城市出行正迎来一场由自动驾驶技术驱动的颠覆性变革。随着超两万亿美元的广阔市场空间逐步打开，全球科技巨头与出行企业纷纷加速布局 Robotaxi 赛道，推动行业从技术验证迈向商业化落地的关键阶段。
特斯拉于 2025 年 6 月率先开启 Robotaxi 商业版图，实现全无人商业化运营；国内方面，萝卜快跑已在武汉实现盈利，跑通了可复制的商业模式，文远知行、小马智行、曹操出行等本土玩家同步提速，海外 Waymo 等企业也在持续推进 L4 级以上自动驾驶的商业化运营。
从核心驱动因素来看，Robotaxi 行业已迎来技术、政策、成本与盈利三重拐点：
技术层面，自动驾驶技术正加速向 “端到端” 路径收敛，成熟清晰的技术路线将进一步推动产业进程；
政策层面，国内从地方到国家层面均出台试点与监管政策，北上广深等核心城市有序推进商业化落地，海外美国也已发布 L4 级以上自动驾驶运营法规，为行业发展提供制度保障；
成本与盈利层面，最新一代车型成本已降至 20-30 万元区间，一线城市单车单日成本约 340 元，行业盈利拐点已至，规模化扩张的经济可行性得到验证。
这场变革不仅将重塑城市出行生态，更将带动线控底盘、激光雷达、域控制器、智能驾驶芯片等上下游产业链的全面升级，为智能汽车与智慧城市建设注入新动能，开启万亿级城市出行的全新纪元。
一、Robotaxi 是什么？
智能驾驶级别划分
依据国际汽车工程师学会（SAE）的标准，智能驾驶被划分为 L0 至 L5 六个等级，实现了从无自动化到完全自动驾驶的逐级递进，其中 L3 级是技术演进的关键分水岭。
在责任界定上，L3 及以上级别自动驾驶的责任主体为车企（L3 级系统运行期间若发生事故，原则上由车企承担责任，但若驾驶员未及时响应接管，则责任回归驾驶员，实操层面仍存在较多难点）；L3 级以下则以驾驶员为责任主体。中国的智能驾驶分级标准与 SAE 标准在逻辑上保持一致。
当前技术应用层面，L2 级辅助驾驶仍是市场主流；L3 级正逐步推广落地，主要应用于高速公路等限定场景；L4 级已在封闭园区、特定路线实现试运营；L5 级则受限于法律法规缺失等问题，尚未实现商业化落地。
渐进式 L2 vs 直接式 L4
自动驾驶技术的发展路径主要分为渐进式与直接式两大流派。
渐进式路径：从 L1、L2 级辅助驾驶起步，逐步向 L5 级完全自动驾驶过渡。通过在量产车上搭载辅助驾驶功能收集海量路测数据，持续迭代优化算法模型。代表企业包括特斯拉、蔚来、小鹏、理想等主流主机厂。
直接式路径：目标是一步到位实现无人驾驶，通过组建大规模测试车队获取路测数据，直接训练面向无人驾驶的算法网络。代表企业有 Waymo、百度 Apollo、小马智行、文远知行等。两者底层逻辑存在差异：渐进式路径更关注成本控制与驾驶者体验，而直接式路径则以最大化提升行车安全性为核心目标。
两种路径汇集于 Robotaxi
Robotaxi 是自动驾驶技术面向城市出行场景的核心应用载体，随着技术成熟度提升，渐进式与直接式两大技术路径正逐步向 Robotaxi 领域汇集。
从产业链结构来看：
上游：为智能汽车提供感知、决策、执行等自动驾驶核心套件。感知层包含激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等；决策层以自动驾驶芯片、域控制器为核心；执行层则涵盖转向、制动、空气悬架及动力总成等部件。
中游：主要为智驾解决方案供应商与整车制造企业。
下游：以出行平台为代表的车队运营企业。当前产业边界正逐渐模糊：百度、谷歌等科技企业开始自主开发 Robotaxi 运营平台，而滴滴等传统出行平台也向中游延伸，深度参与技术集成与优化。
二、市场空间万亿级别
超两万亿美元市场，想象空间无限
Robotaxi 出行服务具备广阔的远期市场空间，据测算，2030 年全球 Robotaxi 市场规模有望突破 2 万亿美元。在假设 2030 年全球人口达 85 亿、城市化率 60%、人均日均出行 2.6 次、单次出行里程 12 公里、私家车 + 网约车出行占比 40%、Robotaxi 渗透率 20%、每公里收费 0.5 美元的前提下，市场总规模预计将达到 2.3 万亿美元。
