的力实时估计，并经蒸馏训练生成学生网络实现单自由度执行器作用力的轻量化实时估计；考虑机器人耦合的动力学建模与补偿方法，用于建立耦合作用力‑执行器输出力‑环境接触力的频域传递函数，实现作用力的分析与补偿控制；网络生成与力补偿实现步骤。本发明实现无需传感器的高精度耦合作用力估计：本发明提出教师‑学生网络力估计模块，利用教师网络对多自由度轨迹进行三维力学习，并通过知识蒸馏得到轻量化学生网络，实现单自由度作用力的实时高精度估计，避免了工业实际部署时对高成本力传感器的依赖。

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作者：情报员