国家知识产权局信息显示，襄阳金致环保科技有限公司申请一项名为“一种自适应式四轮矿用车”的专利，公开号CN122481504A，申请日期为2026年5月。

专利摘要显示，本发明公开了一种自适应式四轮矿用车，该车包含刚性车架、四个独立驱动总成、惯性测量单元（IMU）及整车控制器；控制器通过纵向动力学方程在线观测并锁定真实的矿石载荷参数；行驶中通过监控驱动电机相电流判定车轮悬空打滑状态，并基于锁定载荷重构全局需求转矩；随后利用IMU姿态角建立三点静定力学模型，精准求解接地车轮的动态法向载荷，并按载荷占比分配脱困扭矩；本发明舍弃了易损的弹性悬挂与物理传感器，实现了空载至满载全工况下的精准防滑脱困，极大提升了重载作业的可靠性与安全性。

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作者：情报员