国家知识产权局信息显示，上海形拓科技有限公司申请一项名为“一种机械臂无序抓取算法”的专利，公开号CN121492054A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明涉及一种机械臂无序抓取算法，属于机器人学技术领域,其中，该方法包括：首先获取目标物料图像与点云样本，经类别、姿态及抓取区域标注后，通过样本增强处理与难例挖掘机制，训练多模态注意力融合感知模型；其次机械臂获取作业区域数据，输入多模态注意力融合感知模型得到初始姿态参数，结合力‑视觉数据融合校准模型修正误差，并通过动态基准比对法判定物料堆叠状态；接着基于修正参数与堆叠状态，构建评估函数筛选无碰撞、受力均衡的抓取点，融合机械臂运动学约束规划无碰撞路径；最后执行抓取动作，实时根据接触力与位置偏差调整力度和姿态，抓取后通过视觉评估物料稳固性，提升机械臂在复杂无序场景中的稳定性与作业效率。

天眼查资料显示，上海形拓科技有限公司，成立于2014年，位于上海市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，上海形拓科技有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目121次，财产线索方面有商标信息1条，专利信息5条，此外企业还拥有行政许可4个。

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作者：情报员