作者｜林易
编辑｜重点君
进入2026年，中国智驾市场迎来两个标志性变化：
一是汽车行业从电气化时代全面进入智能化时代。数据显示，2026年1-5月国内乘用车L2及以上ADAS功能渗透率已达到约70%，排名第一的华为乾崑智驾总搭载量甚至突破了190万台。
随着行业从蓝海变为红海，各参与方的竞争已从简单的参数与配置，转向更真实的可用率、接管频次、OTA速度和体验稳定性等更多维度的比拼。过去几年被提及最多的“零接管”和“全国都能开”，不再是加分项，而是变成了及格线。
二是技术范式向端到端加速转向。尤其是今年下半年以来，各大方案商与车企已全面向端到端方向靠拢：华为乾崑从ADS 5.0 已全面升级为端到端架构，长安汽车发布了一段式端到端自研成果，小鹏等头部车企也持续跟进与深化应用，端到端技术已然成为智能驾驶行业的共同趋势。
这些端到端方案未来将走向何方？我们可以从地平线HSD中窥见一斑。作为国内最早落地端到端架构的智驾方案，HSD的发展路径可以说是未来这些端到端方案都绕不开的必经之路。
自2025年9月正式投产至今，HSD已实现规模化量产近一周年。在这一年的量产落地的过程中，HSD到底达到了什么水平？
近期，《划重点》团队深度体验了地平线最新HSD V2.0：测试路线从亮马河出发，穿越霄云路汇入东三环，经过三里屯，团结湖公园驶出三环返回起点。全程15公里，包含38个红绿灯，不仅途经众多复杂交汇路口和非常规窄路，还要应对工作日的庞大车流。
结果，导航预估时间基本吻合，还做到了全程零接管。
但HSD V2.0真正让我们印象深刻的，不是更能开，而是更像人：一位不急不躁、很有耐心的老司机
当智驾开始理解“人情世故”，才真正具备了上路资格
HSD V2.0给人的第一体感是：松弛
目前部分市面上的智驾给人一种小心翼翼、步步试探的紧张感，地平线HSD V2.0则表现得很从容，跟车顺滑、变道果断、过弯平稳。全车四个人跑完一圈下来，丝毫没有紧张感。
我们先一起看几个实测场景，感受一下这种松弛感。
拥堵变道
面对拥堵与复杂的变道场景，HSD V2.0的借道和防加塞动作丝滑又果断。
三环上的车流密度不需要多说——加塞、并线、急刹，人类司机在这里需要时刻保持高度集中。HSD V2.0该让的时候让，不该让的时候不让，动作干净利落，没有多余的犹豫和修正。
窄路脱困
更惊艳的是窄路脱困。
面对极窄路口，HSD V2.0没有死板套用传统的三点掉头，它根据周围人和车的动态变化，自主、灵活地多次换挡、腾挪走位。
礼让行人&水坑减速
除了效率，HSDV2.0还展现出了极高的交通素养。
路上能敏锐识别并礼让横穿马路的行人。斑马线旁有人驻足，系统提前减速礼让，而不是等行人迈出脚步再急刹，它预判了行人的意图。
遇到水坑也能识别并主动减速，避免溅起水花。
更绝的是遇到警灯闪烁的救护车，还会主动向侧方减速避让，让出生命通道，细节拉满。
漫游模式
真正的“点到点”智驾，是打破所有断点：
漫游模式下，轻拨转向杆，车辆立刻领会意图。不需要设置导航，拨一下就变道，拨到底就转弯。
到达终点后，自动找位靠边停稳。从上车出发到下车走人，全程没有断点。
ETC自动通行
其他试驾团队在经过高速收费站场景时发现：HSD 2.0能直接对标识牌进行语义识别，精准锁定ETC车道，减速、通行、再提速一气呵成，全程无需人工介入。
SR梦工厂
除了系统能力的跃迁，这次地平线还做了一个很有意思的更新，SR梦工厂。
你可以自由定制仪表盘的视觉风格，比如开启街机大航海，周边的车和行人瞬间渲染成帆船与快艇。支持多类车型风格切换（公交、SUV、轿车、货车等）和多类交通参与者风格切换（行人、自行车、两轮骑行人等），由AI一键生成专属数字驾驶世界。
这种趣味化的交互，不仅解闷，更用一种可视化的信任感，让驾驶变得越来越安心。可以说是智驾界的第一个社交货币了。
现阶段，智驾行业的竞争已经从能不能跑转向开得好不好。真正赢得用户信任的，是那些每天高频出现的常见场景。
HSD V2.0的产品理念很明确：从复杂炫技到日常安心。地平线将核心资源投入到用户每天面临的40分钟通勤高频场景中，打磨跟车顺滑、转弯从容、加速自然的体验。
