隋朝末年，隋炀帝开凿大运河，三征高句丽，大举耗费隋朝国力，导致烽烟四起，民不聊生。各地有作为的英雄们，纷纷揭竿而起，上演了一出群雄争霸的戏场。

当时，唐高祖李渊攻克长安称“唐”，王世充据洛阳称“郑”，窦建德占据河北，自称“夏王”。柏壁之战后，李渊为夺取中原，采取先郑后夏、各个击破的方略。

武德三年七月，李渊下诏秦王李世民征伐王世充。王世充听闻唐军来袭，命魏王王弘烈守襄阳、荆王王行本守虎牢、宋王王泰镇守怀州、齐王王世恽负责洛阳南城、楚王王世伟守洛阳宝城、太子王玄应守洛阳东城、汉王王玄恕守含嘉、鲁王王道徇守曜仪，王世充亲自率军作战。

不幸的是，与王世充的军队相比，唐军势力极大，威胁更广，获胜的局面也更高。因此，河南五十余州相继归降。当时，王世充遣人向老对手夏王窦建德求救，尽管二人多年来纠缠不清，可窦建德认为他与王世充的关系，就像“唇亡齿寒”。一旦王世充败了，那么李世民下一个征伐的对象，必是河北无疑。

故而，窦建德答应出师援救。与此同时，他又派遣礼部侍郎李大师等人赴唐军，请求唐停止进攻洛阳。然而，李世民只是扣留下使者，并未给予答复。

众所周知，王世充原来是隋东都洛阳守将，负责对抗瓦岗寨的义军李密等人，并取得了决定性的胜利。

然而，宇文化及在江都勒死隋炀帝后，王世充匆忙在武德二年四月称帝，国号郑，并利用唐军在河东作战无暇顾及东部的机会，夺取了唐朝在河南的部分土地。

因此，李唐结束柏壁之战后，为夺取中原，制定了先郑后夏、各个击破的方略。当时，在大唐朝廷，能够对抗王世充、窦建德的，仅有李世民一人。故而，唐朝武德三年七月，李渊命令李世民领兵8万向东攻打王世充。

同时派遣使者与窦建德言和修好，使他保持中立。王世充从各州镇挑选勇士聚集洛阳，命令他的三个侄子在分别镇守襄阳、虎牢、怀州等重要地点，命令他的兄长、儿子防守洛阳，他亲自率步骑3万迎击唐军。

李世民率步骑5万进军慈涧时，王世充感觉到威胁，被迫撤回洛阳。于是，李世民决定先扫清外围后，再围困洛阳城，发动最后的袭击。果不其然，经过八个月的作战，唐军攻克回洛城，并占领虎牢，河南50余州相继归降。

不久后，李世民率军进逼洛阳，经过一番激战，将王世充合围。王世充困守孤城，缺乏粮草，民心颓废，几次派使者向窦建德求救。

窦建德得知洛阳危急，怕唐灭郑后危及自己，决定先联合王世充攻击李世民，然后找时机灭掉王世充，吞并洛阳以及王世充的势力范围，再夺取天下。

因此，窦建德率兵10余万西进，连续攻克管城、荥阳、阳翟等地，进驻到虎牢关的东面。

在窦建德到来时，李世民麾下的将领，对他多有畏惧。故而，在李世民与部下商议对策时，部将中有很多人都主张退避。

然而，李世民却认为窦建德来得正是时机。他力排众议，决定分兵围困洛阳，占据虎牢要地，阻止窦军向西进军，一举两得。由于虎牢地形险阻，窦军不能前进，驻扎了1个多月，多次作战不利，士气低落，将卒思乡。

李世民得知后，故布疑阵，引诱夏军出战。窦军果然全部出动，李世民下令骑军队直冲窦军。窦建德当时正和群臣议事，唐军突至，前后夹击，阵势大乱。唐军追击30里，俘获5万多人，窦建德也因受伤被俘。李世民回军洛阳，王世充就投降了，最后获得胜利。

虎牢关一战，李世民将智谋、勇猛、耐心、果断等各种统帅才能发挥到了极致，天下的局势完全转向了对唐军有利的一面。

而在这一战中，还出现了一支精锐的部队“玄甲军”。唐夏虎牢之战，李世民率领数千唐军与十几万夏军对峙，其中就包括3500名“玄甲军”。

李世民曾用1000玄甲精兵大破王世充，斩俘6000余人。在决定天下归属的虎牢关之战中，窦建德率领精锐主力十余万人前来支援王世充，李世民仅用3500名玄甲精兵为前锋增援虎牢关，结果大破窦建德十余万众，窦建德仅率数百骑逃遁，随后，洛阳的王世充也被消灭。

夏军败后，左仆射齐善行与建德之妻曹氏领百骑逃回洺州（今河北邯郸），窦建德余下部众打算拥立窦建德养子为王，齐善行排众议，最后带领百官以及传国八玺向唐朝投降。

公元621年七月，窦建德被送至长安处斩。李渊历数王世充的罪状，王世充回答说：“我的罪固然该杀，但秦王曾答应我不死”，李渊赦免，并且贬为庶人流放巴蜀。

没几日，王世充仇家独孤机的儿子独孤修德，趁著防守不备杀掉了王世充及其兄长，高祖仅罢免了独孤修德的官位，后来其他王氏亲族也以谋反罪被处死。

窦建德被杀害后，昔日部下将士愤慨，推刘黑闼为王，半年内收复窦建德的旧地。武德六年（623年），刘黑闼被李建成平定。