自16世纪后期起，俄国人开始向东扩张，其主要目的在于谋取毛皮贸易之利。彼时，欧洲市场对西伯利亚的貂皮、狐皮需求甚殷，俄国人遂越过乌拉尔山，一路征服当地部落，修筑堡垒、征收毛皮。
至明末清初时，哥萨克已抵达黑龙江畔，于雅克萨、尼布楚等地立足，肆意抢夺当地部落的粮食与皮货，还与清朝边民发生冲突。
当时，清朝刚入关不久，首要任务是平定三藩之乱、收复台湾。直至1683年，康熙帝解决台湾问题后，方有余力关注东北边境事务。
1685年与1686年，清军两次围攻雅克萨，俄国守军难以抵挡，被迫撤离。清军在此役中占据优势，但俄国并非毫无底气。因俄国在西边与奥斯曼土耳其交战，难以抽调过多兵力顾及东方。
双方皆无意将战争进行到底。清朝西北有准噶尔蒙古兴风作浪，亟需稳固后方；彼时俄国彼得大帝正专注于欧洲事务，亦不愿在远东地区陷入纠缠。
1689年夏，索额图率领清朝使团，戈洛文率领俄国使团，于尼布楚会晤。此次谈判以拉丁文作为正式文本，并由耶稣会士担任翻译，从而避免了礼仪方面的诸多棘手问题。经过多番磋商，双方于9月7日签署协议。
该协议的核心内容如下：边界自额尔古纳河向北延伸至格尔必齐河，再沿着外兴安岭分水岭划定；东部乌第河地区暂不进行划界处理；雅克萨城予以拆除，俄国人撤离；双方互不收纳对方的逃犯，持有护照的商人可越界进行贸易活动。此外，条约还设立了界碑，并以满、汉、蒙三种文字刻写其上。
从条约本身看，它第一次用近代国际法式的办法划了中俄东段边界，双方都没用朝贡那套老规矩。清朝把黑龙江以北、外兴安岭以南的控制权拿稳了，俄国保住了尼布楚和西边的贸易通道，还打开了去北京卖毛皮的门路。
康熙朝后期到乾隆朝，边境基本太平，1727年又签了恰克图条约，贸易更热闹起来。俄国商人用皮货换茶叶丝绸，清朝边民也得利。
这和平局面维持了差不多170年，直到19世纪中叶俄国趁清朝弱势，通过1858年的瑷珲条约和1860年的北京条约，才把原先的界线往南推，拿走更多地盘。
可历史学者后来看这事儿，味道就变了。中国这边，从晚清开始，不少人把近代所有对外协议都往“不平等”上套。鸦片战争后百年屈辱的记忆太深，大家习惯把清朝的任何妥协都当成丧权。
尼布楚条约里，清军明明占优，却没把边界推到勒拿河或者贝加尔湖那边，而是同意以额尔古纳河为界，把尼布楚让给俄国。原来康熙帝最初指示使团要拿回尼布楚和雅克萨全境，因为那些地方本来是蒙古部落的游牧地，跟清朝有关系。
可谈判时准噶尔汗噶尔丹在喀尔喀闹事，威胁北京后方，清朝急着结束北边麻烦，就松了口。结果条约一签，贝加尔湖以东、额尔古纳河以西的争议地就归了俄国。中国学者觉得，这等于在武力优势下做了大让步，丢了本来能多要的土地。
在俄罗斯方面，观点则截然相反。从19世纪至苏联时期，俄国史学界形成了两派观点。其中一派认为该条约尚可接受，因其至少促成了贸易往来，俄国皮货得以进入中国市场并获利。然而，主流观点，尤其是苏联学者，坚称此乃失败与耻辱之举。
他们着重指出，自17世纪中叶起，俄国人便在黑龙江流域修筑堡垒、开垦农田、征收赋税，将此地视为自己的“新土地”。哥萨克探险家历经艰辛开拓，却遭遇清军以数千乃至上万兵力及红衣大炮围城，致使俄国守军弹尽粮绝，最终被迫在谈判桌上让出外兴安岭以南、黑龙江以北的全部区域。
戈洛文率队前往谈判时，原本期望保留更多据点，但因清军施压，只能签署协议。在苏联时期的历史文献中，甚至将雅克萨之战描述为清朝的侵略行径，将《尼布楚条约》视为武力强加的不平等条约，认为俄国失去了其发现并开发的阿穆尔地区。随着俄罗斯民族主义情绪的高涨，更觉此举使俄国丧失了远东扩张的先机。
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