数据也印证了这一点。根据官方数据，在提供HSD作为高配选项的车型中，HSD版本销量占比达到77%，而行业整体仅为10%+。用户用钱包做出了选择。
单月单车智驾里程从V1.0的约171公里提升至V1.6的约460公里，半年提升2.7倍。这些真实用户的使用数据，意味着用户真的在高频使用，而且越用越信任。
世界模型+强化学习双引擎，重构端到端上限
前端体验背后是一套升级的技术架构：世界模型+端到端强化学习双引擎。
这套双引擎具体是怎么工作？
HSD的训练数据分两部分：
90%：真实路况+模仿学习。400台专家司机车队在全国各地采集高质量实车数据，覆盖日常高频常见场景。这是模型的"教材"，专家司机按照明确的安全准则驾驶，从数据采集端就固化了安全逻辑。
10%：长尾场景+世界模型+强化学习。对于真实环境中难以高频遇到的短时序长尾场景，在世界模型构建的虚拟环境中生成海量极端场景，让模型通过强化学习自主试错与成长。
典型的仿真训练场景包括：开门杀、骑行人鬼探头、ETC通行等。
很多人会问，为什么不全部用仿真？因为仿真无法100%复现真实物理世界的复杂度。时间越短、随机性越低的场景，仿真收益越大；时间越长、随机性越高的场景，比如无保护左转，仿真失真风险越高。
这是一个很务实的判断，不搞“仿真万能论”，而是明确仿真的边界，把它用在最适合的地方。
地平线已经跑通了物理世界基座模型“真实数据→虚拟推演→能力进化”的正向闭环：
以优秀司机真实道路驾驶数据为训练基础，叠加世界模型与强化学习反哺长尾场景。量产数据用于暴露长尾场景，专家采集数据用于解决长尾场景，二者形成互补。
这里有一个关键认知：量产数据不等于训练数据。量产车的数据可以帮助发现问题，但不能直接当“教材”用，因为你无法控制量产数据的质量。辅助驾驶和大语言模型不同之处在于，LLM可以先把所有数据都灌进去再做RLHF纠偏，但智驾是强安全场景，你不能在真实环境中频繁试错。
所以，给模型学习的“教材”质量，从一开始就决定了模型的上限。地平线坚持用400台专家司机车队来做核心数据采集，就是为了从源头上把控数据质量。
官方数据显示，HSDV2.0相比上一代：安全性提升56%，博弈能力提升167%，泊车成功率提升50%。
167%的博弈能力提升是最值得关注的数字。它意味着系统在复杂交通交互场景中的预判和决策能力有了质的飞跃，从“被动响应场景”升级为“主动预判世界”。这种提升也反应到了我们实际测试中体验到的拥堵变道、礼让行人、水坑减速等场景。
端到端的壁垒不是跑通架构，而在于长期积累的工程化know-how
2026年的智驾行业，有一个很明显的趋势：技术路线在收敛。
端到端已经从少数派的选择变成了全行业的方向。华为、小鹏、理想……头部玩家都已经或即将完成一段式端到端的切换。
当大家都站在同一条技术路线上，真正的壁垒是什么？
跑通端到端架构只是第一步。很多团队第一次跑通时都会在无序场景上拿到惊艳的效果，比如小路突然就丝滑了。但接下来呢？下一代模型训练时，上一代的好效果可能全没了。模型就像脱缰的野马，无法受控地正向迭代。
这就是端到端时代的工程化挑战：数据配比怎么调？模型行为怎么理解和定位问题？如何保证每一代模型都在稳定提升而非波动？专家司机怎么管理，确保他们按照统一的驾驶风格采集数据？
这些都是脏活累活里总结出来的know-how。没有银子弹，只能靠时间和踩坑积累。
规则时代的天花板是人类编写代码的能力极限，而端到端时代的工程化挑战，是打造数据系统的能力。
在规则系统时代，发现一个问题，解法很清晰：把场景交给规控团队，review规则漏洞，写一个更严谨的算法，验证通过就OK。
但在数据驱动时代，问题暴露出来，你甚至没法直接定位原因。得倒回去看数据配比，看哪些行为导致了这个场景表现不好，然后在下一轮训练中增强这个场景的数据质量和密度。
整个迭代思路的转变，就是这个时代的工程竞争力。
还有一个容易被忽略的竞争力：做产品的定力
端到端时代，每一代产品的提升有两种选择：第一，先踏踏实实做模型能力上升，等模型能力溢出后再上线新功能；第二，为了赶某个新功能的上线时间，在主模型之外单独开发一个模块，可能又是规则驱动。
