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长勺之战，发生于公元前６８４年，是齐桓公争霸史上一次少有的挫折，也是鲁国与齐国争斗中一次罕见的胜利。
其实，在长勺之战以前，齐鲁之间的关系就已经急剧地紧张起来，两国之间的矛盾日益加深，还发生过大规模的军事战争。在周庄王七年（前６９０年），齐国吞并与鲁国联姻的纪国，鲁国十分不满。
周庄王十一年（前６８６年），齐国发生内乱，国君齐襄公被其室弟公孙无知所杀。可是，公孙无知做国君不久又被群臣所杀，致使齐国一时国内无主。
当初，齐襄公在位时，由于政局混乱，襄公两个弟弟公子小白和公子纠，已分别出奔离开齐国。鲍叔牙扶助公子小白逃往莒国，管仲扶助公子纠亡命鲁国避难。
齐桓公小白继位后，打败了为驰援公子纠而挑衅的鲁国，还强迫鲁国诛杀公子纠，稳定了局势。接着，他启用管仲为相，在管仲辅佐下，齐国的政治、经济、军事各方面都迅速发展。
看到齐国社会稳定，经济繁荣，军队强盛，桓公决定报复鲁国，兴师问罪，当然也想通过征服鲁国，扩张齐国势力。
不过，管仲认为称霸时机未到，劝齐桓公内修政治，多结交他国，继续等待机遇。但急于称霸的齐桓公，哪里听得进去。
公元前684年春，齐桓公出兵攻打鲁国，很快就侵入鲁国境内。
就在鲁庄公准备出兵应战时，一个名不见经传、却有政治远见以及军事素养的人曹刿，不忍自己的国家被齐国军队糟蹋，觐见鲁庄公。
曹刿问庄公，靠什么同齐国作战？
鲁庄公答，对于衣物食品之类的东西，总是要分赐给臣子，不敢单独享用。
曹刿指出，这些小恩小惠并没有施及全国，民众不会出力作战。
鲁庄公又说，自己对神明很虔敬，从不敢虚报祭品。
曹刿认为，小信未必能感动神明。
鲁庄公又补充，说自己对待民间的大小狱讼，尽管不能做到明察秋毫，但必定准情度理地予以处理。
曹刿说，这才是尽到君主之责，“中心图民”，才能得到民众支持，才具有制胜之本。
稍后，曹刿又自告奋勇，请求随庄公奔赴前线。于是，庄公和曹刿共乘一车前往两军对垒的长勺，两军随即均摆开决战的态势。
待布完阵后，鲁庄公准备传令擂鼓进击齐军，想先发制人。曹刿见状立即劝阻，建议鲁庄公坚守原地，以逸待劳，伺机破敌。鲁庄公接受曹刿的建议，暂时按兵不动
自乾时之战获胜后，齐军全军一直弥漫着骄傲情绪。此时见鲁军虽先列阵，却不先攻击，以为对手畏惧。齐军急于求胜，凭恃兵力优势，主动对鲁军发起猛攻。
庄公只让弓箭手将齐军逼退，稳住阵势。齐军遭遇弓箭压制，无法冲进鲁军阵地，只得退回。齐军短暂休整，立即展开第二次进攻。
这次，曹刿还是劝庄公不出击，稳住阵势。
气势汹汹的齐军攻过来，还是遭弓箭抵制，难以前进一步，不得不再次退回原阵地。
齐军主将认为鲁军不应战，是被吓怕了。于是，他们很快展开第三次大规模进攻。
经过前两次进攻，齐军兵士已经有些疲惫，且士气衰竭。但鲁军仍然严阵以待，斗志高昂。
见战场形势发生变化，曹刿立即建议庄公出兵反击。
于是，庄公亲自擂鼓，命士兵出击。鲁军将士早就等得不耐烦，听到号令，个个猛虎下山般锐不可挡，将齐军打得溃不成军，节节败退。
见到齐军败退，鲁庄公急欲下令追击，又被曹刿劝阻。曹刿下车仔细察看一番，发现齐军车辙痕迹混乱；又上车眺望，看到齐军旗帜东倒西歪，确定齐军真的是溃败，这才建议庄公下令追击。
于是，庄公下令追击，再次重创齐军，将其赶出鲁国国境，取得了长勺之战的胜利。
鲁军获胜后，鲁庄公问曹刿胜负的原因。
曹刿说：用兵打仗要凭勇气，首次击鼓命令前进时，勇气最盛，第二次时，勇气就已弱下来，而到第三次，勇气已经衰竭。敌人三鼓，士气衰竭，我军初鼓士气正盛，“彼竭我盈”，哪有不胜的道理？
至于为何没有马上追击，曹刿说：齐是大国，兵力向来很强，怕他们是有意败退设伏。上车看他们军旗兵器东倒西歪，下车看到他们战车车辙也十分杂乱，这才断定他们是真战败了，才建议追击。
庄公听后，点头称是。
可以说，曹刿的策略，对鲁庄公的指挥和鲁军的胜利起到很大作用。那么，他是不是决定性因素呢？
实际上，在“长勺之战”中没有曹刿，齐军也会“败绩”。据《左传•庄公九年》载：“九年春，齐人杀无。公及齐大夫盟于既。夏，公伐齐纳子纠。齐小白入于齐。秋七月丁酉，葬齐襄公。八月庚申，及齐师战于乾时，我师败绩。九月，齐人取子纠杀之。冬，浚洙。”
当时，齐国刚刚安定下来还不到四个月，军队还来不及修整；且齐国国内的改革行政也才推出，面对国内大好形势，各阶层根本无心开战。管仲就曾劝齐桓公：“军政未定，未可用也。”（《东周列国志》）
这样一个军心散漫的队伍，又无顽强的战斗意志，还是非正义战争，“三鼓”之后，当然容易被击溃。
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