6月6日，张江是人形机器人密度最高的地方。2024中国人形机器人开发者大会暨第三届张江机器人全球生态峰会在张江科学会堂隆重举办，汇聚了100多家人形机器人和具身智能融合的企业，领军企业携手共展人形机器人、大模型和具身智能新品。
加冕研究院借此盛会契机，推出“加冕盘点2024 · 人形机器人身高榜”，一览中国人形机器人面貌！
加冕研究院盘点了32款人形机器人，整体来看，机器人身高范围在100~180cm，平均身高159cm，中值165cm。
身高达到180cm的有3款，分别是：
Unitree H1 | 宇树科技
H1是国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，拥有360°全景深度感知，将在2023年第四季度左右开始发货，零售价位在几十万人民币以内。
Q3 | 中科院自动化所
Q3是可实现批量化机器人鲁棒控制与不同环境适应能力的高爆发运动机器人。
Tora（伸展态）|帕西尼
Tora首款以多维度多阵列触觉感知为核心的轮式人形机器人，拥有双臂7自由度手臂和4指灵巧手,可实现90%人类通常作业，具备1.46m-1.8m的自适应身高。
身高在170+cm的有12款，分别是：
通用人形机器人 | 追觅科技
该款通用人形机器人实现了高度仿生，身高178cm，体重56kg，全身共44个自由度，其中单腿还有完整的6自由度，可以完成单腿站立。交互方面则配备了深度相机，可以完成室内3维环境的建模，同时集成了AI大型语言模型，具备高质量的对话沟通能力。
先行者系列 K1 | 开普勒
K1无限接近人类形态，拥有高度仿生的类人行结构和运动控制，全身最多达40个全身自由度。在商用化方面，计划于今年下半年量产上市。
CyberOne | 小米
CyberOne是继去年小米仿生四足机器狗Cyberdog后，小米机器人Cyber家族的新成员，内部昵称“铁大”，官方称具有高情商、可感知人类情绪，视觉敏税、可对真实世界三维虛拟重建，“小脑”发达、可实现双足运动姿态平衡，四肢强健、动力峰值扭矩300Nm等领先能力。
远征A1 | 智元机器人
远征A1身高175cm，重量55kg，整体为类人造型，拥有超过49个自由度，整机承重80kg，单臂最大负载5kg，关节电机峰值扭矩350N・m，配有水冷散热。
Q2 | 中科院自动化所
Q2是进行“有限元分析+拓扑优化”轻量化设计，可实现室内外各种复杂地形的自适应与稳定运动的多地形适应机器人。
DaQiang | 纯米科技
纯米这台机器人的内部代号为“大强”，全身共有35台伺服电机，机身高度灵活，五根手指均可以达到仿生级别的弯曲动作。
Walker S | 优必选
Walker S是工业版人形机器人，身高1.7米，外观比例更接近人类，搭载全新一代融合控制算法，能在工业场景的移动产线上稳定步态行走。
汇童6 | 理工华汇
汇童6人形机器人，身高170cm，体重55kg，突破了仿人机器人的核心部件和多模态运动关键技术，首次实现了“走、跑、跳、摔、滚、爬”，是国际上跳的最高最远的电机驱动人形机器人。
晓唯 | 伟景智能
晓唯，是新一代双足行走人形机器人，具备“自然学习+具身智能”的强大特点。晓唯拥有五大核心功能：视觉、语音、学习、行走以及操作。在家庭、酒店、商超和医院等场合，晓唯能够提供多种助力、协同和信息交互服务功能。此外，它还可以在工业协作领域进行组装生产、物料搬运和生产协作，发挥重要作用。
CL-1 | 逐际动力
CL-1是遂际动力发布的首款人形机器人，该款机器人率先在国内做到了人形机器人实时感知，自己上楼梯，除了上较平矮的楼梯，CL-1还可以下坡和户外地形行走。
人 | 科大讯飞
科大讯飞的人形机器人基于“视觉-语言-动作”多模态具身智能大模型，可以将复杂任务拆解准确率提升了95%，开放场景物体寻找成功率提升了85%，强化学习泛化抓取成功率提升了30%，强化学习仿人行走能力提升了30%，运动能耗降低了20%。
伏羲 | 中兵智能
伏羲采用了具身智能技术路线，具有强大的学习能力以及广阔的应用场景。
身高在160+cm的有7款，分别是：
小之 | 之江实验室
小之是之江实验室智能机器人研究中心以“最强大脑”和“最强本体”两大模块推进，研发的人形机器人整机，高1.65米，重72公斤，名字还没正式取，暂时叫“小之”。小之通过视觉及听觉等多模态情景的感知，利用目标追踪、场景理解等技术生成数据，并模拟人脑进行算法处理，最终执行任务。
小紫XR4 | 达闼
