ZSU-23-4“石勒喀河”（ZSU-23-4 “Shilka” / ЗСУ-23-4 «Шилка»）是一款由苏联研制的履带式自行高射炮（SPAAG / Self-Propelled Anti-Aircraft Gun）及雷达导引防空系统。该系统随后作为一款令全球低空突防战术飞行员闻风丧胆的防空武器而声名远扬。
“石勒喀河”在低空防空领域的卓越战效在战史中有着详实的战绩记载，因为在过去的数十年间，它曾深度参与了全球多场重大的军事冲突。
“石勒喀河”最初主要用于装备苏联陆军（冷战结束后被各加盟共和国继承）及其冷战阵营国家，随后被大批量出口至亚洲、中东、非洲及南美洲的盟友国。尽管该系统诞生于 20 世纪 60 年代、整体技术已显老旧，但时至今日，全球仍有相当数量的军队在大量列装并使用这款防空战车。在其问世之初，北约（NATO）的武器库中没有任何一款高射炮平台能在作战效能上与 ZSU-23-4“石勒喀河”相媲美。
1997 年在彭德尔顿营（Camp Pendleton），美国海军陆战队展示的一辆 ZSU-23-4“石勒喀河”。在其鼎盛时期，这款苏联制造的自行高射炮是世界上最有效的自行防空武器，因此包括对手在内的许多国家都渴望获取并研究它。
研制历史背景
研制“石勒喀河”及其他国家同类武器系统的核心诱因之一，是 20 世纪 50 年代中高空地对空导弹系统（SAM）的崛起，此类导弹能够以极高的命中概率击落中高空飞行目标。
这迫使执行对地打击任务的战术攻击机改用低空（低至 300 米）和超低空（低至 100 米）掠地突防战术来攻击地面目标。面对以极高速度掠过防空火力区（停留时间仅 15 至 30 秒）的低空目标，当时现役防空系统的炮班测算与人工瞄准反应速度完全无法胜任防空拦截任务。
战术战场迫切需要一种具备高机动性、高射速，且能够行进间射击或短停射击的新型防空系统。
苏联在二战后列装的第一款自行高射炮是 ZSU-57-2（ЗСУ-57-2），于 1957 年开始量产。该系统虽然搭载了威力强大的自动高射炮，但很快被发现实战效能极低：
射速过低：仅为 220–240 发/分钟；
瞄准落后：仍依赖不精确的手动光学瞄准具；
防护匮乏：采用敞开式炮塔，无法为乘员提供有效防护，且无法在行进间实施射击；
载弹量少：单车仅能搭载 300 发 57 毫米炮弹。
因此，ZSU-57-2 根本无法击落低空高速掠过的喷气式战机。
在该系统投入量产后不久，根据 1957 年 4 月 17 日苏联部长会议第 426-211 号决议，苏联启动了两个搭载自动化雷达导引系统的同类防空武器项目的平行研发。这两个项目分别是：
ZSU-37-2“叶尼塞河”（ZSU-37-2 Yenisei / ЗСУ-37-2 «Енисей»）：搭载 500P 型（500П）37 毫米双联装自动高射炮；
ZSU-23-4“石勒喀河”（ZSU-23-4 Shilka / ЗСУ-23-4 «Шилка»）：搭载 2A7 型（2А7）23 毫米四联装自动高射炮。
这两款新型防空系统均配备了专门的雷达火控导引系统与履带式底盘：
“叶尼塞河”（Yenisei）：采用了 RPK“贝加尔湖”（RPK “Baikal” / РПК «Байкал»）雷达系统与基于 SU-100P（СУ-100П）自走炮演变而来的履带底盘；
“石勒喀河”（Shilka）：则采用了 RPK-2“托博尔”（RPK-2 “Tobol” / РПК-2 «Тобол»）雷达系统与基于 ASU-85（АСУ-85）空降自走炮演变而来的履带底盘。
在军用战术分工上，两款新系统有着明确的界定：“叶尼塞河” 负责为装甲兵（装甲师/坦克师）提供伴随防空掩护，而 “石勒喀河” 则专门为摩托化步兵（摩托化步兵师）部队提供防空屏障。
ZSU-57-2，二战后苏联研制的第一款自行高射炮。其平庸的实战表现直接促使苏联启动了全新的研发项目来取代它。战雷中一直使用该型号，火力猛口径大，非常好用。
ZSU-37-2“叶尼塞河”，“石勒喀河”的竞争对手。尽管同样性能出众，苏联军方最终仍决定停止对“叶尼塞河”的后续研制。
1962 年 9 月，根据苏联国防部长的命令，23 毫米全天候自行高射炮系统 ZSU-23-4“石勒喀河”（ZSU-23-4 “Shilka” / ЗСУ-23-4 «Шилка»）被苏联陆军防空部队（PVO SV / ПВО СВ）正式批准列装。
1962 年 9 月，根据苏联国防部长的命令，23 毫米全天候自行高射炮系统 ZSU-23-4“石勒喀河”被苏联陆军防空部队正式批准列装。
选型对比与决定
第二架原型机于 1960 年底生产完毕，随后开展了由工厂与政府主持的联合测试，并在十个月后顺利完成。
“石勒喀河”（Shilka）于 1962 年秋季正式列装。与 “叶尼塞河”（Yenisei）相比，“石勒喀河”在拦截 0.2 至 0.5 公里低空飞行的高速目标时展现出了极高的毁伤效率：
在针对飞行高度为 200 米和 500 米的 MiG-17 战斗机（МиГ-17）与 Il-28 战术轰炸机（Ил-28）的打靶测试中，“石勒喀河”的射击毁伤效能分别达到“叶尼塞河”的 2 倍 和 1.5 倍。
然而在最大射高及进入地对空导弹（SAM）杀伤区之前的拦截效能上，“叶尼塞河”则略胜一筹。“叶尼塞河”具备出色的机动性，且有效射高与有效射程分别可达 3,000 米 和 4,000 米，能够为独立于主力部队行动的坦克团和坦克师提供可靠的伴随防空掩护。
在重量指标方面：
“叶尼塞河” 重量达 28,000 公斤（28 吨）；
相对轻盈的 “石勒喀河” 为 19,000 公斤（19 吨）；
但两者的制造成本几乎持平。
不过，重达 28 吨的“叶尼塞河”显然无法部署给摩托化步兵及空降部队（VDV / ВДВ）使用，而较轻的“石勒喀河”则可以方便地使用 An-22（Ан-22）或 Il-76（Ил-76）运输机进行空运。
鉴于两种系统各有所长且互有胜负，评估委员会起初建议将两者同时列装。但苏联部长会议最终决定仅选择“石勒喀河”，并彻底终止了“叶尼塞河”项目。
1962 年 9 月，根据苏联国防部长的命令，23 毫米全天候自行高射炮系统 ZSU-23-4“石勒喀河” 被防空部队正式列装。“石勒喀河”被赋予的战术使命是：在各种复杂的战场环境、一年中的不同季节以及任何恶劣天气下，为摩托化步兵团所属分队提供全天候防空掩护（包括行进间掩护）。
