手撕、翻滚、暴力砸地！最「扛造」的灵巧手来了|临界点|动作|可靠性|手撕|机器人|灵巧手

机器之心编辑部

如果你看过最近的人形机器人演示，大概率会被它们的运动能力震撼到。

奔跑、跳跃、翻滚，一气呵成。但当你把镜头拉近，就会发现一个有趣的细节，越是高难度动作，越少有机器人带着「手」出场。

波士顿动力人形机器人 Atlas 做翻滚动作时，「手」被拿掉了。来源：https://x.com/SawyerMerritt/status/2020207412960194924

原因不复杂：「手」太难了。

因为在真实世界里，一只灵巧手，不只是一个功能模块，更是一整套极其脆弱、昂贵、难以维护的系统。一旦进入高强度使用场景，它的稳定性，往往比性能本身更先崩溃。

然而，在机器人场景里，手又是一个非常关键的部分，它是机器人真正进入物理世界的关键接口，抓取、搬运、整理、装配，这些看似基础的动作，本质上都依赖于手部的精细控制与稳定反馈。一旦没有手，或者手不可靠，机器人就很难完成真正有价值的任务。

那么，如何让这套脆弱、昂贵且难以维护的系统变得「精准」且「扛造」？行业一直在等待一个更优解。

现在，这个关键变量出现了。

4 月 17 日，智元合作伙伴大会上，稚晖君（彭志辉）亲自站台，发布智元旗下子公司临界点 AGILINK 的三款新品。这是临界点成立以来首次对外系统性发布新品。

这三款新品分别是：旗舰级工业绳驱灵巧手 OmniHand 3 Ultra-T普惠型耐造小手 OmniHand 3 Lite，以及全面焕新的具身夹爪 OmniPicker 3

活动当天，临界点展区挤满了前来看展的人。不少开发者和整机厂商一轮轮上手测试，展台前始终有人排队等候，现场热度在整个展区中都显得格外突出。

两条技术路线，都要走

在正式介绍这三款新品之前，我们有必要先讲清楚临界点的技术判断。

说到底，灵巧手这件事的核心很简单：怎么把一只手，真正驱动起来。而围绕驱动这一步，行业这些年一直在反复拉扯，临界点认为，未来灵巧手的技术路线会逐渐收敛到直驱绳驱两种主要方案。

直驱很好理解，电机直接带动关节，优点是响应快、控制精度高、力反馈直接，适合做那些对稳定性和可控性要求极高的操作。

但问题也同样直接：电机堆在手上，重量、体积、发热，很难绕开。一旦自由度上去，整只手很容易变得笨重，离真正的人手反而更远。

另一条路是绳驱，也就是把电机「搬走」，通过类似肌腱的结构去拉动手指。这样一来，手本体可以做得更轻、更灵活，动作也更接近人类，这在面对复杂抓取和非结构化场景时更有优势。

然而，绳驱带来的控制难度加大，绳索的弹性、回差、磨损，每一个细节都会放大成系统问题。

也正因为如此，过去一段时间，行业更像是在做一道二选一的题。临界点的选择是：两条路线并行推进。

本次智元合作伙伴大会上，临界点推出的正是绳驱路线的旗舰产品 OmniHand 3 Ultra-T，以及两款面向普惠化和生态化的产品 OmniHand 3 Lite 和 OmniPicker 3。

OmniHand 3 Ultra-T

科研级性能，工业级可靠

先说最硬核的那款。

OmniHand 3 Ultra-T 核心定位不仅为科研探索，更是能落地真实工业应用的第一只旗舰级绳驱灵巧手。临界点为其标注了五个「超」：超灵活、超仿人、超有力、超可靠、超感知

首先是灵活性，作为用来干活的手，它的能力上限，几乎直接决定了系统能把事情做到什么程度。

OmniHand 3 Ultra-T 的设计是朝着还原人手这件事去的：采用22+3 自由度的仿生构型，拇指单独配置 4 个主动自由度，手掌也具备 1 个主动自由度，使得整只手在运动方式上更接近真实的人类手部。

