文章来源：MedRobot
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2025年10月19日-25日，全球机器人领域的顶级学术盛宴——IEEE/RSJ国际智能机器人与系统大会（IROS 2025）在杭州成功举办。
作为汇聚全球智能机器人前沿智慧的核心平台，本届大会汇聚了逾7000位来自机器人、人工智能及自动化领域的顶尖专家、学者与企业代表，以多元交流形式共探行业未来方向。
在此期间，智愈医疗-北京邮电大学联合研究团队携超声引导串并联混合机器人的最新研究成果参会，其发表的相关学术论文及技术展示，获得了业内同行的广泛关注与积极探讨。
# 学术重磅发声：聚焦临床痛点，提出创新解决方案
在本次IROS大会期间，智愈医疗-北京邮电大学联合团队发表学术论文《超声引导串并联混合机器人用于前列腺会阴穿刺的机构设计、优化与实验验证》，并受邀在大会现场展示该最新型穿刺机器人，与全球医疗机器人领域的专家学者深度交流。
据了解，会阴前列腺穿刺是临床诊疗中的一项高难度操作，医生手动进针不仅难以稳定保障精准度，且该技术学习曲线陡峭，对操作者的临床经验提出了极高要求。针对该临床痛点，联合研发团队经过技术攻关，成功研发出这款新型超声引导串并联混合机器人，旨在通过技术创新优化穿刺操作流程，进一步提升手术的安全性与效率。
# 技术内核揭秘：多维度创新构建精准穿刺新范式
该穿刺机器人的核心竞争力源于三大维度的突破性创新，全方位保障手术的精准性、灵活性与安全性：
定制化机构设计：为实现前列腺穿刺“最大前列腺覆盖范围、高灵活性、高精度进针”的三大临床目标，研发团队创新设计了5个自由度串并联混合机构：集成两个串联操作臂、一个线性进给单元及专用超声探头定位机构，可灵活适配不同临床场景的穿刺需求。
专属优化算法：在机械结构设计与运动学建模的基础上，团队创新性提出量子粒子群优化（QPSO）算法，专门用于机器人机械参数的精准优化。与主流优化算法的对比验证显示，该算法得出的优化结果完全满足临床手术对机器人的精度要求。
超高精度表现：为进一步验证技术可行性，团队打造原型机并开展多场景进针实验。数据显示，该超声引导会阴前列腺穿刺机器人（U-SPT）在立体空间中的绝对定位误差表现卓越：水中环境误差仅1.47毫米，凝胶体模环境误差为1.75毫米，均达到临床应用标准。
# 未来布局：加速技术转化，赋能临床精准医疗
据悉，该研究已获得多项国家级、北京市科研项目的重点支持。展望未来，研发团队将持续迭代升级技术，计划在现有机器人基础上新增“动态追踪”与“呼吸补偿”功能，并推进更完善的控制系统研发，为技术的临床转化与产业化应用奠定坚实基础。
在IROS 2025国际会议的舞台上，中国医疗机器人技术实力迎来集中亮相。依托手术机器人领域的自主创新突破与核心技术攻坚，中国医疗装备行业正稳步实现从“跟跑”向“领跑”的跨越，不仅在国际核心技术赛道持续发声，更不断提升国产医疗装备在全球细分领域的话语权，为全球精准医疗的创新发展注入坚实的中国智慧与力量。
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