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随着形势的发展，到了唐玄宗时代，李隆基参照北部边境节度使建制，于开元二十一年（733年）正式下诏设立岭南五府经略使司，成为岭南地区军事指挥与地方行政最高指挥机关。天宝元年（742年），李隆基下诏将岭南五府经略使司升格为岭南五府经略节度使，驻节广州，并赐军号曰“岭南军”，成为盛唐十大节度使（藩镇）之一。

岭南军员额一万五千四百人，下辖经略军（驻广州）五千四百人，清海军（驻恩州）两千人，桂管经略使（驻桂州）一千人，容管经略使（驻容州）一千一百人，安南经略使（驻交州）四千二百人，以及邕管经略使所部之七百人。岭南军虽然辖区极为广大，但兵员却是十大藩镇中最少得，可谓盛唐最弱小的藩镇。

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然则，弱小也是相对北方动辄数万乃至十数万大军的藩镇而言的，在岭南周边，岭南军确实无敌的存在，大唐凭借着这支强悍的岭南军，牢牢地控制着南海的制海权，由此掌控了海上丝绸之路的主导权。

天宝十四年（755年），安史之乱爆发，岭南军坚定地站在朝廷一边，除留下少数留守部队，岭南军精锐悉数北上参与平叛战争。即便是晚唐时代，内地藩镇叛服不常，而岭南军虽远在岭表，却自始至终没有出现割据自立对抗中央的情况。一直到乾符六年（879年），唐末农民起义军领袖黄巢攻陷广州，岭南军遭到重创，黄巢撤出广州后，岭南地区随着也陷入内乱，直到唐朝灭亡后，岭南才割据自立，建立了南汉政权，岭南军亦随着退出历史舞台。