周灵王十年（前562年）九月，为彻底击败楚国、将郑国牢牢控制在手中，晋悼公马不停蹄地发动了对郑国的第三次征伐。当月，晋悼公再次召集诸侯联军驻于虎牢，随即出兵占据新郑东门外郊野，在此举行阅兵仪式，这就是‘三驾之役’终章的开端。
见晋国联军第三次气势汹汹前来，公子嘉立即派大夫伯骈为使者去虎牢向晋悼公求和。伯骈赶到虎牢后拜见晋悼公，请求与晋国（又双叒叕）结盟，新建盟约。晋悼公不和老熟人伯骈进行毫无意义的寒暄，直接了当地告诉他——大军在前，郑国何去何从，一定要考虑好再来与谈结盟之事。
伯骈奉公子嘉、公孙舍之的指示，这一次拜见晋悼公就是要彻底地归顺晋国、达成真正的晋郑盟约；因此伯骈郑重其事地向晋悼公奏报，说这次郑国服晋绝无反悔！请晋悼公遣使者入新郑与郑简公盟誓，郑国归晋的诚意绝无二心。
伯骈如此迫切而直率的话，让晋悼公知道郑国这次是下定决心要附晋，不再骑墙观望；于是，晋悼公于九月二十六派新军将赵武为晋国代表，与伯骈进入新郑会见郑简公，并和郑简公举行了盟誓，宣告了晋郑重新结盟。
在派伯骈出使虎牢觐见晋悼公之前，公子嘉就先派郑国六卿之一的少正良霄（伯石）为正使、太宰石㚟（辍）为副使，前往楚国递交国书，对楚共王说明目前晋国势大，郑国无力相抗，郑国为宗庙社稷安全的缘故，以后不能再感怀楚国的恩德了；也就是说因晋军步步紧逼、郑国实在无法抗衡，所以不得不向晋国屈服，放弃郑楚盟约、改附晋国。
因为连年与晋国展开战争、意图控制郑国，楚共王只能咬牙不断兴兵往返于楚郑之间，国内早就消耗一空，国力疲敝、国人穷困，再没有绝对实力与晋国继续进行对抗；所以面对郑国的公开背叛，怒火万丈的楚共王在仔细权衡下，也只得无奈接受了这个事实，不再强撑着继续进行毫无胜算的伐郑战争。但为了泄愤，楚共王扣押了郑使良霄、石㚟，直到三年之后才释放他们回国。
周灵王十年（前562年）十月初九，郑国司徒公孙舍之出城前往虎牢，代表郑简公和晋悼公盟誓，完成了晋郑盟约的最后一步；至此，‘三驾之役’圆满结束，郑国完全归附于晋国联盟，晋国的霸业更加巩固、国力空前强大。
而楚国不顾与晋国国力、军力上的巨大差距，为了争夺霸主之位，在晋国‘三驾伐郑、疲楚’计策引诱下，被动进军援郑、伐郑，千里跋涉疲于奔命，在此过程中消耗了巨量的人力物力，也跟不上晋军的行动，最终失去郑国的控制权；此战后楚国再无力北进，想要控制中原，扩大自己势力范围的战略目标也在晋国的成功战略遏制下，陷入停滞和衰落。
周灵王十年（前562年）十二月初一，完成了‘三驾之役’、击退楚国挑战、牢牢控制郑国的晋悼公在萧鱼（河南原阳）召集盟国国君——宋平公、卫献公、鲁襄公、曹成公、莒犁比公、邾宣公、滕成公、薛献公、杞孝公、小邾穆公，及齐国储君太子光参与盟会；刚刚归附晋国郑国国君郑简公也在郑国执政卿士的陪同护卫下前往萧鱼拜见盟主晋悼公。
随后进行的‘萧鱼之盟’中，诸侯共推晋悼公为盟主，“匡合天下、以讨不臣”；晋悼公坦然接受了盟友们的推举，行‘天子之礼’、于会盟地阅兵以彰国威，显示自己对中原诸侯的绝对支配权、以及对中原地区的实际控制权。
以‘萧鱼之盟’为标志，晋悼公继位以来孜孜以求的霸业终于达成，年轻的晋悼公追上了先君文公（晋文公）当年在践土会盟时所达到的高度，成为晋国又一位名副其实的诸侯霸主。
此后，为了巩固霸业，晋悼公于周灵王十二年（前560年）举行了‘绵上之蒐’，调整了朝堂人事，将之前去世的中军将兼执政大夫荀罃、下军佐彘鲂（士鲂）两人的卿位补齐，又恢复了晋国传统的三军六卿制（之前晋国是四军八卿制），。
