全网最一手：深挖地平线系的 7 位具身创业者丨物理 AI 情报局|余凯|地平线系|张玉峰|机器人|物理ai情报局|瓦力|高级副总裁|魔镜

只写你所不知道的“明星创业者的艰险与争议故事” ————物理AI情报局。

本文深扒地平线系创业者——余轶南、张玉峰、都大龙、黄冠、牛建伟、孙浚凯等7位人物的“名场面”，感受他们的屠龙之术与驭人之道：

为什么地平线系的创业者可以受到资本热捧，屡创融资纪录？

为什么余轶南即将离职，还给余凯交出了一版端到端的智驾方案？

为什么张玉峰的第一个销售大单，是来自Robotaxi？

我们不刻意美化人物的标签，依托知名投资人、企业高管、竞品对手的真实口述与内部记录，为圈内人提供投资项目考察、AI 人才择业的“一手宝典”。

维他动力 CEO 余轶南——联创外的第一位员工

一句话总结：余轶南是一个“技术书生蜕变为商业大将”的典型。他有打硬仗的狠劲（重庆 / 理想两场血战），有兼容性和忍耐力，还有顺势而为的智慧。他是那个“哪里需要去哪里”、最后能把事做成的人。

2019 年夏天，余轶南带 20 人常驻重庆打长安项目。测试车是连空调都没有的 “白车身”，重庆盛夏逼近 40 多度，开一会儿车就得停到树荫下散热。团队在公寓楼租了十间房，每间住两个人，峰值支援 40 人，每两个月轮换一次。余轶南把自己称作“空中飞人”，每两三周回北京一趟，周一再飞回重庆。

地平线的破局方式也很戏剧性 —— 最初地平线只是给长安 L4 团队做多路摄像头感知方案，结果量产团队参观时发现，这套算法的车道线识别准确率远超博世。一周后，长安拍板把 L4 级感知方案直接下放量产。

2021 年初，Mobileye 威胁终止合作，李想当场拍板全面倒向地平线。交付 Deadline 卡在 5 月底，留给地平线的时间只剩 4 个月。余轶南干脆放弃北京办公室，成为了救火队长，一头扎进连云港东海泊车测试场的寒风里。

验收前夜，余轶南和理想的工程师裹着军大衣蹲在测试场，熬夜改算法、烧代码，硬是在 4 个月内把基于双征程 3 芯片的智驾系统推向了商用。后来，理想内部给余轶南贴了个标签：“不讲面子的交付狂人”。

长安贡献了 16 万台征程 2 的出货量，理想贡献了 23 万台征程 3，合计近 40 万台的规模，一举奠定了地平线国内车载芯片龙头的地位。这两场智驾的硬仗，余轶南都是前线总指挥。

2019 年前，余轶南跟张玉峰并行，2019 年合并后在张玉峰下面。2023 年苏箐接管平台技术部后，余轶南转做算法产品线负责人，想把高阶智驾交出去，甚至向余凯提议干脆只想做低阶项目：“我想只管低阶方案，量大、事少；高阶交给苏箐往前冲。”

虽然这个提案最终没被余凯首肯，但余轶南也看清了余凯的倾向，主动寻求收缩，保住自己的基本盘。

2023 年底，余凯找余轶南说“端到端不能不做”，余轶南接了这一任务。但他当时的真实心理活动是：既然未来是要做具身机器人，那就趁这个机会做个下场验证。

六个月后，他搭出了端到端智驾的一版框架，然后交了出去，转身创立了具身智能公司。这步棋走得很高明：既帮地平线解了围，又验证了端到端的技术路线，还为自己的创业做了技术储备，一箭三雕。

（从 2024 年下半年开始，地平线持续推进端到端高阶智驾方案——HSD 的研发与量产。这中间有路线探索的考量，也有“小透明”团队的默默蓄力，感兴趣的读者可添加微信 Gru1993 分享、交流。）

半导体行业资深高管程晓伟的评价很有代表性：“原来余轶南就是做算法的，没带过团队，也没创过业，嗖嗖嗖地就成长了，可塑性极强。”

这其中的核心还是余凯的信任——“余凯不断去看，什么人可以一直跟我一起往前走，一起摔跤，哪怕是犯错了，那么来喝杯啤酒，就什么都过去了。”

余凯愿意给机会，余轶南也能接住，从一个纯算法博士成长为能打商业硬仗的大将。宋巍随余轶南一起加入，此前他是地平线软件平台总架构师、智驾创始团队成员，2016 年 5 月加入地平线。