从保有量来看，当前 Robotaxi 仍处于发展初期，2025 年一线城市 Robotaxi 保有量约 0.1 万辆，而同期一线城市网约车保有量约为 110 万辆，预计未来网约车与 Robotaxi 将呈现此消彼长的替代态势。
纯视觉 vs 激光雷达
从传感器技术路线来看，自动驾驶感知主要分为纯视觉方案（仅依赖摄像头，不搭载任何雷达）与多传感器融合方案（核心为激光雷达 + 其他传感器）两种模式。
摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等各类传感器工作原理各异，各有优劣：摄像头可提供最丰富的视觉语义信息，但激光雷达与毫米波雷达能提供更精准的距离与速度数据，且对光线、天气的适应性更强。
短期来看，多传感器融合仍为主流
纯视觉方案采用被动测量原理，易受外部环境影响，在隧道口、大灯眩光、暗光、背景重合等场景下，摄像头易出现致盲失效或感知性能大幅衰减的问题。
2025 年最新发布的《智能网联汽车组合驾驶辅助系统安全要求》，对特定场景的测试要求显著提高，这对技术门槛更高的纯视觉路线形成约束，而对多传感器融合路线更为利好。
目前，除特斯拉外，全球主要 Robotaxi 玩家均采用多传感器融合技术路线，通过多传感器数据互补保障运营安全冗余。
随着雷达成本持续下降、L2 级强标测试要求日趋严格、雷达数据接入大模型技术逐步成熟，多传感器融合方案将逐步成为行业主流。
三、Tesla Robotaxi 引领？
特斯拉：纯视觉 + 端到端 + 庞大车队数据
特斯拉是全球 Robotaxi 领域的核心参与者之一，但其技术路线独具特色。
感知路线：坚持纯视觉感知方案，完全依赖视觉传感器，是行业内唯一明确拒绝使用激光雷达的自动驾驶企业。
软件架构：FSD 软件架构经历了重大革新，早期采用模块化设计，自 FSD V12 版本起转向单一 “端到端” 神经网络架构 —— 直接将摄像头原始像素输入转化为转向、加速、刹车等车辆控制指令，能高效处理传统编程难以覆盖的海量边缘案例。
数据飞轮：依托全球超 600 万辆特斯拉汽车，每天产生大规模真实驾驶视频数据，这些数据上传至服务器用于训练迭代神经网络，形成了强大的数据壁垒。
技术演进：从 FSD V12 到 2025 年的 V14 版本，端到端网络持续进化，神经网络参数量提升一个数量级，视觉编码器与上下文建模能力得到优化，复杂场景处理表现更优。
特斯拉 Robotaxi 加速
推进试点落地：2025 年 6 月 22 日，特斯拉在美国奥斯汀启动搭载 FSD V12 的 Robotaxi 试点。
无人化运营：2026 年 1 月 23 日，在德克萨斯州奥斯汀市正式推出无安全监控员的 Robotaxi 服务，标志着其全自动驾驶（FSD）技术从有监督模式迈向完全无人驾驶。
量产计划：专用 Robotaxi 车型 Cybercab 将于 2026 年 4 月在德克萨斯超级工厂限量生产，计划 2026 年内生产 1 万辆，实现大规模落地并覆盖美国主要城市；远期目标是构建百万级 Robotaxi 车队，推向全球市场。
四、百度萝卜商业模式已跑通？各玩家加速？
4.1 萝卜快跑：百度 Apollo 旗下自动驾驶出行平台
萝卜快跑（Apollo Go）是百度开发的自动驾驶出行服务平台，于 2021 年初正式推出。百度无人驾驶车辆自 2013 年起历经多轮迭代，积累了十余年技术经验。2024 年，百度 Apollo 在武汉 Apollo Day 2024 上发布第六代无人车 —— 颐驰 06，由百度 Apollo 与江铃新能源合作打造：
成本较上一代降低 60%，单价 20.47 万元；
搭载百度最新一代 L4 级自动驾驶系统，车规级高算力主冗双计算单元算力达 1200Tops；
全车配备 38 个传感器，实现远中近三重检测能力全覆盖。
武汉商业模式已跑通验证
