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前言：
从2016年一路研发过来，到2024年整个行业还停留在[做Demo、秀视频]的阶段，2025年突然进到[拼出货量、拼生产效率]。，这是人形机器人行业从实验室样品向量产商品跨越的缩影。
作者| 方文三
图片来源 | 网络
[全球第四]的乐聚智能冲刺IPO
近日，乐聚智能（深圳）股份有限公司的IPO辅导状态变更为[辅导验收]，目标直指科创板。
就在一个月前，宇树科技的科创板IPO申请刚刚获上交所受理，拟募资42.02亿元，志在摘走[A股人形机器人第一股]的头衔。
乐聚紧随其后，且同样携带着明星股东的背书和[全球出货量第四]的标签。
国际研究机构Omdia发布的《通用具身机器人市场雷达》报告显示，2025年全球人形机器人总出货量约为1.3万台。
智元机器人以5168台、39%的市场份额排名第一，宇树科技以约4200台、32%的份额紧随其后，优必选以约1000台位列第三，乐聚则以约500台的出货量排名全球第四。
乐聚面临的挑战来自上下两个方向，上方是头部玩家在技术和规模上的碾压，下方是众擎、傅利叶、松延动力等追赶者在细分场景中的蚕食。
排名背后的三层硬实力
人形机器人赛道从来不缺追风口的玩家，但真正实现批量交付、场景落地的企业寥寥无几。
和多数从全尺寸通用人形机器人切入的创业公司不同，乐聚智能从成立之初，选了一条[先活下来，再往上走]的路径。
2016年，冷晓琨、常琳、安子威三位哈工大博士在深圳创立乐聚智能，核心团队成员大多有全国机器人大赛冠军的履历，核心技术起点是双足机器人的步态控制算法。
成立初期，他们没有跟风做高成本的工业级人形机器人，而把技术落地到了教育场景。
推出小型双足机器人AELOS系列，主打中小学STEM教育与高校科研市场。
这条路径，让乐聚智能在行业早期就建立了稳定的现金流基本盘。
近十年时间里，乐聚的教育机器人产品覆盖了全国4000多所学校，搭建了覆盖学前教育、基础教育、职业教育到高等教育的全学段人工智能教育解决方案。
甚至在2018年平昌冬奥会[北京8分钟]的影片中完成亮相，成为国内教育人形机器人赛道的头部玩家。
多数人形机器人一旦进入真实场景，就会出现稳定性不足、泛化能力差、无法完成复杂任务的问题。
而乐聚智能能实现批量交付，核心在于它构建了[大脑-小脑-操作系统-本体]的全栈技术体系。
在核心技术层面，乐聚智能的布局覆盖了人形机器人的全链条。
底层的操作系统层面，打造了适配人形机器人的专属系统，支持多传感器融合、实时运动控制与大模型接入。
[小脑]层面，自主研发的步态控制算法，能实现双足机器人在复杂地形的稳定行走，抗干扰能力达到行业领先水平。
[大脑]层面，完成了生成式AI与大模型的深度融合，实现了机器人对自然语言指令的理解、复杂任务的拆解与自主执行。
本体层面，从结构设计、核心关节模组到整机量产，都实现了自主可控。
这套全栈技术体系最终落地到了全尺寸通用人形机器人[夸父]KUAVO系列的核心产品上。
这款产品不仅能完成跑步、上下楼梯、蹲起、搬运等基础动作，还针对工业场景完成了定制化开发，具备纸箱拆垛、SMT料盘出入库、产线巡检等工业操作能力。
2025年十五运会深圳站的火炬传递现场，乐聚的[夸父]机器人作为[0号火炬手]，单臂持1.6公斤火炬完成百米奔跑传递。
在斜坡路段自主感知地形、实时调整姿态，成为一次现象级的技术路演。
截至2025年初，已有上百台夸父机器人交付给一汽红旗、蔚来汽车、北汽越野车等车企，进入汽车产线完成实际作业。
乐聚智能的特殊之处在于教育场景的稳定营收，让它不用完全依赖融资输血就能完成技术迭代。
企查查数据显示，乐聚智能2023年营业收入已突破1亿元，在人形机器人创业公司中，是较早实现规模化营收的企业。
其商业化布局已从单一的教育场景，拓展到了工业制造、智慧医疗、重载运输、商业服务等多个高潜力赛道，让出货量有了持续增长的确定性。
腾讯从战略投资到第三大股东
2016年7月，乐聚获得松禾资本1000万元天使轮投资，同年12月深创投入股，但真正的转折点发生在2017年8月。
