1921年10月18日，孙中山在广州东较场举行北伐誓师。

这时，深受孙中山信任的邓铿又接到一个新任务，从粤军第一师中挑选一批靠得住的官兵，组建一支护卫北伐大本营的警卫部队。邓铿深感护卫孙中山的重要性，决定组建一个警卫团，由陈可钰任团长，李章达任中校团附，邓定远任少校团附，以机关枪营为第1营，营长薛岳；以工兵营为第2营，叶挺为营长；以警卫游击27营编为第3营，张发奎任营长。

在成立仪式上，他们庄严宣誓，践行三民主义，誓死保卫中山先生。
12月4日，孙中山在桂林风景秀丽的王城设立北伐大本营。当时驻扎在桂林市内及其附近的军队，有粤军、滇军、湘军、黔军、赣军等。这些军队名曰“北伐”，实则各怀异志。孙中山三令五申，整顿军队，好不容易才把各路兵马组成七个军团，共四万余人，准备取道湖南北伐。
在桂林期间，中山先生有空闲时，喜欢跟卫士们聊天，给他们讲革命的道理。他形象地说：“我们现在革命的当务之急，就是铲除那三种尘土！”
“什么尘土？”薛岳不解地问。
孙中山笑着说：“这是我打的一个比方，三种尘土就是军阀、官僚和政客呀！我问你们，你们参加革命怕不怕牺牲？”
叶挺首先抢答：“牺牲怕什么？青年人就是要‘振污世、起衰溺嘛！浑是一包浓血裹一大堆骨头’的人活着有什么意思！”
孙中山笑着点头道：“希夷，这句文绉绉的话可是你写给《新青年》那封长信里的话，我可拜读过哟。”
孙中山回过头，见薛岳不做声，便说：“伯陵，你又怎么看待牺牲的呢？” 薛岳腼腆地笑一笑：“我说不好，从小我娘就要我像岳飞那样精忠报国，我最爱读岳飞的《满江飞》了。”

孙中山说：“我也喜欢。莫等闲，白了少年头，空悲切。”
孙中山倾全力于北伐的准备工作。然而，让人万万没想到的是，一心想搞“联省自治”的陈炯明，却暗中勾结吴佩孚，反对北伐，又联合湖南督军赵恒惕，阻止北伐军入湘。这时，广州方面传来噩耗，一直支持孙中山的粤军参谋长兼一师师长邓铿，竟于3月21日遭到陈炯明的手下暗杀而身亡。
整个北伐大本营为之震动。薛岳等年轻军官更是哭成了泪人，发誓要为邓铿报仇。
由于邓铿被杀，孙中山只得决定变更北伐计划，下令在桂各军改道江西。在秘密回师途中，他免除了陈炯明广东省省长、粤军总司令和内政部长职。然而，陈炯明军权在握，并不思悔改，暗中令其亲信部将叶举等部回师广州，图谋称兵叛变。
5月6日，孙中山乘火车从广州亲赴韶关，并于9日在韶州大本营发布北伐总攻击令，誓师北伐。总司令李烈钧、总指挥许崇智率70000余部，兵分3路，挺进江西。
孙中山移师韶关后，他的3个警卫营各负其责，薛岳的第1营作为机动部队随孙中山活动，叶挺的第2营留守广州总统府，张发奎的第3营主要负责韶关大本营本部的保卫。
江西前线，捷报频传。北伐军攻下了江西赣州，前锋直指江西省会南昌。北伐第一枪终于在自己的家乡韶关打响，薛岳心中有一种难言的兴奋，渴望着能随中山先生早日打过长江，统一全国。
此时，孙中山忧虑的并不是节节胜利的北伐军，而是在后院捣蛋的陈炯明。 5月18日，陈炯明的亲信叶举率部突然回到广州，阴谋叛乱。

乱云飞渡，形势日益险恶。为了不让大好的北伐前景断送，孙中山将韶州大本营交给文官长胡汉民暂为代理，自己返回广州，敦促陈炯明支持北伐的行动。 大家都劝中山先生不可过分相信陈炯明，如果一定要回去，也要带足卫队，可是孙中山考虑到北伐前线兵力紧张，只答应带50名卫士返回广州。警卫团长陈可钰急了，坚持让薛岳的一营作为护卫队伍，随中山先生行动。
而最终的结果，薛岳只带走了1营的1连、2连和3连；余下的4连，与张发奎的第3营，由中校团附华振中指挥，负责大本营的守卫。
薛岳护卫孙中山一到广州，就感受到大敌当前的气氛。他与驻守广州总统府的叶挺会合后，担负起警卫总统府的重任。考虑到警卫部队兵力单薄，他通过团长陈可钰、卫士长姚观顺等建议中山先生扩充警卫部队。孙中山表示赞同，决定组建警卫2团，并将卫士队40人扩充成一个卫士大队。
然而，陈炯明部并没有给他们组建部队的时间，叛军们憋了半个月，早已不耐烦了。
6月15日，身在惠州的陈炯明密电将廖仲恺囚禁。同日，叶举在白云山调动部队，做好炮击观音山总统府和粤秀楼的准备。
16日凌晨2时，一名粤军军官偷偷出来报告，说：“粤军各营，炊事已毕，约定2点钟出发，并备好现金20万，以为谋害总统的赏金；约定事成之后，准各营兵士放假三日。”
中山先生还不相信陈炯明会叛变，正待解释，忽听一声很尖厉的号声，远远地飞入耳里，接着到处响起军号来，不一刻，号声由模糊而渐渐清楚，方知粤军叛兵确已发动。孙中山这才相信，即传令卫队，准备防御，要求卫士们人不离枪，随时出击。
孙中山心中最惦念的是已有身孕的夫人宋庆龄，忙走进卧室，把酣梦中的宋庆龄摇醒，告诉她情况有些不妙，要她随他一块撤离险地。