根据百度 Q4 财报，2025 年第四季度萝卜快跑全球完成 340 万次 Robotaxi 服务，同比增长 209%，连续 7 个季度环比增长；Q4 周订单峰值超 30 万单，日均订单最高达 4.3 万单，每分钟最高近 30 单。截至 2026 年 2 月，累计出行服务超 2000 万次，自动驾驶总里程超 3 亿公里，百度创始人李彦宏在财报电话会上确认，公司已率先在武汉实现收益平衡，商业模式得到成功验证。
规模与布局：Robotaxi 数量超 2000 辆，已进入全球 26 座城市，国内覆盖武汉、北上广深、川渝、中国香港等，武汉为投放最多地区；海外已进军中东阿布扎比、迪拜，近期在韩国首尔大都市区运营，预计 2026 年登陆欧洲，以英国伦敦为起点开展服务。
4.2 文远知行：美国 + 中国香港两地上市
文远知行（WeRide，Nasdaq: WRD）成立于 2017 年，是全球领先的自动驾驶科技公司，已在全球 11 个国家超 40 个城市开展研发、测试及运营，运营天数超 2300 天，是全球唯一旗下产品同时拥有 8 个国家自动驾驶牌照的企业。
上市进程：2024 年 10 月 25 日在纳斯达克挂牌上市，2025 年 11 月 6 日于中国香港上市，实现两地上市。
产品矩阵：拥有五大产品矩阵，包括自动驾驶出租车（Robotaxi）、自动驾驶小巴（Robobus）、无人物流车（Robovan）、自动驾驶环卫车（Robosweeper）及高阶智能驾驶（Advanced Driver-Assistance System）。
WeRide One 自动驾驶通用技术平台
文远知行基于 WeRide One 自动驾驶通用技术平台，提供覆盖 L2-L4 级的自动驾驶解决方案。
核心技术：平台支持无图化技术，自研端到端 AI 大模型，将传统自动驾驶算法架构与端到端 AI 大模型结合，提升量产方案的适配性、可靠性与安全性。
仿真创新：2026 年 1 月 28 日发布自研通用仿真模型 WeRide GENESIS，构建物理 AI 与生成 AI 的融合桥梁，打通现实与虚拟仿真世界，加速自动驾驶规模化研发、训练与商业落地；该模型内置 AI 场景、AI 主体、AI 指标、AI 诊断四大模块，具备全场景通用能力、分钟级响应能力与厘米级保真效果，为算法训练、验证与迭代提供强力支撑。
自动驾驶出租车（Robotaxi）
文远知行 Robotaxi 车队在全球多城运行，包括广州、北京、南京、苏州、阿布扎比、苏黎世、迪拜等，近六年公开运营时间内保持 0 起主动安全责任事故，拥有中东最大 Robotaxi 车队。
规模进展：截至 2026 年 1 月 12 日，车队迈入 “千辆时代”，2026 年预计部署 2600 台。
技术降本：2025 年 7 月 21 日，与联想车计算共同研发搭载 NVIDIA Drive Thor X 芯片的 HPC 3.0 高性能计算平台，率先应用于新一代 Robotaxi GXR，使自动驾驶套件成本下降 50%。
商业拓展：2025 年 7 月 25 日，在上海浦东新区开展主驾无人公开道路载人示范服务，打开全球第 10 城；2026 年 2 月 12 日，与优步（Uber）启动阿布扎比市中心首个 Robotaxi 商业运营，目前运营范围覆盖阿布扎比约 70% 核心区域，车队规模较初期增长四倍。
自动驾驶小巴（Robobus）
文远知行是全球首款前装量产自动驾驶小巴 Robobus 的制造商，也是全球首家实现大规模商业运营（涵盖公交、BRT、夜间接驳等场景）的企业，已在全球 10 多个国家近 30 个城市落地运营与测试，包括中国、新加坡、阿联酋、沙特、卡塔尔、法国等。
发展历程：2021 年在广州国际生物岛首发并持续运行；2022 年在沙特利雅得开启首个示范线路，实现出海；2025 年海外扩张加速，先后在法国德龙省、西班牙巴塞罗那、新加坡、沙特利雅得、比利时鲁汶市、阿联酋哈伊马角等地试运营，其中在新加坡 RWS 圣淘沙名胜世界实现 “车内无安全员” 纯无人运营，为东南亚首款。