晋悼公对朝堂人事进行调整缩编后，晋国六卿的新排行是：中军将荀偃（中行偃）、中军佐士匄（范匄）、上军将赵武、上军佐韩起、下军将栾黡、下军佐魏绛。
而中行偃刚刚成为新一任的晋国执政，就立即对晋悼公提出要出兵伐秦，以挽回之前晋军曾败给秦军的不利影响，维护晋国诸侯霸主的颜面。
当初，也就是周灵王十年（前562年），趁晋军主力大都随晋悼公南征进行伐郑、疲楚战役时，秦国以庶长鲍、武（都是人名）率军从辅氏渡河，进犯晋国的栎地（山西永济西南）；当时，留守晋国国内的是下军佐士鲂。而面对秦军的不断骚扰，士鲂疏于防备，再加上晋军主力远在郑国（三驾之役）作战，因此秦军以优势兵力在晋国的栎地击败了留守的晋军，凯旋而归。此战，也是晋军面对秦军少有的正面败阵。
等‘三驾之役’结束、晋悼公在‘萧鱼会盟’中成为身为名正言顺的‘诸侯之长’，便对秦国有意为之的出兵挑衅和冒犯再不能容忍了；从郑国撤军回国后，晋悼公开始着手对秦国发起攻伐，要好好教训一下这个不知轻重的‘西戎马夫’。
所以，当中行偃向晋悼公提出召集诸侯出兵讨伐秦国时，为了打击秦国的猖狂侵犯，也为了对荀氏家族酬功，晋悼公不加思索就立即答应了中行偃的出兵伐秦请求。
当年年中，晋悼公召集齐、宋、鲁、卫、郑、曹、莒、邾、滕、薛、杞、小邾十二国盟友组成了庞大的联军，正式出兵讨伐挑衅盟主的秦国。此次出兵晋悼公亲自担任主帅，命晋国六卿全部从征；其他诸侯奉晋悼公君命，率各自军队随晋军一起出兵伐秦。
此次伐秦起初晋国进军顺利，晋悼公率诸侯联军将秦景公所率秦军阻挡于泾水以西，解除了晋国西部边境的外来威胁；在后续作战中，晋悼公留在了晋、秦国境的晋国一侧，中军将中行偃指挥全军渡泾河继续讨伐秦国。
晋悼公不再率军出征后，诸侯们生出懈怠之心，不愿随中行偃渡河继续攻伐秦国，联军在泾河东岸迟滞了许久，就是没能顺利地渡河。直到最后，还是相对比较实诚的鲁国、莒国率先渡河，卫国随后跟上，在泾河东岸的联军总算是渡过泾河。
西岸的秦军见联军渡河，为了避免和优势联军硬拼导致失利，秦景公主动退兵，率秦军在联军大营不远处继续驻守，暗地里又偷偷派人到泾河上游投毒，带着毒性的河水被不知情的联军士卒在饮用后，被毒死、毒伤者不计其数。
虽然人员损失惨重，但联军并没有放弃对秦军的进攻；在郑国军队首先拔营前进准备和秦军接战的情况下，联军在中行偃带领下向当面秦军发起进攻；秦景公还是不主动接战，又一次带领着秦军后撤，直接撤回到棫林（陕西泾阳）布防。
就在此时，因在是否继续进攻或者撤退的军事商议中发生矛盾，晋下军将栾黡违反军令、与主帅中行偃背道而行，擅自从棫林前线撤军；而栾黡撤军后，其他诸侯纷纷顺势向中行偃提出了退兵的请求。
无奈之下，中行偃只得放弃继续攻秦的计划，带着联军从棫林前线撤军返回晋国；事后，晋国贵族大夫们将这场虎头蛇尾的伐秦之战戏称为“迁延之役”（拖拖拉拉、办事拖延徘徊称为‘迁延’；在正式的史书上，此战称为‘棫林之战’）。
假如中行偃率军平平安安撤回国内，那晋国此次伐秦作战的主要目的可以算勉强达到，但就在撤军途中，栾黡之弟栾鍼因为气不过晋军主动撤军，热血上头之下鼓动士匄之子士鞅与自己一起带着少数私兵反击秦军，结果栾鍼壮烈战死、士鞅侥幸逃命。
因为此事，原本是翁婿关系的栾黡和士匄（栾黡之妻是士匄之女）翻脸成仇、相互敌视，而士鞅也被迫流亡秦国，几乎断送了半生仕途；栾氏与士氏从姻亲变为死敌，这件事情也深刻地影响到了晋国将来的政治格局；这是题外话，就略过不提了。
