武王伐纣建立周朝后，便开始大行分封制度，首封功臣吕尚于营丘（后改称临淄），国名为齐。吕尚，姜姓、吕氏，因此后世为了和后面的田氏齐国进行区分，又称「姜姓齐国」。

齐僖公在位时期，多次主持多国会盟，齐国已经形成小霸局面。僖公有三子，太子诸儿、公子纠，公子小白。僖公死后，太子继位，为齐襄公。

齐襄公在位期间，荒淫无道。管仲、召忽保护公子纠逃到鲁国，鲍叔牙保护小白逃到莒国。公元前686年，齐襄公遭连称、管至父、公孙无知等人所杀，公孙无知自立为君。次年，雍廪袭杀公孙无知，并讨论重立君主。

公子小白和公子纠各自回国，鲁国同时又派管仲带兵堵截了公子小白到齐国的路，管仲一箭射中小白的带钩，小白假装倒地而死迷惑管仲。管仲果然中计并给鲁国报捷，致使鲁国放松警惕，慢慢悠悠护送公子纠回国。公子小白却日夜兼程赶回了齐国，登基继位，是为齐桓公。

齐桓公即位后，发兵攻打鲁国，鲁国大败。鲁国在齐国的胁迫下，杀死公子纠，召忽也自杀身亡，管仲则被送回齐国囚禁。齐桓公本欲杀管仲，因鲍叔牙力劝：若想成就天下霸业，非管仲不可。遂拜管仲为相。

管仲对内大兴改革、富国强兵；对外尊王攘夷，九合诸侯，一匡天下，被尊称为「仲父」。

前681年，齐、宋、陈、蔡、邾五国国君在齐国举行「北杏会盟」，齐国首开以诸侯身份主持天下会盟的记录。前679年，又约卫、郑、宋三国国君一起在「鄄地会盟」，各国诸侯遂共推齐桓公为盟主，齐桓公的霸主地位开始确立。前678年，再约鲁、宋、陈、卫、郑、许、滑、滕等国在「幽地会盟」。会上大家再推齐桓公为盟主，齐桓公成为中原霸主。

桓公晚年，随着「桓管五杰」和管仲的去世，后继无人、人才匮乏使得齐国迅速衰败，加上齐桓公晚年宠信奸佞，齐国开始走下坡路。

前643年，齐桓公重病，五公子各率党羽争位。十月，齐桓公饿死。五公子互相攻打，桓公尸体在床上放了六十七天，尸虫都从窗子里爬了出来，一代霸主谢幕。