淝水之战后，原本统一整个中国北方的前秦政权崩溃，臣服于前秦的各少数民族政权纷纷独立，拓跋鲜卑首领拓跋珪建立了代国，后改称魏国，以示正统，经过十多年的征战，拓跋珪称帝，并把都城从盛乐（今内蒙古和林格尔）迁到了平城（今山西大同）。
从拓跋珪开始，北魏处于扩张期，经道武帝拓跋珪、明元帝拓跋嗣、太武帝拓跋焘等数代人的南征北战，基本上统一了整个北方，也就是在此期间，为了防备北方草原上的敌人，北魏在都城平城的北边设置了六个军镇，以拱卫都城。
这六个军镇分别是：怀朔镇、武川镇、沃野镇、抚冥镇、柔玄镇、怀荒镇。
怀朔镇在今内蒙古自治区包头市固阳县，武川镇在今内蒙古武川县西，沃野镇今内蒙古五原东北乌加河北，抚冥镇在今内蒙古乌兰察布市四子王旗，柔玄镇在今内蒙古兴和县西北，怀荒镇在今河北张北县。
北魏六镇
六镇从平城的西北一直环绕到平城的东北，形成一道弧形的防线，以拱卫都城平城的安全，鲜卑人是游牧民族，最初以部落兵东征西战，逐渐建立六镇后，实行兵户制，以固定的兵户或士家为征兵对象，被征对象终生当兵，父死子承。
北魏六镇由镇将统领，兵员合一，其上层将领主要来自拓跋鲜卑贵族、汉族豪强及少数民族首领，其镇民主要由拓跋鲜卑部落成员、投降或被征服的少数民族、从内地迁过来的汉族人和因犯罪被判处徒边的人员，六镇镇民镇将胡汉混杂，有鲜卑人、汉人、匈奴人、高车人、丁零人、柔然人等等。
北魏孝文帝继位后，将都城从平城迁到了洛阳，开始大规模实行汉化政策，穿汉服、说汉语，实行汉族官制，与汉人通婚，甚至皇族将“拓跋”改成了汉姓“元”，由此引发平城的部分鲜卑贵族拥立太子反叛，最终被平定。
北魏六镇起义
孝文帝去世后，就到了北魏末年，政治开始逐渐腐败，土地兼并越来越严重，身在洛阳的鲜卑贵族腐化堕落，而身为北魏六镇的镇民及镇将地位逐渐下降，所获取的粮食物资越来越少，再加上天灾和北方游牧民族柔然的入侵，导致六镇爆发了声势浩大的起义。
公元523年，柔然可汗阿那瓌率领30万人到平城附近抢掠北魏边塞，此时的北魏防备空虚，柔然抢掠人口两千余口，牛羊数十万北去，北魏从关内抽调15万大军前往抵御，但柔然早已经退走，没多久，柔然又攻打六镇，六镇军民无法抗敌，天天在饥饿中度过。
怀荒镇民向镇将于景（鲜卑人）借粮，被于景无理拒绝，镇民无法生存，于是杀死于景及其妻儿，抢夺粮食，拉开了起义的序幕。
不久，沃野镇民破六韩拔陵（匈奴人）聚集镇民杀死镇将起义，自称元真王，派将领卫可孤、王也不卢率军攻打武川、怀朔二镇，高平镇民赫连恩推举敕勒酋长胡琛为首领，攻下高平镇，响应破六韩拔陵，六镇镇民纷纷加入起义军。
破六韩拔陵起义
北魏朝廷一方面派出大军镇压六镇起义，另一方面联系柔然可汗阿那瓌，与其联合镇压六镇起义，在怀朔镇与武川镇，破六韩拔陵的部将卫可孤俘虏了贺拔度拔（敕勒族）、贺拔岳父子，武川镇鲜卑首领宇文肱（宇文泰之父）联合贺拔度拔父子杀卫可孤。
在北魏军队和柔然军队的联合攻击下，破六韩拔陵领导的六镇起义被强力镇压，破六韩拔陵被杀，起义的20万六镇镇民被迫投降，并被迁到冀州（今河北冀县）、定州（今河北定县）、瀛州（今河北河间）安置。