这种结构带来的一个直接结果，是对「对指能力」的极致还原。在经典的Kapandji test 测试中，OmniHand 3 Ultra-T 拿到了满分

我们有必要强调一下这个测试，其要求拇指依次触碰手掌不同位置，从食指指尖一路到小指根部，最终甚至要完成接近手掌底部的极限对指动作。分数越高，意味着手部在空间中的协调性、灵活性越接近真实人手。拿到满分，意味着灵巧手不是能夹住物体，而是几乎覆盖了人手所有关键对指动作。

换句话说，这只手已经不只是工具型抓手，而是具备了执行复杂操作的基础能力，从拧瓶盖、捏取小物件，到需要精细手指配合的任务，都开始进入可实现的范围。

但灵活性并不只体现在能不能做，还体现在做得快不快。0.3 秒的开合速度，让它不仅能完成精细操作，还能跟上工业产线的节拍。这一点很关键 —— 很多灵巧手在实验室表现出色，但一旦进入真实场景，就会被速度拖住。而 OmniHand 3 Ultra-T 的这一指标，本质上是在把灵巧和效率同时拉到可用区间。

超仿人层面：OmniHand 3 Ultra-T 的骨架材料从传统铝合金升级为镁合金，应力集中点采用钛合金强化，整手自重控制在 500g 以内，是同自由度（22+3）产品中全球最轻的量产方案。整手重量轻，意味着更低的能耗、更快的响应，也意味着机器人整机在长时间运行下更稳定。

更有意思的是它的手腕，前后弧度 55°、左右 40°，而行业普遍水平不足 30°，这带来的不是简单的更灵活，而是能不能进入真实场景的差异，当任务发生在狭窄空间、复杂角度时，普通机械手往往够不着或者姿态别扭；而 OmniHand 3 Ultra-T 可以像人手一样探进去、绕过去，从一个更自然的角度完成操作。

超有力层面：OmniHand 3 Ultra-T 搭载自研行星滚柱丝杠微型电缸，额定输出力 300N，负载自重比高达 10:1。换句话说，这只手不仅轻，而且很有劲儿。单根腱绳破断力达到 1000N，在强度上已经远超常规使用工况。

这两点叠加，带来的其实是一个很重要的变化：过去行业里对绳驱灵巧手的认知是轻、灵活，但不够硬，一旦涉及较大负载或冲击，就容易性能打折，甚至存在可靠性问题。但 OmniHand 3 Ultra-T 这套设计，既可以承担更高强度的抓取与操作任务，又能在接触瞬间通过柔顺性吸收冲击，避免对物体或自身结构造成损伤。

超可靠层面：过去，绳驱灵巧手之所以很难真正进入产线，一个主要原因在于坏了怎么办。腱绳作为核心传动部件，在高频使用下不可避免会出现磨损、断裂，一旦需要更换，传统方案往往意味着停机、拆解整手、重新穿绳、校准张力，再装回去。整个过程动辄数小时，甚至更久。在一个需要连续运转的系统里，哪怕几十分钟的停机，都会直接转化为产能损失。

为了解决这一问题，OmniHand 3 Ultra-T 引入腱绳快拆易换机制，把原本需要整机拆解的复杂流程，变成了模块化的局部操作，单根腱绳的更换时间被压缩到 10 分钟以内。最终带来的效果，是让7×24 小时连续运行真正变得可行。

超感知层面：OmniHand 3 Ultra-T 搭载视触融合感知系统，领先行业实现全手分布三维触觉感知系统，标配掌内相机提供了手部第一视角数据。这一点很关键，传统外部相机在抓取瞬间往往会被手遮挡，形成视觉盲区；而掌内视角则补上了最后那一段信息，让系统在接触、抓取、调整的全过程中都看得见。这样一来，在面对异形件、易碎品、软质材料等传统夹具束手无策的场景下，OmniHand 3 Ultra-T 都能够实现稳定精准的抓取。

在具体实现上，OmniHand 3 Ultra-T 并没有简单沿用传统绳驱方案，而是做了一次更工程化的改造：以绳驱为主，同时引入关键部位的直驱能力，做成了一套混合驱动结构。

