鲁庄公这边刚除了叔牙，边境又传来消息：齐国出兵打鲁国了！原来齐襄公被手下杀了，齐国乱成一锅粥，新继位的齐君想拿鲁国立威，就派大军压到了鲁国长勺边境。
鲁国上下慌了神，朝臣们要么说求和，要么说硬拼，庄公拿不定主意。这时候，一个叫曹刿的老百姓求见，说有退敌的法子。庄公正急着用人，立马请曹刿进来。
曹刿问庄公：“大王凭啥跟齐国打仗啊？”庄公说：“百姓挨饿我给粮，百姓受冻我给衣，遇事我都尽量顺着百姓的心意。”曹刿点头：“这是民心，凭着这份心，咱们能跟齐国拼一场！”庄公当即拜曹刿为军师，带着大军开赴长勺。
齐鲁两军在长勺摆开阵势，齐军仗着人多，气势汹汹的，刚站稳脚跟就擂起战鼓，要冲过来厮杀。鲁军将士们也都摩拳擦掌，等着庄公下令击鼓迎敌，可庄公刚要开口，曹刿赶紧拦住：“别急，齐军人气正盛，咱们先守着，不跟他们硬拼！”
庄公听了曹刿的，传令全军严守阵营，弓箭手备好箭，盾牌手排好阵，任凭齐军怎么叫阵，就是不出战。齐军主帅见鲁军怯战，更得意了，没过多久又擂了第二通鼓，士兵们呐喊着往前冲了几步，可鲁军阵营纹丝不动，齐军只能又退回去。
等齐军擂响第三通鼓，士兵们早就没了刚开始的劲头，一个个懒洋洋的，觉得鲁军肯定不敢打，冲过去就是捡便宜。这时候曹刿猛地抬手：“击鼓！全军出击！”
鲁军憋了两通鼓的劲儿，一听鼓声，跟猛虎似的冲了出去，刀砍枪刺，喊杀声震得地都颤。齐军没防备，瞬间乱了阵脚，士兵们只顾着往后逃，阵型全散了。
鲁军将士打红了眼，都想追上去杀个痛快，庄公也催着兵马快追，曹刿又拦住了：“别急，先看看！”他跳下车，仔细看了看齐军逃跑的车辙，又登上战车远眺，这才说：“追！放心追！”
鲁军将士立马全力追击，不光把齐军赶出国境，还缴获了好多粮草和兵器，大获全胜。
回去的路上，庄公问曹刿：“为啥咱们要等齐军三通鼓才出击？又为啥要先看车辙才敢追啊？”曹刿笑着说：“打仗靠的是士气！一通鼓士气最旺，二通鼓就弱了，三通鼓士气全没了，咱们趁他们没士气时出击，自然能赢。齐军狡猾，我怕他们是假装逃跑设埋伏，看车辙乱了，旗子也倒了，知道他们是真败了，才敢放心追！”
庄公听完连连点头，打这儿起更佩服曹刿，也更明白用兵的道理。长勺之战赢了以后，鲁国扬眉吐气，诸侯们再也不敢小瞧这个东方小国，庄公也彻底坐稳了君位，庆父那群人见状，更是不敢轻易作乱，鲁国总算迎来了安稳日子。
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