在完成多项技术改进后，乌里扬诺夫斯克机械厂（Ulyanovsk Mechanical Plant / Ульяновский механический завод）正式启动了“石勒喀河”的大批量生产。到了 20 世纪 60 年代末，该厂的年产量已稳定在每年约 300 辆。
“石勒喀河”的主创研制团队——包括 N. A. 阿斯特罗夫（N.A. Astrov / Н.А. Астров）、V. E. 皮克尔（V.E. Pikkel / В.Э. Пиккель）、Ya. I. 纳扎罗夫（Ya.I. Nazarov / Я.И. Назаров）等人，因该杰出设计被授予了苏联国家奖（State Prize of the USSR / Государственная премия СССР）。有趣的是，“叶尼塞河”的研制团队随后也同样获得了该国家级奖项。
总体结构设计
“ZSU-23-4”中的首字母缩写 “ZSU” 取自俄语 Zenitnaya Samokhodnaya Ustanovka（Зенитная Самоходная Установка），意为“自行防空高射炮系统”；
数字 “23” 代表高射炮的口径（毫米）；
数字 “4” 则代表高射炮的炮管数量（四联装）。
该系统以俄罗斯境内著名的石勒喀河（Shilka River / Река Шилка）命名。在后来的阿富汗战争中，阿富汗士兵因其高射速发出的连续割裂声，将其戏称为“缝纫机”（Sewing machine）。此外，有时它也被称为 “宙斯”（Zeus），这一昵称源于其俄语缩写“ZSU”的谐音。
ZSU-23-4“石勒喀河” 采用焊接结构车体，具备防枪弹与防炮弹破片的轻型装甲防护。车体内部结构划分为三个功能舱段：
驾驶舱（Control compartment）：位于车体前部；
战斗舱（Combat compartment）：位于车体中部；
动力舱（Engine compartment）：位于车体后部。
高射炮右侧的车体上开有三个检修窗，用于拆卸、维护机械设备以及提供战车内部通风。
“石勒喀河”的炮塔装备了 1 套 AZP-23“阿穆尔”（AZP-23 “Amur” / АЗП-23 «Амур»）型 23 毫米四联装自动高射炮，该炮具备自动排除炮管内残留火药气体的气动机构。每根炮管外侧均装有水冷散热外套（Cooling jacket）及防火焰屏障。
火炮采用弹链供弹，弹药储存在炮塔内部的弹药箱中。炮塔内配有两个弹药箱，并装有气动上膛系统（Pneumatic cocking system）。
在 20 世纪 70 年代，“石勒喀河”通常使用两种类型的 23 毫米弹药：
BZT 穿甲燃烧曳光弹（API-T / БЗТ）：不含炸药，仅充填燃烧剂与曳光剂；
OFZT 高爆破片杀伤曳光弹（HEI-T / ОФЗТ）：配有引信与自爆机构（自爆延时为 5 至 10 秒）。
在标准弹药配比配置中，高射炮通常按照 4 发 OFZT 高爆弹 配 1 发 BZT 穿甲弹 的比例进行装链，但也有资料指出部分部队采用 3:1 的配比。
ZSU-23-4“石勒喀河”（ZSU-23-4 “Shilka”）的各部件设计结构示意图。
ZSU-23-4“石勒喀河”技术结构与性能解析
“石勒喀河”由 4 名乘员 组成：车长（Commander）、驾驶员（Driver）、炮手（Gunner）以及 雷达操作员（Radar operator）。
除了驾驶员位于车体内部外，其余 3 名乘员均置身于炮塔之内。位于车体首部的驾驶员拥有全车最舒适、最宽敞的驾驶空间。
战车内部装有自动化雷达火控仪器，用于搜索空中目标、跟踪飞行轨迹、计算弹道解算并自动控制炮管进行瞄准射击。该雷达系统对空中目标的最大探测距离可达 18 公里。
“石勒喀河”的火控系统支持多种射击模式：
- 自动模式（Automatic mode）：作为战车最主要的核心标准射击模式；
- 半自动模式（Semi-automatic mode）；
- 环形瞄具模式（On the angle rings / Анулярные кольца）；
- 记忆坐标模式（Recorded coordinates）；
- 对地打击模式（Ground target mode）。
雷达火控仪器套件（RPK-2“托博尔”）由以下核心部件组成：
1RL33M2 型雷达（1RL33M2 Radar / 雷达灯套件 1РЛ33М2）；
模拟弹道计算机（Analog computer）；
光学瞄准装置（Sight device）；
火炮双向稳定系统（Stabilization system）。
战车通信系统配备了 R-123M 型无线电台（R-123M Radio / Р-123М）及 TPU-4 型车际通话器（TPU-4 Intercom / ТПУ-4）。
动力方面，“石勒喀河”搭载一台 V-6R 型（V6R / В-6Р）水冷六缸直列柴油发动机，最大输出功率为 209 千瓦（280 马力）。战车配备有两个铝制主副油箱，总容量为 515 升，最大公路续航里程可达 450 公里。
动力通过传动机构驱动 2 个后置主动轮（Drive sprocket）、2 个前置诱导轮（Idler wheel）以及 12 个带橡胶轮缘的挂胶负重轮（Road wheel）。悬挂系统采用 独立扭杆悬挂（Independent torsion bar suspension）。
车组乘员的核生化（NBC）三防保护系统通过在战斗舱内建立超压（Overpressure）以及启用空气过滤净化系统来实现。
自投入生产以来，“石勒喀河”历经了多次升级迭代，旨在提升其对空目标检测能力与战场生存防护。在 1999 年 推出的一项现代化改型中，其炮塔两侧额外加装了 “针”/SA-18（Igla / SA-18 Grouse / «Игла»）便携式防空导弹（MANPADS）发射装置。
防护系统
“石勒喀河”采用了 GM-575 型履带式装甲底盘（GM-575 armored tracked hull / ГМ-575，该底盘同样用于 ASU-85 空降自走炮，且与 PT-76 轻型水陆两栖坦克共享大量通用通用零部件）。
全车装甲防护较为薄弱：
车体首上首下装甲板（Glacis）：最大厚度仅 15 毫米（倾角 55°）；
车体侧后部及炮塔侧面：装甲厚度仅为 10 毫米。
在内部空间布局上，3 名乘员挤在炮塔内，正前方即是占据了炮塔整个前部空间的庞大弹药箱；而驾驶员身旁则紧挨着大型主油箱。这种危险的内部布局导致“石勒喀河”在面对来自四面八方的敌方火力攻击时，几乎没有任何持久的生存保障：