2024 年，余轶南向宋巍发出创业邀请。现在，宋巍是维他动力技术和工程负责人。他曾四次荣获地平线最高项目奖“船长奖”。

无界动力 CEO 张玉峰——余凯的最强销冠

一句话总结：张玉峰是一个“顶级销售蜕变为融资之王”的典型，一位具备顶级情绪价值与商务开拓能力、寻求研发销售投资全闭环，深耕车企客户资源的创业者。

2017 年 4 月张玉峰加入地平线，工号 219。当时是李星宇招聘的张玉峰。2016 年 11 月，张玉峰跟余凯聊完纠结了一阵，到了巴塞罗那 MWC 的时候，张玉峰拒绝了李星宇和余凯。

后来，张玉峰又觉得这件事有意思，正好李星宇又打来电话说：我们还在招，你还有想法吗？张玉峰就顺势在 4 月 11 日正式入职地平线。

每年的年会上，余凯都会放上一张在饭局上张玉峰喝醉的照片。余凯跟周围说，“单子能拿下，很多都有张玉峰的功劳。”

张玉峰真正得到提拔是在 2020-2021 年，也就是长安项目成功之时，余轶南完成了长安的前期攻坚，张玉峰则是完成了善后工作。

张玉峰最早负责国际销售，卖 FPGA 域控制器给博世、安波福。张玉峰在地平线做的第一个案子，是给安波福做 Robotaxi。当时安波福还叫德尔福，借此张玉峰认识了韦峻青。当时做 L4 级的 robotaxi。

2018 年，安波福和打车软件 Lyft 合作，用 8 辆基于 BMW 5系改装的自动驾驶汽车进行商业化合作，比 waymo 还早了7个月的商业化运营。

英特尔刚投了地平线，后者就用英特尔的 Arria 10 FPGA 芯片做成了域控制器，一个板子可以连四个摄像头，三个板子支持 12 路。一个盒子跟禾赛的激光雷达价钱差不多—— 2 万美金，一辆车可以卖 6、7 万美金，卖了 200 辆车，这是张玉峰做的第一个大单子。

张玉峰是一个拼命三郎，晚上跟客户喝完酒之后还可以在凌晨 12 点跟同事正常开会。

作为智能汽车事业部的总裁，张玉峰在地平线内部建立一个自转的小闭环——研发、销售、投资他都想串起来。他管过研发也管过销售，想要对产品线定义有自己的影响力。李星宇就评价：“张玉峰可以自己完成一个闭环，连研发、销售带投资，操盘能力很强。”

离开地平线后，张玉峰创办无界动力，做具身智能的“通用大脑”。有一个小故事是，当时张玉峰曾经想要找的创业伙伴是现在小鹏智驾负责人刘先明，后者曾在地平线与张玉峰一起共事过。如果刘先明接下橄榄枝，会是一个什么资源配置和故事走向？

章鱼动力 CEO 都大龙——余凯的双子星之一

一句话总结：都大龙，有顶尖的代码实力（百度最高奖得主），有张扬的冲劲，有亲力亲为打硬仗的狠劲，还有清醒的商业头脑与铁关系（红筹架构顺畅、获余凯真金白银加持）。他是能带队啃下硬骨头、冲在一线打仗，个性鲜明的技术领军者。

都大龙是余凯从百度带来的得力干将，工号 6 号，与工号 5 号的余轶南被称为“双子星”。都大龙是全国最早用 CNN 做 OCR 识别的人，自己写推理框架，代码写得非常好，在百度两次荣获最高荣誉——百度最高奖。

余凯创业前，曾和都大龙聚过一次餐。饭桌上，余凯坦言当前工作上的问题。都大龙问：凯哥你要去创业吗？带上我吧。余凯创业后，都大龙成为地平线第一批员工。

都大龙性格外放，余凯没有制止，认为“年轻人年轻气盛是好事”。有人直言：都大龙符合余凯对年轻人的所有想象——年轻气盛，有冲击力，有想法、有张力，还能够聚人，有干劲。

2019 年地平线开启裁员，AIoT（机器人事业部）团队是核心区。当时的 AIoT 业务过于分散，每个场景需单独开发专属小模型，高级算法工程师的人力投入与场景收益匹配不上。除了智能驾驶外，很多业务都处于变动中，这点不符合都大龙做主流 AI 技术的诉求，于是开始投身创业。

2021 年，都大龙、单羿、黄冠开始了鉴智的创业。期间，东风岚图就想找一个能扑在它身上、真心跟他干的团队。都大龙做项目亲力亲为，整个夏天都泡在武汉，几个节日都没回家，岚图的人说鉴智的投入度高，跟他们干的决心最大。比亚迪项目，干到凌晨两三点是常态。这种“打硬仗冲在一线”的风格，在 CTO 级别非常少见。

投资人评价：“都大龙的性格很亲力亲为，量产相关的测试环节都亲自下场。"