这样在保留绳驱轻量化、高灵活性优势的同时，显著提升了手指侧摆力、控制精度与长期可维护性，同时实现了仿人构型、重量与成本的控制。

此外，能不能长期稳定地运行也非常的关键。绳驱结构一个长期被诟病的问题是，用久了会松。精度衰减、响应变形，最后都会体现在动作不准、控制失真。

针对这个问题，临界点在结构层面做了一套比较硬核的解决方案：首创内置张紧机构、连接结构优化，以及材料层面的调整，把腱绳的形变和冲击尽量压到最低，从而大幅提升了产品长期运行的精度保持性。

自研的行星滚柱丝杠微型电缸与低摩擦绳轮涂层，在保障 300N 额定输出力的同时，实现了极致的空间利用率，同时降低了传动磨损，进⼀步延长了核心部件使用寿命。

OmniHand 3 Ultra-T 的发布，是临界点在绳驱路线上的一次重要落子。它证明绳驱灵巧手不必在灵活性和可靠性之间妥协，也不必永远待在实验室里，工业级的部署，现在有了真正意义上的选项

OmniHand 3 Lite：让灵巧手不再是「娇贵品」

如果说 OmniHand 3 Ultra-T 代表着临界点对性能极限的追求，那么OmniHand 3 Lite则体现了另一种更深远的产品哲学，技术普惠

正如我们前面提到的，人形机器人在展示奔跑、跳跃、翻滚等运动技能时，往往不得不「砍掉双手」。原因无他，灵巧手太娇贵，扛不住高强度动态运动带来的冲击，挂在手腕上反而成了系统稳定性的隐患。一个翻滚、一次摔落，轻则精度跑偏，重则直接报废。你就说心疼不心疼吧。

但这样做是有代价的，举例来说，机器人做运动训练时拆手，意味着运动控制和手部控制的联合优化被推迟了；机器人采集数据时装不上手，意味着操作类数据的质量和效率打了折扣。

临界点的设计目标很清晰，把耐用性做上去，把价格打下来，让使用门槛从必须小心翼翼，降到可以放心用。

OmniHand 3 Lite 是目前全球最小的灵巧手，整手仅有鼠标大小。但它的重点，从来不只是小，而是在小体积下依然足够可靠。

在结构与材料上，OmniHand 3 Lite 走的是一条非常工程化的路径：航空级金属骨架 + 表面硅胶一体成型，这样做不只是为了更接近人类手感，更关键是把抗冲击能力做上去。

整机经历了摆锤冲击、自由跌落、水平碰撞等一系列硬碰硬的测试。最终指向一个非常明确的目标：这只手可以摔、可以撞，而且还能继续用。

也正因为如此，一些过去不敢带手做的动作，开始变得可行，无论是手撑地、侧手翻，还是直接用手砸地，OmniHand 3 Lite 都能稳定承受。

尽管体积被压缩到了极限，但能力并未退让。

临界点在内部集成了一套自研的微型关节模组，并且支持选配鱼眼相机、全域触觉覆盖，深度适配 Dex-UMI 数采装置

换句话说，OmniHand 3 Lite 体积被压缩了，但能力仍然是完整的。这也让它有了一个非常明确的定位：0.8–1.3 米级半尺寸人形机器人的标配之手

在价格上，临界点更是把开源版本的目标控制在300 美金以下

超低的价格，加上小巧却不缩水的能力，让这只手的意义就不再只是一个硬件产品，而更像是一个接口，让更多人可以真正参与到具身智能的构建中来。

这也意味着学术机构，不再需要动辄数万元的设备，也能搭建起完整的操作与感知实验环境；中小团队，不用再为一只怕摔的手反复调试，现在可以直接在真实场景中跑数据、做迭代。