弹药殉爆：一旦穿甲弹击穿弹药舱，极易引发强烈的二次爆炸，瞬间掀飞炮塔并摧毁全车乘员；
破甲弹威胁：敌方高爆破甲弹（HEAT）能轻易引燃油箱并诱爆弹药库；
重机枪与机炮穿透：大口径重机枪（12.7 毫米及以上穿甲弹）均可在近距离击穿其薄弱的轻型装甲；即使是敌方战机，只要突破防空网火力，也能轻松用航空机炮将其撕碎；
遭遇敌方坦克：若在战场上不幸遭遇敌方主战坦克，对“石勒喀河”而言将是毁灭性的打击。车组乘员唯一能做的就是在撤离前尝试用四联装机炮打断敌方坦克的履带或破坏其火炮炮管。
由此可见，“石勒喀河”绝非第一线甚至第二线近接交战装备——它必须时刻依托掩体、山丘及地形障碍的掩护，在远离敌方地面装甲部队的后方安全区域活动，从而全身心地专注于歼灭敌方航空兵器，不受地面威胁的干扰。
采用 GM-575 底盘的“石勒喀河”实际上只能为乘员提供极有限的轻武器防护，因此绝不能在缺乏足够掩护的情况下被推至前线交战区。
机动性能
“石勒喀河”的发动机与传动系统均置于车体尾部，搭载 V-6R 柴油发动机与手动变速箱，拥有 5 个前进挡和 1 个倒挡。
其扭杆悬挂系统由 6 对单排挂胶负重轮组成（诱导轮在前，主动轮在后），且未设置托带轮（Track return roller）。战车的最小离地间隙（Ground clearance）为 375 毫米（14.8 英寸）。
在发动机输出 280 马力 的情况下，战斗全重为 19 吨 的“石勒喀河”推重比（Power-to-weight ratio）仅为 14.7 马力/吨。
在这一动力配备下：
公路最大速度：50 公里/小时（31 英里/小时）；
越野最大速度：30 公里/小时（19 英里/小时）；
最大行程：公路 450 公里，越野 300 公里。
障碍越野通过能力：
垂直墙越障高度：0.7 米（2.3 英尺）；
越壕宽度：2.5 米（8.2 英尺）；
涉水深度：1.0 米（3.3 英尺）；
最大爬坡度：30°。
整体而言，“石勒喀河”具备尚可的越野通过性与转向操纵性，但其柴油机的功率对于 19 吨重车体而言仍显得动力不足。这导致其越野加速性能低于标准水平，在爬坡或复杂地形越野时常常落后于主战坦克（MBT）和步兵战车（IFV）。
综合上述各项指标，其机动性表现中规中矩——其推重比甚至略低于美国 M60“巴顿”（M60 Patton）主战坦克的 15.08 马力/短吨（12.4 千瓦/吨）。对于普通坦克而言，如此偏低的动力比确实是个劣势；但对于“石勒喀河”这类自行防空高射炮（SPAAG）而言，极致的战术机动性并非核心关键要素——只要车组乘员能够迅速找到安全且战略位置优越的阵地，就能有效地掌控战场上空防空伞的制空权。
总体而言，“石勒喀河”的机动能力中规中矩，有时甚至难以跟上其本应掩护的步兵战车（IFV）和主战坦克（MBT）；但作为一款自行防空高射炮（SPAAG），机动因素并非其核心诉求。
武器系统与火炮结构
“石勒喀河”装备的 4 门 2A7 型（2A7）23 毫米水冷自动高射炮，单门射速可达 850–1,000 发/分钟。当四管齐射时，整个系统的理论爆发总射速高高达 3,400–4,000 发/分钟。
其焊接装甲炮塔采用了移植自 T-54 中型坦克的炮塔座圈，座圈直径为 1,840 毫米（6 英尺）。炮塔支持 360° 全向旋转，具备双向全稳定功能，并拥有行进间射击能力。炮塔转向与火炮俯仰均由液压传动机构驱动，展现出了极高的瞄准速度与跟踪精度；同时系统也保留了手动操作机构，主要用于对地目标的紧急瞄准与打击。
四联装 AZP-23“阿穆尔”（AZP-23 “Amur” / АЗП-23 «Амур»）自动高射炮的俯仰角范围为 −4° 至 +85°。搭载该四联装火炮的 ZSU-23-4 炮塔官方系统代号为 2A10。炮塔内部设有隔板，可有效隔绝高强度射击时产生的火光与有毒爆轰气体，保护乘员健康。
“石勒喀河”的基准备弹量为 2,000 发，分别储存在炮塔内的 2 个独立弹药箱中（每个弹药箱包含供上方两门火炮使用的各 520 发弹药，以及供下方两门火炮使用的各 480 发弹药），弹药以每条 50 发（或更短）的弹链形式进行串联供弹。
“石勒喀河”2A7 型火炮使用的是 23×152mm B（23×152B）规格弹药，这与 ZU-23-2（ЗУ-23-2）牵引式双联高射炮所用的 2A14 火炮弹药完全通用。需要特别指出的是，二战时期 Il-2“伊尔-2”（Il-2 Sturmovik）攻击机上搭载的 VYa-23（ВЯ-23）航空机炮虽然药筒外形尺寸与此相同，但由于底火与发射药配方存在根本差异，两者弹药绝对无法互换使用。相比 VYa 航空机炮弹，高射炮弹的射速略有提升，且高爆破片弹头的装药量也更为充沛；此外，VYa 机炮使用黄铜药筒，而 2A7 / 2A14 高射炮则统一采用钢制药筒。
“石勒喀河”四联装 23 毫米火炮底座与水冷套管细节。
“石勒喀河”使用的 23 毫米弹药。遗憾的是，这类小口径弹药在面对如 A-10“雷霆 II”等现代化重装甲攻击机时，被认为毁伤效能不足。
火炮可靠性、弹药与杀伤威力
2A7 火炮以极高的大强度射击可靠性著称。在 14,000 发连续打靶测试中，其故障率与卡壳率仅为 0.05%（远低于同类武器 0.2%–0.3% 的行业标准）。火炮自动机基于气动导气式（Gas-operated）与枪管短后坐混合原理工作，初始上膛与故障排障通过气动上膛系统（Pneumatic reloading system）完成。
战后生产的 23 毫米高射炮弹药主要包含三大基础弹种：
- API-T（穿甲燃烧曳光弹 / БЗТ）；
- HEI（高爆燃烧弹 / ОФЗ）；
- HEI-T（高爆燃烧曳光弹 / ОФЗТ）。
随着 23 毫米口径在世界范围内的广泛流行，除苏联本土外，众多国际厂商也推出了新型弹药，包括尾翼稳定脱壳穿甲弹（APFSDS）与预制破片弹等。
标准弹链装配比例通常为：40 发 OFZT 高爆弹 配 10 发 BZT 穿甲弹（OFZT 弹头重 190 克，BZT 弹头重 188.5 克）。
火炮弹道参数：
最大水平射程：7 公里（4.3 英里）；
最大斜射射程：5.1 公里（3,2 英里）；
有效对空斜射距离：1.5 公里（对于航速 250 米/秒的目标，在直视距离 2.5 公里内有效；若搭载更先进的现代火控系统，可拦截航速高达 500 米/秒的目标）；