余凯对都大龙的喜爱，没有随着后者的离开消失，而是用真金白银体现。章鱼动力的首轮融资，余凯是个人投资。都大龙的红筹架构从一开始就设计好了，这说明都大龙不仅技术强，商业上也很清醒，而且跟余凯的关系足够铁。

章鱼动力是“地平线”含量最高的一家具身创业公司。跟随都大龙创业的，还有樊庆元、梁柱锦、潘杨家一等三位地平线老人。

樊庆元是芯片销售出身，是广州 / 华南销售代表，负责华南区域的客户对接。张玉峰掌管Auto事业部之后，樊庆元向张玉峰汇报。之后，樊庆元又去做芯片解决方案，汇报给了余轶南。

梁柱锦是章鱼动力的算法负责人，在地平线期间担任人脸方向负责人，后在欢聚集团担任机器学习方向负责人。此后，都大龙决定创业后，梁柱锦任鉴智机器人技术副总裁。潘杨家一是分管资本运营与战略的副总裁，2025 年 8 月从地平线离职，余凯将其引荐给了都大龙。

目前，章鱼动力的正式员工 80 人+实习生，合计约 100 人，量产阶段仅补充供应链相关人员。近期，章鱼动力将会有两位联创级别的高管加入，静待官宣。至此，章鱼动力的高管团队基本搭建完成。

智往未来 CEO 孙浚凯——脑洞无限的“产品天才”

一句话总结：地平线座舱线被低估的产品经理之一。他用一张 Excel 表搞定地平线的第一台量产车——长安 UNI-T、功能的用户满意度干翻车载微信；如今用“仓储物流通向家庭” 的思路悄悄啃下京东仓柔性衣物抓取的难题。

2013 年时，孙浚凯就知道了特斯拉。2014 年他就立下 flag：“让中国的车像特斯拉一样活起来”（活指智能化）。2016 年 7 月加入出门问问，是大众问问（出门问问与大众合资公司）的 007 号员工，首个车载产品经理，主导了后装语音后视镜“问问魔镜”产品规划，后续整套语音技术落地了大众、奥迪、保时捷等品牌车型。

2018 年，孙浚凯加入了地平线。

孙浚凯的高光时刻，是长安 UNI-T 的座舱量产。在团队最寒酸的时候，孙浚凯拿着一张 Excel 表、一颗本来给 AIoT 准备的芯片，硬生生做出了长安 UNI-T 这个地平线第一辆量产车，30 万套订单直接撑起来 C 轮百亿融资。

2018 年，孙浚凯就做多模态主动式 AI 交互。他定义的多模态主动人机交互功能包括：疲劳驾驶提醒、注意力不集中干预、儿童乘车场景关怀、副驾打电话自动降低音量、车内乘员睡眠关怀、基于情绪识别的主动问候、微笑抓拍等。

上市半年后长安做了一个 300 个用户的小范围问卷，孙浚凯的这些主动人机交互功能，满意度高于高德地图、QQ 音乐、车载语音，甚至高于车载微信。

余轶南曾经跟投资人半开玩笑说：“浚凯不太适合做我们 B 端的产品经理，应该做 C 端……这哥们销售能力很强。”有一次，地平线余凯带队敲开了广汽时任总经理冯兴亚的门，孙浚凯自上而下全部演示了一遍座舱方案，广汽当场买了方案。

孙浚凯 2023 年 7 月提离职、9 月正式离开地平线，最初计划依托自身政府资源做三四线城市政务大模型，对标智谱做本地化部署。

后来，地平线前技术副总裁徐光柳给孙浚凯对接了中科院软件所相关负责人，对方建议放弃百亿级规模的政务赛道，去找千亿级空间机会，两人共同商议后，决定复用过去在汽车行业的经验，整合中科院在科研侧的积累，从具身智能入手。

2023 年 12 月，孙浚凯正式确定切入具身智能赛道，是国内最早布局该方向的创业者之一。当时，为外界所知的仅银河、智元等极少数团队启动相关项目。

最早孙浚凯想从 C 端切入，复用最擅长的C端产品经验。后来发现本体、算法、数据都不是很成熟，便决定从仓储物流领域切入，先收集数据积累能力，为走向家庭打下基础。

王丛是孙浚凯在地平线关系较好的产品经理之一。王丛在 AIoT 做产品经理（规划人脸在安防 / 小设备的应用）时，孙浚凯在座舱做产品经理（规划车载应用）。两人共同搭档算法负责人苏治中，两人因此结缘。

孙浚凯出来做机器人后，隔了两天就去找王丛吃饭，“丛哥，我要做机器人了，你觉得这个机器人怎么做会比较好？找什么样的人合适？”

王丛建议：“如果你能去找到一个 Google 系的做机器人的人，那就太厉害了。”