但动乱远远没有结束，六镇镇民虽然被安置在河北，但仍然缺衣少食，几个月后，再次发动了起义，首先是柔玄镇兵杜洛周（高车族）在上谷（今河北宣化）起义，怀朔镇兵鲜于修礼（丁零族）在定州起义，怀朔镇将葛荣（鲜卑人）也参与了鲜于修礼的起义。
尔朱荣趁平定六镇起义壮大势力
稽胡首领刘蠡升在云阳谷（今山西朔州右玉县）自称天子，莫折念生（羌族）在秦州（今甘肃天水）起兵反魏，万俟丑奴（匈奴族）在原州高平(今宁夏固原市原州区)自称天子，一时之间，北魏各地风起云涌，到处是起义，北魏军队忙于镇压，疲于奔命。
在不断地起义过程中，契胡族尔朱荣的势力发展壮大，杜洛周被葛荣所杀，鲜于修礼被部将元洪业杀害，莫折念生被部将杜粲杀害，葛荣被尔朱荣击败杀害，以六镇镇民为首的起义再次被平定，但此时的北魏朝廷已经名存实亡了。
尔朱荣发展壮大后，欲控制了北魏朝廷，趁灵太后毒杀亲子北魏明帝之际，尔朱荣发动了河阴之变，杀死了北魏灵太后、丞相元雍、司空元钦等两千多名北魏王公大臣、宗室，尔朱荣另立北魏宗室元子攸为帝，还把女儿嫁给皇帝。
之后，尔朱荣派尔朱天光、贺拔岳、侯莫陈悦率军击败了关陇的万俟丑奴和宿勤明达，尔朱荣的势力达到鼎盛，成为北魏末期第一权臣，但是尔朱荣却与皇帝元子攸之间的矛盾越来越深，元子攸利用尔朱荣朝见的机会，刺杀了尔朱荣，尔朱荣一死，他的势力开始四分五裂，主要分为三个部分。
高欢是鲜卑化的汉人
一是河北的高欢。
高欢是鲜卑化的汉人，原籍渤海蓨县（今河北省景县），为怀朔镇兵户世家，六镇起义爆发后，高欢最初参加杜洛周的起义军，后来又投靠葛荣，眼见葛荣没前途，又投靠了尔朱荣，成为尔朱荣的谋臣，河阴之变就是高欢谋划的。
葛荣被平定后，高欢收编了葛荣的部众，被尔朱荣任命为晋州刺史，尔朱荣被杀后，尔朱荣堂侄尔朱兆杀死了元子攸，立元晔为帝，高欢被尔朱兆任命为统领六镇降兵的将领，拥兵20余万，后高欢率军东进摆脱尔朱兆的控制，并正式与尔朱兆决裂，并在广阿击败尔朱兆。
公元531年 ，高欢拥立北魏宗室元朗为帝，定都邺城，不久再次击败尔朱兆，尔朱兆兵败自杀，其部将四分五裂，尔朱兆大将慕容绍宗携尔朱兆妻子及余众归降高欢，尔朱家族尽被诛杀，高欢占据洛阳，废元朗的皇帝之位，以元修为皇帝。
尔朱荣是契胡首领
二是尔朱荣的族人。
尔朱荣被杀后，其堂侄尔朱兆成为首领，尔朱兆有勇无谋，虽然成功击杀魏帝元子攸，但尔朱兆被高欢击败，尔朱兆自杀，其族人也大多被杀，尔朱世隆和尔朱彦伯被其部将所杀，尔朱天光和尔朱度律被斛斯椿俘虏并送给高欢，随后被斩杀，尔朱荣的族人退出历史舞台。
三是关陇的贺拔岳。
贺拔岳是神武郡尖山县人，今山西省寿阳县宗艾镇神武村人，敕勒族，他的父亲是肆州（今山西忻州）刺史贺拔度拔，六镇起义时，贺拔岳协助北魏军队作战，击杀起义领袖破六韩拔陵的部将卫可孤，后又投靠尔朱荣。
河阴之变时，高欢劝尔朱荣称帝，贺拔岳反对，还建议尔朱荣杀高欢，遂与高欢不和，后跟随尔朱天光讨伐关陇叛乱，贺拔岳率宇文泰、李虎、赵贵、于谨、寇洛、王雄、侯莫陈崇、赫连达、达奚武、若干惠击败万俟丑奴占据关陇。