对地有效射程：约为 2.5 公里。
高射炮在实际对空作战中，通常采用 3–10 发的点射模式（最长可持续进行 50 组点射，但在连续射击 120–150 发后需冷却 10–15 秒）。每组点射的预瞄提前角均由弹道计算机自动计算完成（无需人工修正）。
然而，BZT 穿甲弹的最大穿深仅为 46 毫米，不仅难以对地面重装甲目标造成有效威胁，其对现代化空中目标的毁伤能力也十分有限。由于 23 毫米弹药有效射程较短，且小口径杀伤弹的装药量较少，使其在面对现代喷气式攻击机（如 A-10）或巡航导弹时显得力不从心。相比之下，后来的 2K22“通古斯卡”（2K22 Tunguska / 2К22 «Тунгуска»）采用了威力更强的 30 毫米双联自动炮与防空导弹一体化系统，拦截效能大幅提升。
为了应对现代巡航导弹，后续的现代化升级改型（如 ZSU-23-4M4）专门研制了一种搭载复合弹头的新型 23 毫米特种弹药。
雷达与火控系统
RPK-2“托博尔”（RPK-2 “Tobol” / РПК-2 «Тобол»，军方编号 1RL33）雷达工作于 Ku 波段（Ku-band），对空中目标的探测距离可达 20 公里（12 英里）。该雷达具有优异的目标跟踪性能，且由于功率控制得当，相对不易被敌方电子侦察设备捕捉。然而，在拦截 60 米以下的超低空目标时，雷达容易受到地面杂波反射（Ground clutter）干扰而产生较多虚假信号。
雷达天线安装在炮塔顶部后方的可折叠支架上；炮塔顶部同时配有光学瞄准校准装置。RPK-2 被证明对敌方投放的无源电子对抗措施（Passive ECM / 无源箔条干扰）具有良好的抗干扰能力，设计用于在任何气候与天气条件下全天候工作。
RPK-2 火控系统主要由三部分组成：雷达测向/测距装置；模拟弹道计算机（SRP）；光学瞄准具。
该系统可在方位角 30°–80°、俯仰角 30° 的扇区内，对飞过或悬停的空中目标进行自动搜索、捕捉、跟踪及坐标测定。在脉冲峰值功率为 100 千瓦、波束宽度约为 1.5° 的状态下，雷达可在目标飞行高度为 100 米时，于 10 公里 外实现自动跟踪。
根据战况不同，目标坐标（方位角、高低角、距离）的获取可完全由雷达自动完成，或者由光学瞄准具提供角度坐标、雷达仅提供距离数据。获得目标坐标后，模拟弹道计算机（SRP）将直接控制液压驱动机构，将火炮解算并调校至最佳击发角度，计算出弹丸与目标的汇合点，并在目标进入有效杀伤区时向火炮发出击发指令。
在测试中，“托博尔”无线电火控系统成功在约 13 公里 处探测到了航速为 450 米/秒的 MiG-17 战斗机，并在 9 公里 处接管自动跟踪，直至火炮完成弹道拦截。
系统局限性与技术短板：
搜索与跟踪距离较短：雷达在目标搜索阶段的探测距离较近，且极易受大雨、浓雪等恶劣天气的衰减影响；
近距离跟踪困难：当目标处于 7–8 公里以内 时，由于近距离空中目标的角速度极大，雷达容易丢失自动跟踪；
阴极射线管不稳定：由于目标选择系统的阴极射线管（CRT）电子参数不够稳定，雷达需要频繁进行零点校准；
缺乏激光测距仪：早期版本未装备自动激光测距仪（Laser rangefinder），这对车长与雷达操作员的手动测控与应变能力提出了极高的专业要求。
“石勒喀河”上的 RPK-2“托博尔”（RPK-2 Tobol / РПК-2 «Тобол»）火控雷达天线罩。
通信设备与辅助系统
在对外通信方面，“石勒喀河”车组配备了一台 R-123 型（R-123 / Р-123）调频超短波无线电台。在中等地形条件下，在关闭降噪器且无电子干扰的情况下，该电台可提供长达 23 公里 的通信距离；而在开启降噪或存在干扰时，有效通信距离约为 13 公里。
在车内通话方面，战车使用了 R-124 型（R-124 / Р-124）坦克车际通话器，可供 4 名车组乘员同时使用。
为了在野外进行精确定位与路线修正，“石勒喀河”的 RPK 雷达系统整合了 TNA-2 型（TNA-2 / ТНА-2）地面导航仪。该设备测算坐标的算术平均误差不超过实际航程的 1%。在行进状态下，该导航设备可在无需重新校准初始数据的情况下连续稳定工作 3 至 3.5 小时。
R-124 型坦克车际通话器（TPU / ТПУ）。
衍生型号与改进版本
在长达数十年服役历程中，ZSU-23-4“石勒喀河”衍生出了由多个国家研发与改进的众多衍生型号：
苏联本土改进型
ZSU-23-4“石勒喀河”（1964 年）：试生产型及早期首批大批量生产型。
ZSU-23-4V“石勒喀河”（ZSU-23-4V / ЗСУ-23-4В，1968 年）：提高了部分关键部件可靠性的现代化升级型，改进了车体上的通风系统外壳，并为车长增设了专用观察潜望镜。
ZSU-23-4V1“石勒喀河”（ZSU-23-4V1 / ЗСУ-23-4В1，1970 年）：进一步提升雷达及其他部件可靠性的升级型。改进了炮塔前部的通风外壳，升级了弹道计算机系统（提升了战车在以 40 公里/小时速度行进间射击的精度与毁伤效率）。该型号换装了性能更佳的 V-6R-1 型（V-6R-1 / В-6Р-1）柴油发动机。
ZSU-23-4M1（1973 年）：换装了经过深度改进的 2A7M 型（2A7M）自动高射炮。原先可靠性较差的气动上膛系统被火工品/药筒上膛系统（Pyrotechnic loading system）取代（去除了不稳定的气动压缩机）；火炮冷却水管由焊接硬管改为柔性软管，使每根炮管的使用寿命从原先的 3,500 发提升至 4,500 发。
ZSU-23-4M3“比留萨河”（ZSU-23-4M3 “Biryusa” / ЗСУ-23-4М3 «Бирюса»，1977 年）：加装了 “洋葱”（Luk / «Лук»）敌我识别系统（IFF）。在后期的例行大修与保养中，现役所有的 ZSU-23-4M 均被统一升级至 ZSU-23-4M3 标准。不过在苏联陆军内部，官兵们在非正式场合仍习惯将所有型号统称为“石勒喀河”。
ZSU-23-4M2（1978 年）：即著名的 “阿富汗”改装型（“Afghan” variant）。该型专门针对阿富汗战争中的山地近接格斗进行了战术改装：拆除了无用的 RPK-2 火控雷达系统，加装了夜视器材，并将备弹量从原先的 2,000 发翻倍扩充至 4,000 发。
拆除了雷达天线罩的 ZSU-23-4M2“阿富汗”专改型战车。
俄罗斯与白俄罗斯现代化升级型