XR4是一款达闼云端大脑赋能的、面向全场景应用的全尺寸、全功能通用人形双足机器人。高165cm，重65kg，全身采用轻质高强度的碳纤维复合材料，拥有60多个智能柔性关节，采用并联驱动结构和高扭矩密度电机，峰值扭矩高达600N · m。
GR-1 | 傅利叶智能
GR-1有高度仿生的躯干构型、拟人的运动控制，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，结合认知智能，能够与人协同完成动作，在工业、康复、居家、科研等多应用场景潜能巨大。
天工 | 北京人形机器人创新中心
“天工”身高163cm，轻量化体重达43kg；机器人配备多个视觉感知传感器，配备每秒550万亿次操作算力，并配备高精度的惯性测量单元（IMU）和3D视觉传感器。并已解决基本运动控制问题，是具身智能场景应用和研究的最佳平台。此外，“天工”还配备了高精度的六维力传感器，以提供精确的力量反馈。
Q1 | 中科院自动化所
Q1是面向自适应室外复杂地形、抗未知干扰的需求，通过AI赋能设计构建的可实现机器人全身姿态准确跟踪与平衡控制的仿生高动态机器人。
天链人形机器人T1 | 福德机器人
天链人形机器人T1，身高约1.60米，全身自由度71个，人形机器人裸机仅重37公斤左右，含电池在43公斤左右，负重深蹲突破145kg。机器人最大行走速度10km/h。关节活动范围可以达到舞蹈演员的活动灵活度。
S1 | 星尘智能
S1是星尘智能自研AI机器人，可以通过模仿学习执行多项对人有用的复杂任务，可以在家居、工作场景中，完成叠衣、分拣物品、颠锅炒菜、吸尘清洁、竞技叠杯等一系列复杂任务，拥有媲美成年人的敏捷、灵活和丝滑度。S1机器人已接入大模型测试，并预计在2024年内完成商业化。
身高在150~100cm的有10款，分别是：
PX5 | 小鹏汽车
PX5是小鹏汽车首款人形机器人，在腿部设计上，PX5采用了“直腿”、大跨步的行走方式，与通常“弯腿”行走的机器人相比，它的步态更自然，更接近人类。
悟空·领航者1号 | 浙江大学
领航者1号是在浙江大学人形机器人「悟空4.0」的基础上进行升级，推出的第一款商业化产品。身高150cm，体重50kg，拥有39个自由度，单臂负载4kg。搭载彩色相机4个、RGBD相机2个、IMU2个，边缘算力275 TOPs。
夸父KUAVO | 乐聚机器人
夸父是国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人，搭载深开鸿基于开源鸿蒙研发的KaihongOS，采用自研一体化关节，峰值扭矩达360N・m，额定转速为150rpm；手臂有14个自由度，腿部有12个自由度。
尤达大师 | 洛必德
尤达大师高140cm，重50kg，外形美观且高度仿真，动力性能拉满，采用30个自由度仿生并联关节和高扭矩密度电机，可实现双足运动姿态平衡、下肢关节模组峰值扭矩达140N·m等领先技术能力。
ART5 | 钢铁侠
ART机器人是钢铁侠推出的一款双足大仿人机器人。钢铁侠科技两年研发了三代人形机器人，在人形机器人控制器、操作系统、通信网络等关键技术上也进行了自研和技术突破。
小贝4.0 | 上海理工大学
小贝4.0是上海理工大学李清都教授团队研发的人形机器人，身高130cm，重量仅为35kg。小贝的行走能耗很低，并且大多双足机器人都是弯腿行走，小贝可以实现自然步态行走，通过轻量化结构设计与惯性驱动技术，实现不到100W的行走能耗，目前在全球领域处于能耗最低。
Walker X | 优必选
Walker X是一款大型仿人服务机器人，拥有36个高性能伺服关节以及力觉反馈系统，及视觉、听觉、空间知觉等全方位的感知，实现了平稳快速的行走和灵活精准的操作。
Unitree G1 | 宇树科技
Unitree G1是宇树科技旗下首款支持关节反向折叠设计的人形机器人，能够实现烙铁焊接、徒手开瓶等操作。该机器人采用模仿&强化学习驱动，能够实现拟人步态行走。全球首发价格为9.9万元起，双足人形机器人价格首次下调到10万以内。
小星 | 星动纪元
小星是全球第一个通过端到端强化学习在雪地行走的人形机器人，真正实现崎岖路面泛化，上下楼梯等，甚至还能负重上百公斤和跳跃，举哑铃、抬杠铃等负重项目，轻而易举。
BR002 | 加速进化
BR002研发于2023年12月，在BR001的基础上，进一步升级了主控、关节等核心零部件。采用了重腿构型，将重心下移，动作更加稳定，机器人活动范围也相较更大，可以完成“旋转起身”动作。
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