宋庆龄临危不惧，认为若同孙中山一同行动，易被叛军发现。因此，坚持留下来掩护孙中山秘密撤离，并深情地看着孙中山说：“中国可以没有我，不可没有你！”
3时多，林直勉、林树巍等苦劝中山先生暂离公府。中山先生见夫人不走，执意不从。林树巍见他如此坚决，不管三七二十一，命众人“强力”扶他老人家出去。众卫士上前，把镇定不屈的中山先生四面扶住，打扮成医生模样，沉着地穿过粤军叛兵的步哨，安全登上泊在白鹅潭上的楚豫舰。
中山先生离去后，为了吸引叛军的火力，团长陈可钰召集薛岳、叶挺等军官商量，对留下的警卫部队做了部署。
他布置道：“我们整个部队只有700余人，叛军数倍于我们。我们要造成中山先生还在总统府的假象，吸引敌人的兵力，确保中山先生安全撤退。现在我命令，叶挺率第二营固守总统府前院，薛岳率第一营固守总统府后院，卫士队负责守卫粤秀楼，保卫孙夫人的安全。大家有信心吗？”
“有！”官兵们异口同声地回答。
按事先约定，鸣炮三响，以示孙中山安全抵达楚豫舰。震撼夜空的三声炮响传到粤秀楼，宋庆龄和卫队人员才松了一口气。
在孙中山走后半小时，忽然炮声四起，划破夜空，叛军开始向粤秀楼发起进攻，还疯狂地喊着：“打死孙文！打死孙文！”
由于四周漆黑，看不清敌兵，薛岳令卫士们节省子弹，暂不还击。
黎明时，敌人已近身，薛岳大喊一声：“打！”
卫队开始用来福枪和机关枪与叛军对射，奋勇抗击，击退叛军30余次的进攻。
叛军又用炮猛轰粤秀楼，洗澡房被炮弹击毁。但卫队仍英勇作战，毫不畏惧。叶举恼羞成怒，指挥叛军分兵三路，向总统府和粤秀楼发起新一轮进攻，震耳欲聋的枪炮声，打破了黎明的宁静。
8时许，叶挺穿过浓浓的烟雾，来到薛岳跟前，低声说：“我们卫队的子弹快打完了，现在在山上固守也没什么实际意义，孙夫人决定下山。我们一起火力掩护。”
“行。”薛岳抓起一挺轻机枪猛扫，把敌方的火力点压住。
卫士长姚观顺率两名卫士趁机护着宋庆龄，沿着天桥往前爬行。流弹在空中飞鸣，有一两次正从宋庆龄的发部穿过。当他们刚刚穿过天桥，天桥就被叛军炸塌。
姚卫士长中弹倒下。两位卫士先把孙夫人安置好后，又跑回来把姚卫士长抬入总统府后院进行包扎。
上午10时左右，薛岳见警卫部队伤亡过多，决定放弃粤秀楼，撤到总统府。叛军冲上粤秀楼，疯狂地放火焚烧，孙中山保管于此的著作手稿及珍贵藏书，都被大火吞没。
下午4时，太阳偏西。广州卫戍区司令魏邦平派副官到总统府来谈判。陈可钰提出的条件第一就是保证孙夫人宋庆龄的安全，但那个副官说他不能担保宋庆龄的安全。正在谈判间，叛军不顾信义地冲开总统府前面的两层铁门，一轰而进，大肆抢掠总统府的枪弹、财物。
在一片混乱中，几名卫士护卫着宋庆龄冲出大门，薛岳急中生智，为吸引叛兵，连忙把手中包裹里的东西撒在地上，并趁叛军们抢夺钱物之机，从人丛中逃出。
宋庆龄此时身怀有孕，行动不便，逃出大门后，凭着机智勇敢，多次躲过叛军，艰难地走到沙面一位友人处休息，后又乘电船到达岭南大学（今中山大学校址）校长钟荣光家里。由于过度紧张和劳累，宋庆龄在钟荣光家里流产，这是“一生唯一的一次妊娠”。
有关薛岳等人在突围中的表现，一直未有记录。2005年，叶挺之子在中央档案馆意外发现叶挺当年在狱中所写的一篇《囚语》，其中正好有较详细的记述：
民十一年与薛伯陵、张向华同任孙大元帅府警卫团营长。六月间，陈炯明以二师之兵围攻总统府，余与伯陵两营人守御之。激战一日夜，当攻破之际，余与伯陵偕同向前门逃出。乱兵拥入，余一手撒五万元钞票于地，乱兵争拾取，余辈趁机挤出。在街上，复前后受机枪扫射，余二人逃散。余走数街，为乱兵追逐入一穷巷，一洗衣妇助我，取一梯登瓦上，走数十栋，始入一印刷店，为一老妇所收容。事后，为陈炯明视为叛逆而通缉。此一次也。兵败之后，不数日，余偕伯陵潜乘轮至黄浦（埔），登总理及委座所指挥之“楚豫”舰后突入白鹅潭。