ZSU-23-4M4 / ZSU-23-4M5（1999 年）：现代化深度改进型。在炮塔两侧各加装了一套双联装 “针”/SA-18（Igla / SA-18 Grouse / «Игла»）便携式防空导弹发射装置，配有 81 毫米烟幕弹发射器、激光告警传感器、光电观瞄系统（包括供驾驶员使用的电视监控系统）以及性能大幅升级的雷达火控系统。传动机构由机械传动升级为静液压传动（Hydrostatic transmission），并加装了液压助力转向装置，使其战术机动性提升至与主战坦克（MBT）同等的水平。
该现代化改装方案由白俄罗斯 Minotor-Service 企业（Minotor-Service）、Peleng 联合股份公司（Peleng JSC）与俄罗斯 乌里扬诺夫斯克机械厂（Ulyanovsk Mechanical Plant）联合研发，并在 MAKS-99 珠海/莫斯科航展期间首次公开展示。此外，乌里扬诺夫斯克机械厂后续也独立推出了其专属的“石勒喀河”升级套件。
炮塔后部加装了“针”式（Igla）便携式防空导弹系统的 ZSU-23-4M4 改型。
乌克兰现代化升级型
“顿涅茨”（Donets / «Донець»，1999 年）：由乌克兰哈尔科夫的 马里舍夫运输机械制造厂（Malyshev Tank Factory）研发的深度改装方案。该型号将经过改装的 ZSU-23-4 炮塔直接移植到了 T-80UD 主战坦克的履带底盘上，并在炮塔两侧额外加装了两套 “箭-10”/SA-13（Strela-10 / SA-13 Gopher / «Стріла-10»）防空导弹发射箱，23 毫米高射炮的载弹量也比基础版增加了一倍。
ZSU-23-4M-A（2017 年）：由基辅厂（Kyiv Factory）推出的升级套件。该型号换装了全新的 Rokach-AS 固态雷达系统、激光测距仪以及 4 枚自动化发射的“针”式防空导弹。
乌克兰研发的 ZSU-23-4M-A 型“石勒喀河”。
波兰
ZSU-23-4MP“标拉”（ZSU-23-4MP Biała，2000 年）：波兰对“石勒喀河”进行的本土改进版本。该版本加装了 “雷霆”（Grom）便携式防空导弹，并彻底废除了原有的火控雷达，改用全新的全数字光电被动观瞄与跟踪系统，大幅提升了战场的隐蔽生存能力。
波兰改进型 ZSU-23-4MP“标拉”（Biała）。
印度
印度的“石勒喀河”升级计划由巴拉特电子有限公司（Bharat Electronics Ltd / BEL）联合以色列飞机工业公司（Israel Aircraft Industries / IAI）共同开发。在印度军方内部，该系统被称为 防空坦克（Anti Aircraft Tanks / AAT）。它最早于 1971 年的第三次印巴战争中投入实战，并成功击落了巴基斯坦空军的 “幻影 III”（Mirage-III）战斗机。
升级后的改型具备以下核心性能提升：
先进火控系统：换装了先进的 3D 有源相控阵雷达（Active Phased Array Radar）、先进计算系统以及光电火控系统；
动力系统改造：换装了 359 马力的卡特彼勒（Caterpillar）柴油发动机与全新的辅助动力单元（APU）；
环境适应性：具备极强的抗电子干扰能力，目标探测距离超过 15 公里，可在 55°C 高温至 -40°C 严寒的极端气候环境下稳定工作，极度契合印度本土的地理气候环境。
其四联装自动炮能够击落飞行速度达 450 英里/小时（约 724 公里/小时）、飞行高度在 1,500 至 2,500 米之间的空中目标。该计划旨在将这批防空系统的服役寿命延长 15 年。2004 年 12 月，据报道印度陆军签署了一份价值 1.04 亿美元的合同，对其现役的 48 套 ZSU-23-4 防空系统进行了深度升级。
印度陆军升级版“石勒喀河”。
荷兰
ZSU-23-4 改进型（1998 年）：由荷兰私营企业 Hollandse Signaalapparaten（现为泰雷兹荷兰公司 / Thales Nederland）主导开发。该公司收购了一批前东德德意志民主共和国国家人民军（NVA）退役的 ZSU-23-4V1，并为其量身定制了改进升级套件。
该计划的核心是全面现代化改造雷达与火控系统。首辆原型车于 1998 年年中完工，升级后的战车装备了 ASADS Ka 波段 目标检测雷达以及 PAGE I 波段 目标监视雷达。
前东德陆军装备的“石勒喀河”，其中部分车辆随后由荷兰 Hollandse Signaalapparaten 公司进行了改装升级。
“石勒喀河”的战术编制与作战模式
ZSU-23-4“石勒喀河”于 1965 年正式进入苏联陆军服役，并在 20 世纪 70 年代初全面取代了早已落后的 ZSU-57-2。
编制演变：起初，苏联坦克团下辖一个“石勒喀河”防空连（包含 2 个排，共 8 辆战车）。在 20 世纪 60 年代末过渡时期，常出现一个防空连混合装备 1 个“石勒喀河”排与 1 个 ZSU-57-2 排的情况。
混编防空连：随后，摩托化步兵团与坦克团开始统一配备专属的防空连，采用混编结构——下辖 1 个“石勒喀河”排（4 辆 ZSU-23-4）和 1 个“箭-1”/SA-9（Strela-1 / SA-9 Gaskin / «Стрела-1»）履带式防空导弹排（4 辆，后续被 “箭-10”/SA-13 [Strela-10 / SA-13 Gopher] 替换）。
部队在演练与实战中发现，RPK-2 雷达在应对无源干扰（箔条）时表现良好。在 70 年代，由于西方缺乏对应其工作频段的有效无线电干扰手段，在演习中“石勒喀河”几乎未受到过有源电子干扰（Active interference）。
然而，RPK 雷达的严重缺陷也逐渐暴露：电路电气参数极不稳定，需要频繁重新调校。此外，雷达在距离 ZSU 7–8 公里以内 无法实施稳定的自动跟踪（近距离目标的角速度过高）。当系统从“目标搜索”模式切换至“自动跟踪”模式时，目标偶尔会从屏幕上消失。
依据外部环境与设备状态，“石勒喀河”主要通过以下 四种不同的模式 对空中目标实施打击：
第一模式（全自动跟踪模式）：
核心标准模式。目标的角度坐标和射击距离均由雷达全权测定。雷达沿着飞行轨迹自动跟踪目标，并将实时数据输入计算设备（模拟弹道计算机）解算预测坐标。
当计算机发出“锁定”信号时，系统自动或由车长/炮手按下击发按钮开火。RPK 雷达会自动综合考虑战车的俯仰角（Pitching）与偏航角（Yaw），自动驱动火炮指向预期的弹道汇合点。
