国家知识产权局信息显示，睿尔曼智能科技（北京）股份有限公司;睿尔曼智能机器人（北京）有限公司;睿尔曼智能科技（江苏）有限公司申请一项名为“机械臂示教方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品”的专利，公开号CN122807957A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本公开提供了一种机械臂示教方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，该方法包括：获取施加在机械臂的末端的合外力、机械臂的每个关节的关节位置和限位区间、雅可比逆矩阵；针对每个关节，根据该关节的关节位置和限位区间，确定该关节的越限风险信息；根据所有关节的越限风险信息和雅可比逆矩阵，构建风险子空间的投影矩阵；根据风险子空间的投影矩阵，对导纳控制器的阻尼矩阵进行第一修正处理，得到第一修正阻尼矩阵，以增大风险子空间方向上的阻尼；将根据导纳控制器、第一修正阻尼矩阵和合外力确定的末端笛卡尔速度，作为阻尼修正速度；根据阻尼修正速度，控制机械臂的关节运动。该方法兼顾了安全性、操作体验、手感一致性、运动学一致性。

天眼查资料显示，睿尔曼智能科技（北京）股份有限公司，成立于2018年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本6040万人民币。通过天眼查大数据分析，睿尔曼智能科技（北京）股份有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目57次，专利信息77条，此外企业还拥有行政许可4个。

睿尔曼智能机器人（北京）有限公司，成立于2025年，位于北京市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，睿尔曼智能机器人（北京）有限公司参与招投标项目1次，财产线索方面有商标信息37条，专利信息81条，此外企业还拥有行政许可1个。

睿尔曼智能科技（江苏）有限公司，成立于2021年，位于常州市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，睿尔曼智能科技（江苏）有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目24次，专利信息51条，此外企业还拥有行政许可4个。

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作者：情报员