此后腾讯并未止步，2019年乐聚完成2.5亿元B轮融资时，腾讯作为老股东继续跟投。
从投资时点来看，腾讯在具身智能领域的布局远比市场普遍认知的要早。
当2023年大模型爆火、资本疯狂涌入人形机器人赛道时，腾讯早已在乐聚身上坐了六年的冷板凳。
到2025年10月，乐聚智能完成15亿元Pre-IPO轮融资，投资方阵容里出现了深投控资本、深圳龙华资本等国资平台，以及东方精工、拓普集团等产业资本。
腾讯虽未出现在此轮融资名单中，但仍是公司重要的机构股东。
根据公开信息，腾讯旗下林芝利新目前持有乐聚7.92%的股份，位列第三大股东，仅次于创始人团队和玖兆投资。
华为的[夸父]与乐聚的生态位
乐聚与华为的合作始于2023年4月，华为云计算技术与乐聚签署战略合作协议，共同探索[华为盘古大模型+夸父人形机器人]的应用场景。
2023年11月，乐聚推出首款基于开源鸿蒙（KaihongOS）的人形机器人KUAVO（夸父）。
2024年6月，搭载盘古具身智能大模型的夸父在华为开发者大会上亮相，与华为云CEO张平安击掌互动，成为当晚的高光时刻。
这背后有一个清晰的产业逻辑，在具身智能的早期阶段，很少有企业能同时做好[大脑]和[身体]。
据乐聚方面介绍，基于盘古具身智能大模型的具身Agent框架，夸父能够自主完成从场景理解、自然语言指令识别、任务规划到双臂协同执行的全流程任务。
此外，乐聚在产业链上的布局显示出它试图构建更深护城河的努力。
公司先后投资了泉智博（一体化关节）、立聚动力（电机）、灵心巧手（灵巧手）等上游企业，并与东方精工合作建设大规模人形机器人产线，与和而泰、东方精工联合成立控制器公司。
这种纵向整合的策略，意在降低对单一供应商的依赖，同时提升成本控制能力。
万台产线与千台出货
2025年1月，乐聚刚刚完成第100台全尺寸人形机器人的交付，客户是北汽越野车。
而根据IDC数据，整个2025年乐聚的机器人出货量约为1000台，其中可能还包含了部分非全尺寸产品。
2026年3月，乐聚与东方精工联合打造的年产能万台级人形机器人自动化产线正式投入使用。
可实现每30分钟下线一台人形机器人，24道精密组装工序全部数字化，生产效率较传统模式提升50%以上，77项检验检测环节保障产品稳定性。
这条产线的落地，让乐聚成为国内少数具备万台级人形机器人量产能力的企业，也是它能在全球出货榜单中站稳脚跟的核心底气。
今年4月，位于深圳龙华的乐聚中试产线又正式启用。
从年产百台到年产万台，乐聚的产能扩张跨度达到了两个数量级。
很多人把人形机器人的竞争，等同于算法与大模型的内卷。
但真正身处行业深水区的玩家都清楚，决定谁能笑到最后的，始终是底层的制造能力。
这条中试产线，承接了从研发到量产的关键衔接。
以ROBAN 2机型为例，在历经两大版本的验证迭代，完成了170余次工艺改进，模块化组装与独立测试结合，实现了从试工艺到试量产的全流程覆盖。
在行业普遍轻研发、重营销，或是重算法、轻制造的氛围里，乐聚提前布局重资产的制造底座，是在为即将到来的行业价格战、交付战储备核心弹药。
结尾：
今年是具身智能的[上市大年]，除了宇树和乐聚，智元机器人通过收购上纬新材曲线进入A股，云深处、斯坦德、优艾智合等企业也在排队冲刺资本市场。
据不完全统计，年内超20家具身智能企业明确上市计划，百亿估值阵营扩容至13家。
摩根士丹利预测，2026年中国人形机器人销量将达到2.8万台，2050年全球市场规模将超5万亿美元。
商业世界的残酷之处在于，领先者和追赶者往往会在临界点到来前的最后一段路上，迅速拉开差距。
部分资料参考：点金之手：《突围[具身智能]深水区：乐聚智能冲刺科创板，腾讯押注的[全球第四]成色几何？》，直击跨境：《刚刚拿下15亿融资后，深圳这家估值90亿元大卖被曝：即将迎来IPO上市敲钟！》，独角兽早知道：《乐聚机器人完成IPO辅导验收，年产能万台级的人形机器人自动化产线已投入使用》，投资界：《宇树对手都要IPO了》
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