尔朱荣被杀后，尔朱天光回洛阳，命贺拔岳代理雍州刺史，不久又被加封侍中、陇右行台，高欢与尔朱家族发生战争时，贺拔岳准备率军讨伐高欢，高欢暗中收买与贺拔岳一起进军关陇的侯莫陈悦（鲜卑人），侯莫陈悦趁与贺拔岳见面之际，刺杀了他。
贺拔岳是武川镇首领
贺拔岳的部将有很多人出自北魏六镇之一的武川镇，比如宇文泰，他是武川镇人，鲜卑族，其父宇文肱、二哥宇文连在六镇起义中投靠起义军鲜于修礼后战死，宇文泰后加入葛荣起义军，葛荣战败被收编在贺拔岳部下，随贺拔岳讨伐关陇，后被任命为夏州刺史、武卫将军，是贺拔岳的亲信。
李虎（李渊祖父）是武川镇民，其父李天锡是武川镇将领，李虎大概是在六镇起义被平定期间投靠贺拔岳的，随贺拔岳一起进军关陇，平定关陇后，李虎被任命为为左厢大都督，是贺拔岳的左右手之一。
寇洛是鲜卑人，以良家子弟的身份镇守武川镇，其家族世代担任过将官，六镇起义时，跟尔朱荣征战，随贺拔岳西征关陇，在渭水活捉贼帅尉迟菩萨，在长坑活捉万俟丑奴，战后被任命为右厢大都督，是贺拔岳的左右手之一。
独孤信是鲜卑人，其先祖是拓跋鲜卑伏留屯部落大人，出身鲜卑贵族，其祖父独孤俟尼以良家子身份镇守武川镇，独孤信的父亲也是当地酋长，六镇起义时，独孤信讨伐起义军，后投靠尔朱荣，独孤信没有跟随贺拔岳西征关陇，而是担任荆州防城大都督，与贺拔岳的兄弟贺拔胜镇守荆州，贺拔岳被杀后，贺拔胜派独孤信到关中安扶贺拔岳的部将。
独孤信是关陇集团的核心
赵贵是汉人，其曾祖父赵达曾担任北魏库部尚书，其祖父赵仁以良家子身份镇守武川镇，赵贵的父亲因功被封为司徒公，六镇起义时，赵贵投靠尔朱荣，后跟随贺拔岳西征，因功被封为镇北将军，是贺拔岳的亲信。
侯莫陈崇是鲜卑人，其先祖是鲜卑拓跋氏别支，世代担任部落首领，其祖父侯莫陈允以良家子身份镇守武川镇，其父侯莫陈兴担任殿中将军，六镇起义时，侯莫陈崇跟随尔朱荣讨伐葛荣，后跟随贺拔岳西征，因功被封为安北将军，是贺拔岳的亲信。
贺拔岳被杀后，由于寇洛和李虎是贺拔岳的左右手，众人推举德高望重的寇洛为首领，寇洛认为自己没能力领导，于是拒绝了，李虎推荐贺拔岳的兄弟贺拔胜为首领，但贺拔胜远在荆州，于是众人就推荐相当年轻的宇文泰为首领，李虎不同意，亲自前往荆州迎接贺拔胜，但贺拔胜本人并不同意，最终宇文泰成为众人首领。
宇文泰是关陇集团的创始人
宇文泰领导贺拔岳旧部后，首先驱逐了高欢派来的使者侯景，接着又拒绝了北魏皇帝想要收编关中军队的企图，最后率军讨伐刺杀贺拔岳的侯莫陈悦，收编了其部将，稳定了关中，宇文泰成功坐稳了位置，接着开始整合整个关陇地区的豪强贵族，把这些人整合起来，共同对抗高欢，并由此产生了关陇集团。
发生于北魏末年的六镇起义影响非常重大，不仅导致了北魏的灭亡，而且北魏分裂后的东魏和西魏政权统治者大多数都来自原北魏六镇，宇文泰以武川镇为主，高欢以怀朔镇为主，双方一直在对抗，包括后来的北周与北齐，直到隋朝统一天下。
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