宋江上了梁山后，一心想着朝廷招安，公孙胜却执意要离开，宋江无奈之下，率众人到江边为他送别。

公孙胜面对挽留，毫无眷恋之意，一番客套寒暄致谢后，洒脱离去。许多人不理解，公孙胜为何此时选择离去呢？淡泊名利是一方面，但这只是冠冕堂皇的理由，背后另有隐情。

公孙胜幼时丧父，是母亲含辛茹苦将其抚养长大。公孙胜自幼喜欢舞刀弄枪，没钱跟随名师学武，却跟着街头耍刀弄枪艺人学了一些皮毛功夫。

吉人自有天相，有一天，公孙胜在街上玩耍，遇到一个道人。道人看到公孙胜，喜不自禁，觉得此孩童有学道禀赋，是传承衣钵的理想人选。

道人自称姓罗，与公孙胜搭讪，并询问是否有拜师学艺之意。公孙胜当然是求之不得，当即答应。拜师之后，公孙胜回到家中，与母亲道别后，便离家跟着道长学艺去了。

转眼间，十多年过去了，公孙生已经学会了所有的技能。他挥舞着一把松纹古定剑，像一条游出水的龙，他的道教技巧更是博大精深。

看到他已经掌握了这些技能，罗道士并没有阻止他，而是让他行走江湖，扬善除恶。

有一天，当他到达大明府时，找了一家茶馆吃茶，旁边有人聊当地的八卦——汴梁的蔡太师正在庆祝他的生日，大明府的梁中书是蔡太师的女婿，准备了价值十万关的古董珍珠和玉石当做寿礼。

梁中书派了能干的将军杨志护送寿礼到京城。蔡太师过一次生日，大明府的老百姓就要遭殃，官员们为了祝寿，对老百姓是搜刮殆尽，掘地三尺凑寿礼，老百姓能不苦吗？公孙胜听了，忍不住大发雷霆，就想劫取这笔不义之财，用来济世安民。

考虑到势单力薄，难以成功。他想到了一个勇猛过人，喜欢打抱不平的好汉：托塔天王晁盖。说干就干，公孙胜寻到到附近的晁家庄拜访晁盖，恰逢晁盖正在庄中招待阮氏兄弟。

酒过三巡时，晁盖听闻庄外有道人相见，起初，晁盖不愿相见，要求庄丁施舍食物后，将其赶走。谁知道，十几个庄丁都不是手无寸铁的公孙胜的对手。

晁盖听到这个道士如此厉害后，酒醒了一半。他赶快出门去一瞧究竟，到了外面，只见公孙胜穿着道服，没有拿剑，使用一两拨千斤的手法，将仆人们打倒一片。晁盖知道他遇到了一位会功夫的高手，于是他赶紧拦住庄丁，上前以礼相见。

晁盖和公孙胜入席把酒言欢后，才发现两人是英雄见英雄，惺惺相惜，相见恨晚。喝酒时，公孙胜将想劫取梁中书送给蔡太师寿礼的计划说出，晁盖听后，大赞，自己也早有这个想法，两人不谋而合，迅速进入细化方案环节。

在吴用的精心策划下，押送生辰纲的头目杨志没有完成任务，生辰纲被劫。晁盖带领一群兄弟，将他们抢来的金银全部撒给百姓，心里非常高兴。梁中书的岳父蔡太师，怎么能咽下这口气，并命令三都缉捕在规定时间内破案追回。

朝廷的命令传到郓城，但被县押司宋江得知。他连夜向晁盖报告了这一消息，晁盖等人立即逃离。公孙胜长期在各州各县游荡。

现在，他与赵盖等人结为兄弟。大灾难来临时，他和晁盖到处逃窜，最后一同上了水泊梁山，倒也自由快乐。

随后，宋江杀死了自己的妾，喝得酩酊大醉，写了一首叛逆的诗，被关进了监狱。他的惩罚非常严厉。梁山兄弟们下山成功营救宋江，把他带上山。

自宋江上得山来，很快与众兄弟熟络起来，他秉性温和又仗义疏财，颇得一干兄弟的敬服，那李逵、花荣一干人，都视其为自己的亲哥哥，军师吴用也对他钦佩不已。

但是公孙胜却只对晁盖亲近，对宋江则是表面恭顺，并不心悦诚服。晁盖笑着问他这是为什么？公孙胜反问晁盖，你我结伴走上梁山泊的初心是什么？

晁盖自然记得，坦然笑答：“扬善除恶，劫富济贫，与一帮志同道合的兄弟们大口喝酒，大口吃肉，图个快活。”

公孙胜自然也知道这个初心，反问晁盖，就是看他是否还记得。见晁盖毫不犹豫相告，公孙胜也就实言相告：“宋江上山可不是为了这个，我观察他与你交谈，言语间还是想为了朝廷的封赏，其上山的目的是为招安。他的志向与我不同，所以，我与他话不投机半句多。”

晁盖听了，沉默不语。之后，宋江屡次谈论招安，不少兄弟为了获得朝廷恩赦，也纷纷附和宋江言论，公孙胜却甚是厌恶。

恰逢宋江将老父亲接到山上奉养，公孙胜便也提出自己想回乡伺候老母亲。晁盖知道后，心中甚是不舍，但也不愿强人所难，就答应公孙胜离开。

公孙胜回到家乡后，老母亲依然健在，这让他甚是欣慰，从此下定决心不再外出游荡，侍奉老母。他再次拜一位师父贾真人，精心研习全真术，经年累月后颇有成就。

公孙胜离开后，宋江率人营救犯事被官府抓捕的小旋风柴进。攻打高唐时，高唐州太守高廉会邪术，竟将梁山队伍打败。

此时，戴宗求见献策，希望请公孙胜前来破法。吴用甚是欢喜，宋江却显得迟疑。吴用为此宽慰宋江，让他莫愁，他有办法请公孙胜前来助阵。

吴用派戴宗和李逵前去二仙山请公孙胜，起初，公孙胜避而不见。李逵就按照吴用交代的计策行事，到公孙胜的老母处撒娇。

公孙胜无奈，只能现身。公孙胜听闻梁山有难，不知如何是好，就前去请教师父。师父说他与宋江的缘分未尽，还是去吧！

公孙胜出面后，立马破了高廉的邪术。宋江见公孙胜道法如此厉害，还苦苦挽留。公孙胜想起师父的话，就坐了梁山第四把交椅，跟随宋江南征北战，立下无数战功。

征战方腊得胜后，宋江率众将士们回京，按理说接下来肯定是受赏，享受荣华富贵。公孙胜却在返回途中，向宋江告别：再次回二仙山尊师奉母，过逍遥自在的生活。

宋江心中万般不舍，却也不愿勉为其难，就率众人在江边与他惜别。与108位好汉相比，60多名战死；林冲和杨志因病去世；宋江、卢俊义、李逵被毒死；吴勇自杀，公孙胜算是幸运的了，他过上了自己的想要的生活，得以善终。