第二模式（半自动 / 坐标与距离分离模式）：
辅助模式。目标的角度坐标来自光学瞄准具内的计算器（由炮手半自动操控瞄准具跟踪），而距离数据则由雷达以测距电波的形式提供。
该模式主要用于：雷达天线系统的角度坐标通道受强电子干扰发生故障，或者雷达自身的自动跟踪通道出现机械/电子损坏时。除坐标获取渠道改变外，其余弹道计算与开火解算步骤与全自动模式完全一致。
第三模式（手动预瞄 / 记忆坐标模式）：
应对丢失目标模式。由操作员根据先前掌握的数据手动预判并输入预测坐标。当存在严重干扰或系统故障导致雷达在自动跟踪过程中可能丢失目标时，使用此模式。
第四模式（应急手动模式）：
极度紧急模式。当火控雷达、模拟计算机以及火炮双向稳定系统全面瘫痪或失效时使用。
在其整个服役生涯中，自走高炮“石勒喀”（Shilka）经历了几次升级改造，特别是针对所使用的机炮部分。
在20世纪60年代下半叶，ZSU-23-4经历了两次小幅改进，主要目的是提高各项部件的可靠性，特别是RPK雷达系统。首个升级版本被命名为 ZSU-23-4V，第二个版本则被称为 ZSU-23-4V1。经过这些修改，“石勒喀”自行高炮的主要战术和技术性能指标保持不变。
1967年10月，部长会议发布了一项关于对“石勒喀”进行更深度升级的法令。其中最核心的部分是对2A7自动炮进行改进，以提高复杂作战环境下的可靠性与稳定性，增强武器零部件的耐用度，并缩短维护保养所需的时间。在升级过程中，2A7自动炮原本的气动系统被火药装填系统（pyro-charging system）所取代，这使得设计人员得以摒弃性能欠佳的压缩机以及其他多余组件。此外，冷却液出口处的焊接管道被替换为柔性管道——这一改进将炮管的使用寿命从需要更换前的 3500发 提升到了 4500发。
1973年，经过深度改进的 ZSU-23-4M 开始投入使用。ZSU-23-4M 后来获得了“比留萨”（Biryusa）的正式代号，但在苏联陆军内部，大家依然习惯称其为“石勒喀”。
在此之后，随后的升级版本被称为 ZSU-23-4MZ（字母“Z”代表询问机/识别器）。这也是该系统首次加装敌我识别（IFF）设备。随后，在例行大修期间，所有的 ZSU-23-4M 均被统一升级至 ZSU-23-4MZ 标准。ZSU-23-4MZ 的生产于1982年正式停止。
“石勒喀”被大量出口至华沙条约组织国家、中东及其他地区。它们广泛参与了第四次中东战争（阿以战争）、两伊战争（参战双方均有使用）以及1991年的海湾战争。在1973年的战争中，据报道“石勒喀”造成了以色列战机总损失中的约 10%（其余损失由防空导弹系统和战斗机分摊）。然而，被俘的飞行员表示，“石勒喀”密集如网的防空火力在物理和心理上形成了极大的威慑，迫使飞行员本能地逃离其射击区域，从而掉入其他防空导弹系统的致命陷阱中。
在“沙漠风暴”行动期间，由于害怕“石勒喀”的对空火力，多国部队的飞行员尽量避免在低于 1300米 的高度飞行。“石勒喀”在阿富汗也受到了苏联军官和士兵的高度评价，这归功于其出色的护送车队能力。人们普遍认为，它在阿富汗挽救了成千上万苏联士兵的生命。
2K22 Tunguska / SA-19 “Grison”：Shilka 的后继自行高炮
在阿富汗，ZSU 的乘员充分意识到该装备在山区打击地面目标的能力。此外，还出现了“阿富汗专用版本”——由于被认为没有必要，车上的无线电/雷达设备被拆除，这使得弹药携带量从 2,000 发增加到了 4,000 发。同时，车上还安装了夜视装置。通常由“Shilka”护送的车队，不仅在山区受到袭击，在靠近居民区的地方也会遭到伏击。ZSU 对于隐藏在墙壁后面的敌方目标构成了极大的威胁。此外，“Shilka”还能有效打击轻装甲目标，例如装甲输送车（APC）和其他战斗车辆。
与此同时，由于 23 毫米 Amur 机炮被认为威力过于弱小，尤其是在面对新型 A-10 攻击机时，该机对 Shilka 的 23 毫米炮弹免疫。因此，苏联方面开始讨论通过提升火力进行升级改造的前景，首先是提高有效射击高度和弹丸的破坏力。自 1962 年秋季以来，苏联设计了几种在 Shilka 上安装 30 毫米口径自动炮的方案。其中参与测试的包括：
- 由 OKB-16 设计的 NN-30 型 30 毫米转轮式机炮（用于 AK-230 型舰炮）；
- AK-630 舰炮所使用的 AO-18 型六管 30 毫米机炮；
- 由 KBP 设计的 AO-17 型双管 30 毫米机炮。
此外，还测试了 KBP 专为自行防空武器设计的 AO-16 型双管 57 毫米机炮。
1963 年 3 月 26 日，在 N.A. Astrov 的主持下，技术会议在莫斯科附近的梅季希（Mytishchi）举行。会议决定将 ZSU 的口径从 23 毫米提升至 30 毫米。这一更换使可能命中目标的区域翻倍（从 1,000 米增至 2,000 米），命中概率提高了 50%，并将有效射程从 2,500 米提升至 4,000 米。对在 1,000 米高度以 200–250 米/秒速度飞行的 MiG-17 战斗机的射击效果提升了 1.5 倍。这次口径升级最终演变成了 2K22 Tunguska / SA-19 “Grison” 武器系统。
压制与摧毁 Shilka 的方法
对 ZSU-23-4 Shilka 系统的摧毁可以由直升机使用类似于 TOW反坦克导弹来完成（尤其是使用射程更远的 Hellfire“地狱火”导弹，或者如果是攻击机则可以使用 Maverick“小牛”导弹），这些导弹的发射射程可以超过 3,000 米。对这类直升机来说应该不会有太大的危险，因为 Shilka 在击落高度超过 2.5 公里的空中目标时，其有效能力通常会受到限制。
AH-1W 发射 TOW 导弹。 当面对配备有类似于 TOW 级别的反坦克导弹的空中对手时，Shilka 显得相当脆弱。
服役履历与实战记录
Shilka 首次参战是在 1975 年胡志明战役的最后阶段于越南战场亮相，当时第 237 高射炮兵团的一个连装备并操作了该防空系统。这款新型系统给南越飞行员带来了极其难受的“惊喜”。其极高的射速和可在空中爆炸的弹药，使得低空飞行的飞行员几乎不可能逃脱 Shilka 的火力网。