过去被成本和可靠性挡在门外的大量应用场景，第一次有了落地的可能。当一只手可以随便用，很多事情才真正开始发生。

临界点用一个极具画面感的愿景描述了它：「小朋友的第一双具身智能启蒙礼物」。

但如果把视角再拉远一点，临界点正在尝试把具身智能，从少数人能玩的高端技术，变成一种可以被学习、被改造、被规模化使用的基础能力。

当灵巧手不再昂贵、不再脆弱，也不再稀缺，才能走进更多真实场景，被真正用起来。

OmniPicker 3：打造具身夹爪的工业级标杆

灵巧手解决了精细操作的问题，与此同时，工业场景中还存在大量任务需求很直接：可靠的夹取、快速的开合、能承受长期高强度使用。

OmniPicker 系列一直是临界点在夹爪产品上的核心品牌，此次全面升级的 OmniPicker 3，延续了这一系列的工业化基因，同时在多个维度做了显著强化。它具备工业级可靠性，适应高强度使用环境，能够快速、精准地完成夹取与开合等任务。同时，OmniPicker 3 增强了触觉感知功能，支持 0.1N 微小力控制，使其能够实现更加精细的操作，真正为具身智能的应用量身打造。

在工业自动化日益发展的今天，夹爪作为关键的执行器件，其性能直接影响到整个系统的作业效率与稳定性。

传统夹爪在面对高负荷、高频次作业时，常常暴露出力不从心的问题。尤其在抗冲击和抗震动的表现上，许多现有夹爪只能应付轻度任务，而在较为复杂和恶劣的工业环境中，它们的稳定性和可靠性往往无法满足长时间、大强度作业的需求。

而 OmniPicker 3 通过选用高强度合金材料，显著提升了抗冲击和抗震动的能力，确保在恶劣环境中稳定运行。它支持100 万次带载开合夹持力达到 140N，开合速度提升至 0.4 秒，极大地提高了工业生产的效率，完美应对高效作业需求。

在工业级可靠性及寿命大幅提升的基础上，OmniPicker 3 新增了触觉传感，支持最小 0.1N 的精细力控。这个能力对具身操作至关重要，同样是夹取一个物品，夹取鸡蛋和夹取钢件需要完全不同的力度控制，而 0.1N 的力控分辨率，让 OmniPicker 3 可以处理范围大得多的物品种类。

适配性上，OmniPicker 3 支持模块化自定义夹趾，针对不同形状和材质的物品，可以更换对应形状的夹指，大幅提升夹取成功率和场景泛化能力。

值得一提的还有一个系统层面的设计：临界点为 OmniPicker 3 开发了与其完全同构的 UMI 采集设备。这意味着在数据采集和模型训练环节，设备与夹爪之间不需要做任何映射转换，力与姿态数据可以直接迁移，训练效率和数据质量都有实质性提升。

量产力：临界点被低估的护城河

产品好不好，一眼就能看出来；但真正把差距拉开的，往往是后面那条不太被看见的量产线。

这一点，在行业里其实早有共识。以特斯拉 Optimus 为例，其量产节奏一再延后，卡住的正是手部系统。Elon Musk 也多次提到，灵巧手是整机工程中最棘手的一环。

灵巧手考验的是技术积累：关键部件是否耐用、生产工艺是否稳定、供应链是否可靠。这些问题，在小规模阶段可以被掩盖，但一旦进入量产，就无处可藏。

也正因为如此，量产能力本身，就是一条隐性的技术分水岭。

得益于智元供应链的加持，临界点已累计向市场交付超过8000 台灵巧手逾万台夹爪产品。放在仍处早期阶段的灵巧手赛道里，这样的交付规模，本身就是一种能力证明。

在这一基础上，临界点进一步把产品推向真实场景。

目前约 1000 台产品已经在国内多家数据采集工厂完成了常态化部署，覆盖零售仓、超市、药房、工厂等不同复杂场景，实现了单次连续工作 8 小时的稳定运行表现

这批「上岗工作」的灵巧手，已经累计产出了超过 50000 + 小时的真实工况数据，每一帧都包含真实物理接触、摩擦反馈和传感器响应的真值数据。

在此基础上，临界点还把另一件事一起做了，把接口和能力开放出来。