无人物流车（Robovan）
文远知行目前拥有 JTR 型和 W5 型两款无人物流车。
JTR 型：中国首款 L4 级自动驾驶货运车，基于江铃轻客 BEV 车型开发，搭载全栈式软硬件解决方案，可全天候、全场景运行，覆盖城市中心、城中村、高快速路等；2024 年 5 月 22 日获准在广州开展 “纯无人测试” 与 “载货测试”，测试范围覆盖 6 个行政区及南沙全域共 797 条道路，双向里程 3247 公里。
W5 型：2025 年 2 月 6 日发布，专为城市高频物流场景设计，车身空间全部用于载货，拥有同类产品最大载货容积 5.5 平方米，最大载重 1000kg，续航 220km；截至 2026 年 2 月，已获得广州南沙区与黄浦区的无人驾驶装备道路测试牌照并开展路测。
无人驾驶环卫车（Robosweeper）
文远知行的无人驾驶环卫车 Robosweeper 已在全国 20 多个城市开展测试与商业运营，目前主要包含 S1 和 S6 两款车型。
S1 车型：全球首款面向公开道路、覆盖全场景的前装量产 L4 级自动驾驶环卫车，已落地广州、郑州、东莞、汕头、新加坡等海内外城市，展现出广阔市场需求与良好商业前景。
S6 车型：中国首款前装量产自动驾驶环卫车，由文远知行与宇通客车联合研发，已部署在广州、郑州、北京、新加坡等地。
海外拓展：2024 年 11 月 20 日，S6 与 S1 在新加坡滨正式投入运营，成为新加坡首个商业化自动驾驶环卫项目；2025 年 2 月，与新加坡知名环卫公司 Chye Thiam Maintenance 签署战略合作协议，推广 S1 和 S6 车型；同年 5 月，Robosweeper S1 进入沙特利雅得。
L2 级辅助驾驶解决方案（WEPILOT）
文远知行依托在 L4 级自动驾驶领域积累的全栈算法、多传感器融合技术、工具链及公开道路里程等优势，为乘用车开发了覆盖城市、高速、泊车三大场景的 ADAS 解决方案。
量产落地：深度集成 BlackBerry QNX 技术栈，仅用 18 个月便在 2023 年底实现量产，与全球顶级 Tier 1 博世共同推进，率先搭载于奇瑞星途星纪元 ES 与 ET 车型。
方案升级：2025 年 8 月 21 日，推出与博世合作的一段式端到端辅助驾驶解决方案 WePilot 3.0，目前已在星途星纪元 ES、ET 车型量产，未来将以软件预装形式服务奇瑞、广汽等主机厂更多量产车型，让全球消费者以更亲民价格享受可靠高效的 L2 级高阶辅助驾驶功能。
文远知行：Robotaxi 占比逐渐提升
文远知行营业收入由产品营收和服务营收构成：产品业务为销售自动驾驶汽车（含自动驾驶巴士、出租车、清扫车）及相关传感器套件；服务业务为自动驾驶运营与技术支持、ADAS 研发及智能数据服务等。
2025 年 Q3 业绩：公司营收 1.71 亿元，同比增长 144.3%，为成立以来涨幅最大的季度之一；其中 Robotaxi 收入同比增长 761.0% 至 3530 万元，占总营收 20.6%。
盈利表现：Q3 毛利润 5630 万元，同比增长 1123.9%，毛利率 32.9%，同比提升 26.4 个百分点；净亏损 3.07 亿元，同比减少 70.5%，经调整后亏损 2.76 亿元。截至 2025 年 Q3，公司累计营收达 3.71 亿元。
文远知行：研发投入大，利润水平提升
研发投入：2022-2025 年，公司三费规模在 10-20 亿元区间，研发费用占比超 50%；研发人员占比约 37%，创新技术投入力度大。
毛利率表现：2022-2025 年整体毛利率在 30%-50% 区间，2024 年出现较大下滑，主要原因包括：收入结构波动，低利润率产品占比提升；2024 年销售策略涉及基于存货、订单量的定价调整；向博世提供 ADAS 研发服务的人力与云服务成本增加；2024 年新增的扩展版智能数据服务利润率较低。
小马智行：同样两地上市
小马智行（Pony.ai）成立于 2016 年，由彭军、楼天城联合创立，总部位于广州，在北京、上海及美国加州硅谷设有研发中心。