短期看，第二种选择更快。但长期看，只要选了第二条路，就很可能再也回不到第一条了。主模型之外的功能模块会越叠越多，最终消耗掉架构优势。
地平线的选择是前者：坚持优先提升主模型能力，再落地功能。前面我们提到的多点腾挪掉头就是一个典型案例，它不是单独开发的功能，而是基座模型倒车能力自然生长出来的。
HSD的核心理念是“One Model for All”：一个基座模型进化，全场景同步跃升。不是多个子系统的组合拼接，而是共用一个基座模型，所有新特性都是能力涌现。
如果说数据和工程是软件层面的壁垒，那么软硬协同就是更深层、更难复制的壁垒。
华为ADS和地平线HSD，是国内唯二同时具备自研智驾芯片+自研智驾软件能力的供应商。以地平线HSD为例，征程6P背后的BPU纳什架构，是三四年前就完成定义的。三四年前，行业普遍认为几十TOPS就够了，但地平线敢定560TOPS。这背后是基于对算法演进方向的深度理解。
自研芯片的价值在于：自主掌控产品迭代节奏与成本效率；避免通用芯片厂商向大模型倾斜资源带来的辅助驾驶场景适配滞后；以及芯片定义与算法演进形成正向循环，等等。
这是一个长周期的博弈。做出第一代芯片并不难，难的是连续做对两三代芯片，因为每一代芯片的定义都是在预测3-4年后的算法需求，这需要极强的技术预判能力。
地平线首席架构师苏箐近期在朋友圈透露：“J7的进展也非常顺利。今年下半年到明年底，随着HSD的快速进步和芯片算力的进步接力，HSD全系统会维持非常陡峭的提升曲线，未来会是戏剧性的18个月。”
从市场数据看，智驾正在经历从高端尝鲜到全面普及的拐点。2026年上半年，国内支持城区NOA车型交付204.69万辆，同比大幅增长。
芯片层面，高阶市场已经形成“双强”格局：英伟达以39.43%份额居首，地平线凭借征程6系列大规模量产，份额提升至22.82%，稳居第二。全阶市场中，地平线以31.94%的份额蝉联第一。
商业化落地方面，HSD也按下了加速键。在合资市场，今年下半年起，大众中国将陆续推出7款由地平线芯片+HSD软硬一体赋能的车型，后续CEA平台产品矩阵也有望持续导入。而在自主品牌阵营，《划重点》据行业消息获悉，明年比亚迪“天神之眼”平台有望与地平线HSD展开深度合作，更多比亚迪走量车型将搭载HSD以实现智驾上量。在芯片层面，双方也存在采用地平线芯片IP的进一步合作空间，相比基于芯片IP开发的第三方方案，原生软硬一体的HSD无疑具备更天然的体验优势。
随着大众、比亚迪等头部车企主流车型的持续上量，地平线HSD有望在10万-25万元的主销市场率先建立起高阶智驾的绝对规模优势。
结语：戏剧性的18个月才刚刚开始
华为ADS 5.0与地平线HSD V2.0，在核心技术方向上已经殊途同归。两者都通过世界模型+强化学习提升模型应对复杂、罕见场景的能力，实现几乎任意点到点的辅助驾驶，且均具备全维防碰撞能力，覆盖全天候、全时速、全方向的安全防护。
真正的差异，在于双方做出的产品取舍。华为ADS采用多传感器路线，以激光雷达等硬件提供更强的安全冗余，因此承担着更高的硬件成本。地平线HSD则采用一段式端到端路线，在安全、舒适与效率之间寻找平衡，更强调通过防御性驾驶提前化解风险，以更具竞争力的主流成本，提供与华为ADS不分上下的智驾体验。
在市场格局上，双方正在形成明确的“划江而治”差异化赛道定位。华为ADS主打高端豪华市场，服务于阿维塔等HI模式及“三境五界”。地平线HSD则瞄准全民智驾普及，推动10万-25万市场的智驾平权。
最终，市场正逐渐形成“ADS稳坐豪华高端、HSD推动全民智驾”的双强格局。从主销价格带和潜在车型规模来看，随着主流市场加速普及，未来HSD的搭载规模甚至有望超过ADS。路线不同，但目标一致——华为ADS与地平线HSD，正在代表中国智驾两种不同的顶级解法。
近期，地平线HSD迎来发布以来最大规模的OTA升级，长期保持端到端的中国标杆。在智驾从能开到好开的拐点上，HSD V2.0给出了一个中国方案的答卷。
而戏剧性的18个月，才刚刚开始。
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