然而，这款新型防空系统更为人所熟知的是在阿拉伯国家对抗以色列的一系列战争中发挥的积极作用。1970 年 9 月 5 日，即消耗战停火后不到一个月，伦敦国际战略研究所（IISS）报告称，埃及有 45 个防空导弹（SAM）阵地在苏伊士运河区投入运营，其中 30 个是在停火协议生效后部署的。此外，埃及还从苏联接收了 ZSU-23-4 Shilka 防空武器。
随后，ZSU-23-4 在 1973 年 10 月的赎罪日战争（十月战争）以及 1974 年 4 月至 5 月的后续冲突中被广泛使用。通常，在叙利亚和埃及陆军中，“Shilka”被用于直接掩护坦克部队，与 SA-6 “Kub”（“Square”）、S-75（SA-2 Guideline）和 S-125（SA-3 Pechora）等防空导弹系统共同协同作战，为阿拉伯国家的地面部队提供最高可达 60,000 英尺（18,288 米）的多层次阶梯式防空保护。
Shilka 是装甲师、旅以及独立混成部队属下防空单位的一部分。为了能在防御姿态下及时开火，Shilka 小队通常部署在距离其保护目标 600–1,000 米的位置。而在进攻姿态下，它们则被部署在进攻部队后方 400–600 米处。在行军行进中，ZSU 则分散布置在部队车队之间。
基本上，ZSU-23-4 是独立进行作战的。对以色列飞机和直升机的射击通常是在 1,500–2,000 米的距离上开火（通过目视发现目标）。出于多种原因，ZSU 的雷达设备在实战中几乎没有使用，其中最主要的原因是阿拉伯国家战斗机组人员的培训程度较低。此外，缺乏集中式的目标处置协调机制以及崎岖不平的复杂地形，也显著限制了 ZSU 雷达及时发现目标的能力。
据报道，“石勒喀”曾参与了1975年北越对南越发起的最终进攻。
北越空防部队的 ZSU-23-4 “石勒喀”
然而，无论如何，“石勒喀”都被证明是一款可靠的防空系统，能够保护部队免受突如其来的超低空空中目标的袭击。仅在1973年10月期间，在叙利亚防空部队击落的98架飞机中，ZSU-23-4 就成功记录击落了其中的11架。
在1973年10月7日的“模型5”行动（Hebrew: דוגמן 5, Doogman 5）中，以方意图摧毁戈兰高地前线的所有叙利亚地对空导弹（SAM）阵地，其战术是在目标附近从中空投掷普通通用炸弹。为此，袭击方飞机必须以极低的高度接近目标，以避免被叙利亚雷达（特别是像 Flat Face 和 Long Track 这类火控与目标搜索雷达）发现。
然而，由于缺乏最新的情报、过于依赖过时的航空摄影，加上缺乏电子情报与电子战支援（ELINT-ESM）能力，以色列飞机未能找到目标，因为作为目标的 SAM 阵地早已转移到其他位置。结果，“模型5”行动对袭击部队来说成了一场灾难：6架 F-4“鬼怪”战斗机在叙利亚领空坠毁，另有几架受损但成功返回拉马特戴维空军基地。
受损或坠毁的飞机中，大部分是被 ZSU-23-4 “石勒喀”高射炮击中的，该武器在极低空攻击高度上具有致命的威力。行动造成两名机组人员阵亡，九人被叙利亚军队俘虏，而叙利亚仅有一个 SAM 阵地被摧毁。
在1974年4月和5月，在坠毁的19架飞机中，记录有5架是被“石勒喀”摧毁的。分析1973年中东战争结果的外国军事专家指出，在开战的前三天里，叙利亚导弹击落了约100架敌机。他们认为，这一数字应归功于成功运用的 ZSU-23-4 —— “石勒喀”形成的密集的火力网逼迫以色列飞行员脱离低空，从而进入了 SAM 导弹系统能够高效运作的高空区域。
仅在1973年的冲突期间，根据阿拉伯方面的记录（这与以色列官方承认的数据有所不同），埃及和叙利亚的“石勒喀”击落了以色列空军的27架 A-4“天鹰”攻击机。据报道，“石勒喀”在黎巴嫩也展现出了相当高的效率。从1981年5月到1982年6月，叙利亚“Feda”防空部队共进行了64次射击，击落了34个空中目标——包括27架战斗机、3架直升机和4架试飞的远距离无人机（UAV）（再次强调，这是叙利亚方面的表述，并未完全得到对手以色列的证实）。其中有6个目标是被 ZSU-23-4 摧毁的。
在这场军事冲突中，ZSU-23-4 单台设备的整体效率系数为 0.15–0.18，每击落一个目标需要消耗 3,300 到 5,700 发炮弹。此外，“石勒喀”还在北非地区的沙漠丘陵和炎热气候下展现出了极高的运行可靠性和出色的越野通行能力。
1973年阅兵式上的埃及“石勒喀”。
1973年赎罪日战争中，以色列“天鹰”攻击机从“石勒喀”上方飞过。 在这场战争中，有相当多的“天鹰”成了“石勒喀”的牺牲品。
1975年，“石勒喀”在安哥拉留下了实战记录，当时一小股古巴士兵利用它阻止了卡宾达包围网解放阵线（FLEC）战士与扎伊尔正规军组成的联军。古巴士兵在路边布设地雷后，从预先准备好的阵地开火，将敌方整个车队歼灭。
而在阿富汗战场，按照其部署标准，每辆“石勒喀”必须在距离其他车辆约400米的位置护送车队。山地战争自然改变了“石勒喀”的战术部署模式。由于阿富汗游击队（圣战者）没有空军力量，苏联“石勒喀”的车组人员完全不必担心来自天空的威胁。
在保护车队时，“石勒喀”扮演了抵御袭击者的核心屏障角色。得益于4管23毫米自动机关炮，“石勒喀”成为了步兵在面对游击队突袭时最好的救星。其直接射击的高密度与高效性，迅速弥补了底盘防护不足的缺点。步兵部队对这款自行高炮的能力赞不绝口。其炮管俯仰角的设定使其几乎可以进行垂直射击，而其强大的弹药能够轻松穿透村庄泥墙等防御工事。来自“石勒喀”的火力压制逼得游击队只能躲在掩体里，从而便于苏联步兵随后将其收拾。由于这些优秀特性，阿富汗游击队给这款苏联自行高炮起了一个外号叫 “Shaitan-Arba”，翻译过来就是“恶魔战车”。
“石勒喀”在车臣战争中也发挥了毁灭性的打击效果。前北高加索军区司令弗拉基米尔·波塔波夫（Vladimir Potapov）中将特别指出了它在打击敌方工事和火力点方面的高效性。波塔波夫在战后的笔记中写道：“在巷战中，面对敌人的顽强抵抗，俄军的战术是让‘石勒喀’从掩体后驶出，进行一次长时间的爆发性扫射，然后迅速撤回。”
“石勒喀”凭借其强大的火力，成为了20世纪80年代阿富汗战场上数千名苏联军队的救命稻草。
但无论如何，“石勒喀”的主要任务依然是作为抵御空中威胁的防线。美国最终获取了几辆“石勒喀”，并立即对其进行了全面深入的研究。基于这些观测结果，美国开发出了防护装甲更好的飞机，例如 A-10“雷霆II”攻击机，其设计要求就是能够抵挡“石勒喀”所使用的23毫米穿甲防空弹药。