当初，因为觊觎晋国霸主之位，以及不忿于齐国的霸业被晋国取代（齐国是第一代诸侯霸主，晋国是第二代诸侯霸主），所以晋国在‘邲之战’败于楚国后，齐国国君齐顷公就决心趁机发动战争，，取代晋国似乎‘摇摇欲坠’的霸主之位，重建齐国先君桓公在位时期的赫赫霸业。
之后齐顷公多次出兵攻打晋国的盟友、羞辱晋国的使者，不断试探晋国的反应。忍无可忍之下，晋景公命中军将郤克为主将率军出兵伐齐，并于周定王十八年（前589年）六月在鞌地（山东济南长清区马鞍镇）大败齐顷公亲自率领的齐军，齐顷公本人也差一点被晋军司马韩厥生擒。
此后将郤克率晋军从丘舆（山东益都）杀入齐国境内，包围齐国马陉邑，预备对齐都临淄发起攻击。而嚣张跋扈、轻纵狂妄的齐顷公这下算是知道了晋国的霸主地位不可以轻易挑衅，不得不向晋国认怂、服软求和。
经过一番外交往来交锋后，周定王十八年（前589年）七月，郤克与齐国上卿国佐在爰娄（山东临淄以西）举行了晋齐和议盟会，齐国将侵夺的鲁国、卫国领土交还给两国，并献礼器、车马给晋国；齐国重新回到晋国的势力范围中和控制下，齐顷公的野心和行动彻底遭到失败。
之后数十年，齐国经历了齐顷公、齐灵公两代国君，晋国先后由晋景公、晋厉公、晋悼公执政，齐国没再敢与晋国进行公开的‘霸主之位’争夺战（私下小动作是不断的）；这样的表面和睦情况一直维持了三十一年，直到周灵王十四年（前558年）为止。
晋悼公继位后，在‘刑丘之盟’中开向盟国下达君命，让参会的盟国定期向晋国朝聘、进贡、奉帛，而诸侯们之前对周王室的朝贡、进献义务，晋悼公虽不会说‘取消’，但诸侯们哪里有不明白的，平白无故再多出一份贡物给周王室，谁都不愿意；于是大多数晋国盟友就不再定期主动朝拜周天子、朝聘王室了。
晋悼公通过高明霸道的手段，使晋国朝堂成为新的权力中心，周王室实际上沦为了晋国的保护国；踌躇满志的晋悼公在霸业不断稳固的情况下，对取代大宗（周王室）、成为新的‘天下共主’自信满满，相信自己比周天子更有能力治理泱泱诸夏。
周灵王九年（前563年），晋军攻克偪阳后将偪阳旧地赐予宋国；为感谢晋国大力支持，宋平公在楚丘举行盛大宴会招待晋悼公，鲁襄公和杞孝公一同参会。宴会中，宋平公主动向晋悼公献奏《桑林之舞》，鲁襄公则请奏《禘乐》（《桑林之舞》和《禘乐》是天子在场时才能演奏的乐曲）；宋平公、鲁襄公、杞孝公还向晋悼公行‘拜见天子之礼’。
杞国，是夏后氏（夏朝）后裔；宋国，是殷（商朝）后裔；鲁国则是周王室最亲近的同宗兄弟、完整周礼所在地。三家诸侯如此露骨地向晋悼公示好、奉承，不惜‘僭越’礼制的举动，其内在的含义已经很明显了。晋悼公之前的行动和后续一系列做法，其真实意图已昭然若揭，诸侯盟友们也心知肚明，所以才提前奉承讨好以博其欢心。
周王室此时早就衰落不堪，周天子的威名和影响全无，只是一个空架子和名义上的招牌；晋悼公少年在雒邑求学生活时就看清楚了王室和周天子的虚弱底细；而被荀罃、士鲂接回国继位后，晋悼公就决心凭借晋国强大的实力，让自己成为真正的‘天下共主’，而不是有实无名的‘诸侯霸主’。
此后在率军作战的过程中，即使经常往来于王畿临近之地，但晋悼公从不入雒邑朝见周天子；与先代霸主：齐桓公、晋文公、宋襄公在世时推崇的“尊王攘夷”做法相比，晋悼公对王室和周天子的态度要冷漠得多，丝毫没有发自内心的尊崇之意。
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