国家知识产权局信息显示，上海西井科技股份有限公司申请一项名为“约束机械臂姿态的运动规划方法、系统、设备及存储介质”的专利，公开号CN121989245A，申请日期为2026年3月。

专利摘要显示，本发明提供了约束机械臂姿态的运动规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：建立运动学模型并解析求解逆运动学，筛选唯一最优关节解；采用层次包围体树与凸分解技术进行高效碰撞检测，结合分离轴定理粗检与精确算法；根据视觉信息计算箱体抓取点位姿，决策单/双箱抓取策略；基于抓取高度，采用差异化末端姿态约束采样：低位箱体用四自由度、位置加绕固定轴旋转采样，高位箱体增加绕工具的受扰角以提供压紧力；将采样点通过逆解与碰撞验证后，使用随机快速扩展树进行路径规划，并对成功路径进行平滑优化，生成最终轨迹。本发明能够在规划层面对末端姿态进行严格约束，并集成求解与检测模块的运动规划方法，以保障可靠性和安全性。

天眼查资料显示，上海西井科技股份有限公司，成立于2015年，位于上海市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本5488.5723万人民币。通过天眼查大数据分析，上海西井科技股份有限公司共对外投资了24家企业，参与招投标项目120次，财产线索方面有商标信息201条，专利信息272条，此外企业还拥有行政许可10个。

声明：市场有风险，投资需谨慎。本文为AI基于第三方数据生成，仅供参考，不构成个人投资建议。

本文源自：市场资讯

作者：情报员