为了应对这一挑战，苏联设计师在20世纪80年代对“石勒喀”进行了深度升级改造。仅将主武器更换为更强大的型号被认为是不够的，结构中的许多重要部件都需要被替换。由此，“通古斯卡”（Tunguska） SPAAG 系统诞生了，至今它仍在俄罗斯陆军中服役。
尽管出现了更新的设计，“石勒喀”并没有真正被遗忘。据记录，仍有 39个国家 在使用它。因此，“石勒喀”有时会发现自己身处对立的两方、互相较量，这也并不稀奇。
总的来说，对苏联军队而言，“石勒喀”的出现是一场真正的革命。使用高射炮或牵引式高炮以及导弹系统等传统防空阵地，常常因为需要大量的准备工作而让官兵们苦恼不已，同时也浪费了大量时间。而像“石勒喀”这样的新型自行高炮系统，使他们能够在准备极少的情况下，即使在行进间也能对空域提供防护。
从配置来看，“石勒喀”的直接竞争对手是美军及其盟军曾使用的 M163“火神”（Vulcan）。从特性来看，这两个系统拥有相似的参数，但“石勒喀”拥有更高的射速和射击密度，其4管机关炮所形成的“火力弹幕”比美国的“火神”更为宽广。“火神”的使用数量较少以及已从美军现役中退役的事实表明，“火神”在用户眼中相对不受欢迎。相反，尽管已经有了更先进的型号，但“石勒喀”至今仍在全球39个国家服役。卓越的性能，甚至在现代依然具备实用价值，使得“石勒喀”在诞生后不久就成为了一个传奇。
时至今日，“石勒喀”已被至少以下国家使用：阿富汗、阿尔及利亚、安哥拉、亚美尼亚、白俄罗斯、保加利亚、刚果、古巴、埃及、俄罗斯、厄瓜多尔、埃塞俄比亚、格鲁吉亚、几内亚比绍、匈牙利、印度、伊朗、伊拉克、约旦、老挝、利比亚、摩洛哥、莫桑比克、尼日利亚、朝鲜、秘鲁、波兰、索马里、叙利亚、土库曼斯坦、乌克兰、越南、也门和津巴布韦。
ZSU-23-4 “石勒喀” 通用规格参数
项目
参数细节
类型
自行防空炮（Self-propelled anti-aircraft gun）
原产国
苏联
服役时间
1960年 – 至今
设计年份
1957年 – 1960年
生产商
摩提歇机械制造厂（MMZ）
制造成本
35.7 万美元（1972/73年出口至利比亚的价格）
生产年份
1964年 – 1982年
生产总量
约 6,500 辆
重量
19 吨
长度
6.535 米
宽度
3.125 米
高度
2.576 米；雷达升起时为 3.572 米
乘员
4人（车长、驾驶员、炮手、雷达操作员）
装甲
焊接钢板，炮塔厚度 9.2 毫米，车体最厚达 15 毫米
主武器
4 × 23 毫米 2A7 自动机炮（AZP-23 “Amur” 四联装自动防空炮），备弹 2,000 发
发动机
V-6R 型、6缸四冲程无气喷射水冷 20升柴油发动机；功率 280 马力 (209 kW) @ 2,000 rpm
推重比
14.7 马力/吨 (11.0 kW/吨)
悬挂系统
独立扭杆悬挂
离地间隙
375 毫米
油箱容量
515 升
最大行动主程
450 公里（公路），300 公里（越野）
最大速度
公路 50 公里/小时；越野 30 公里/小时
参考来源与文献清单
Scribes.ru – ZSU-23-4 自行高炮：“石勒喀”（自行高射炮） https://scribes.ru/en/zenitno-samohodnoi-ustanovki-zsu-23-4-shilka-zenitnaya-samohodnaya.html
Coppershop.ru – “石勒喀”防空炮：“石勒喀”——自行防空炮兵 https://coppershop.ru/en/health/zenitnaya-ustanovka-shilka-shilka—zenitnaya-samohodnaya-artilleriiskaya.html
Uofa.ru – “石勒喀”（自行高射炮） https://uofa.ru/en/shilka-zenitnaya-samohodnaya-ustanovka-temperamentnaya-shilka/
维基百科（英文） – ZSU-23-4 “石勒喀” https://en.m.wikipedia.org/wiki/ZSU-23-4_Shilka
维基百科（英文） – “模型5”行动（Operation Model 5） https://en.m.wikipedia.org/wiki/Operation_Model_5
Army Recognition – ZSU-23-4 履带式自行高炮装甲车技术数据与说明 https://www.armyrecognition.com/russia_russian_army_vehicles_system_artillery_uk/zsu-23-4_shilka_tracked_self-propelled_anti-aircraft_gun_technical_data_sheet_description_uk.amp.html
GlobalSecurity.org – ZRK-23-4 / ZSU-23-4 “石勒喀” 23毫米防空炮 https://www.globalsecurity.org/military/world/russia/zsu-23-4.htm
Military Factory – ZSU-23-4（“石勒喀”）自行高射炮（SPAAG） https://www.militaryfactory.com/armor/detail.asp?armor_id=14
维基百科（英文） – 费尔柴尔德-共和 A-10 “雷霆II”攻击机 https://en.m.wikipedia.org/wiki/Fairchild_Republic_A-10_Thunderbolt_II
图书 – 朗·O·诺丁（Lon O. Nordeen）著，《导弹时代的空战》（1985年版）；第143页及第163页
美国科学家联盟（FAS） – ZSU-23-4 “石勒喀” 23毫米防空炮 https://fas.org/man/dod-101/sys/land/row/zsu-23-4.htm
Top War – 武器故事：ZSU-23-4 “石勒喀”的外在与内在（2018年6月22日） https://en.topwar.ru/143328-rasskazy-ob-oruzhii-zsu-23-4-shilka-snaruzhi-i-vnutri.html
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