上市进程：2024 年 11 月在纳斯达克上市，2025 年 11 月 6 日于中国香港联交所挂牌，实现两地上市。
业务板块：主要涵盖自动驾驶出行服务、自动驾驶卡车、自动驾驶解决方案三大板块。
资质与里程：已获得北京、上海、广州、深圳、阿联酋、韩国等全球多地自动驾驶测试及运营资质 / 牌照，在城市及高快速路累计自动驾驶里程超 3500 万公里。
小马智行：自动驾驶出行（Robotaxi）
小马智行 Robotaxi 已进入全无人驾驶测试及商业化收费试点阶段。
第七代车型：2025 年 4 月 23 日发布第七代 Robotaxi，具备 100% 车规级零部件、自动驾驶套件成本较前代下降 70%、平台化适配设计三大亮点。
盈利突破：2026 年 3 月 2 日宣布，第七代 Robotaxi 于 2026 年 2 月在深圳实现月度单车运营盈利转正，继 2025 年 11 月在广州达成目标后，已在两座一线城市实现关键突破；截至 2 月 28 日，深圳单车日均净收入 338 元，日均订单量 23 单；截至 2 月 16 日，深圳 Robotaxi 年内付费订单量已超 2025 年全年总量。
规模规划：截至 2025 年 Q3，Robotaxi 车辆总数 961 辆（其中第七代 667 辆），2026 年目标部署超 3000 辆。
小马智行：自动驾驶卡车物流
小马智行自动驾驶卡车物流采用 “自动驾驶技术方 + 卡车制造方 + 物流服务方” 的合作模式，打造行业首个 “技术 + 车辆 + 场景” 黄金三角。
技术迭代：2022 年 11 月推出第三代自动驾驶卡车系统，首批搭载于与三一重卡合作打造的自动驾驶重卡，批量交付青雅物流，扩大 Robotruck 商业运营范围。
网络覆盖：与物流伙伴构建自动驾驶货运网络，截至 2024 年，网络已覆盖京津冀、长三角、珠三角等核心区域。
小马智行：乘用车智能驾驶
2023 年 1 月，小马智行推出 PonyClassic、PonyPro、PonyUltra 三款智能驾驶解决方案，提供差异化参考硬件配置。
核心技术：采用 BEV 感知算法，通过大模型识别障碍物、车道等；依托导航地图实现城市与高速 NOA，降低算力需求；创新博弈交互式规划算法，在城市高架路场景下接管指标数倍优于业内主流产品。
体验与优化：通过算法一致性保证不同驾驶场景下功能体验统一，使用 “苍穹自动驾驶数据闭环工具链” 收集数据，实现软件持续优化。
硬件平台：提供方载自动驾驶控制器，目前以 NVIDIA DRIVE Orin 芯片为主，同时积极布局适配其他芯片及域控平台。
小马智行：营收逐年增长，Robotaxi 占比提升
小马智行营业收入主要来自自动驾驶出行、自动卡车物流、乘用车智能驾驶应用三大板块。
营收增长：2022-2025 年营收持续增长，2025 年前三季度累计营收 4.37 亿元，其中 Q3 营收 1.81 亿元，同比增长 72%；Q3 毛利润 3320 万元，同比增长超 200%，毛利率 18.35%，同比提升 99.4%，经调整后净亏损 3.91 亿元。
Robotaxi 表现：2025 年 Robotaxi 业务增长强劲，前三季度占比约 16.34%；Q3 Robotaxi 营收达 4770 万元，同比增长 89.5%，其中按里程收费的营收同比增长超 200%。
小马智行：研发投入大，盈利逐见显现
研发投入：目前研发人员 708 人，占员工总数约 46.4%，研发支出较高；2022-2025 年总运营费用在 10-20 亿元区间。
毛利率趋势：2022-2024 年整体毛利率下降，主要因产品结构变化，低毛利率的自动驾驶卡车服务、技术授权及应用产品销售占比提升；2025 年以来毛利率回升，前三季度单季毛利率分别为 16.57%、16.14%、18.35%，Q3 上升尤为显著。
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