于是，孙浚凯的 CTO 就是从 Google Everyday Robots 项目组找的。目前，智往未来的团队 30 多人，处于天使 + 轮阶段。

地瓜机器人 CEO 王丛：“内部创业”的星星之火

一句话总结：王丛是一个“乐观务实、从小团队死磕出来”的产品经理型创业者——2019 年 AIoT 事业部 600 人裁到数十人，他一个个去谈，把剩下的人凝聚成铁军；从残军到百亿元估值的地瓜机器人，他用了6年时间打了一场漂亮的翻身仗。

2015 年，王丛在美国莱特州立大学攻读博士期间选择辍学回国创业，最初聚焦“自然语言处理 + 金融”领域，但因定制化项目过多、难以标准化而退出。

2018 年，王丛加入地平线。但仅仅一年之后，王丛就经历了一次大挫折。地平线开启瘦身，AIOT 从 600 人裁到数十人，王丛一个个去谈。600 人到数十人人，意味着 90% 的人要走。这种裁员规模对任何管理者都极具挑战，但王丛不仅扛下来了，还把剩下的数十人凝聚成了一支铁军。

（地平线在 2019 年瘦身时，经历了重大抉择。这种变动在于一家初创公司在资源有限时，对“做什么” 和 “不做什么”做出的清醒认知，感兴趣的读者和老地平线们可添加微信 Gru1993 交流。）

早在 2020 年左右，王丛就已经在做一些机器人的业务。之所以还决定带着团队，就是想把旭日系列芯片用在机器人方向，结果出货几百万片，拿到了很好的效果，属于真正的“体系内创业成功”。

有人评价，“我特别喜欢王丛，跟他关系很好，常一起吃饭喝酒。丛哥最打动我的点是：一是嘴硬，业务哪怕遇到问题，他也拍胸脯说'我就是最好的，谁能比我好’”。

这种心态是支撑王丛从几十人团队演变为百亿具身机器人的核心。

有投资人评价：“很多顺进来的 PhD 没有这种心态……清华本科、清华特奖、直博、最大实验室千卡集群、发大模型，没有一件事不顺心；但做企业 90% 的事都不顺心，这种落差会砸垮心态。”

而王丛恰恰是反例。

2024 年1 月，地平线正式将原 AIoT 及机器人团队拆分，成立独立子公司“地瓜机器人”。2025年，地瓜机器人全年出货量同比大幅增长 180%，客户数量同比增长 200%。余凯公开表示：“现在行业里面基本上你耳熟能详的，你能想到的那些具身机器人的公司，基本上都是我们的客户和合作伙伴。”

从几十人、几千万收入，到百款产品、十万开发者、数十亿美元估值，王丛打了一场漂亮的翻身仗。

叮当动力 CEO 牛建伟：内部最早提“四个轮子机器人”的人

一句话总结：牛建伟有从 0 到 1 打硬仗的实战经验（攻长安三年、四音区方案），有等了十年才出手的战略耐心，还有余凯“看人就投”的信任背书。他不是冲在最前面的猛将，而是想清楚了才下场、一下场就要做“正确路线”的老炮儿。

2012 年，牛建伟在百度 IDL 实习，搭建了国内第一个基于深度学习的语音系统。当时语音主流还是 GMM 传统方案，深度学习范式刚兴起。GPU 并行训练框架、语音识别模型全是他自己写的，花了 9 个月推上线，支撑百度语音搜索和语音输入法。那时候叫“大模型”，现在看只有不到 0.1B 参数，但在当时已是行业突破。

2015 年，余凯拉他入伙地平线，负责机器人的人机交互系统。

当时，地平线办公室还摆了个“瓦力”模型——《机器人总动员》里的智能体，做机器人的种子就是这个。牛建伟是余凯在百度 IDL 的老同事，为什么找他？余凯的回答是：“机器人没有交互怎么行？”

加入之初，他依托百度深度学习语音的积累，单人牵头搭建地平线初代语音识别系统，把百度成熟的 GPU 深度学习语音范式迁移到地平线 BPU 自研芯片上，是公司内部第一个打通算法与自研芯片适配的技术负责人；早期技术研讨会上，黄畅等核心高管多次公开认可：地平线语音交互业务，是牛建伟一手搭建起来的。

2018 年时，地平线的座舱部门还叫“车联网事业部”，牛建伟的语音团队只有 10 多人。牛建伟跟孙浚凯一起去讲多模态交互理念，长安非常 buy in，然后花了三年把芯片和多模态AI解决方案都放上了长安 UNI-T，助其成为了当年的爆款。

2019 年，牛建伟带队先攻进理想，做了国内首个四音区语音交互方案。这是牛建伟在地平线的第一个标杆客户。

进入地平线时，牛建伟的目标就是为了做机器人，但当时技术不成熟，语音技术还行，但 NLP 和硬件都不行，就转做 AIoT 和智能座舱。但机器人的愿景一直没变——十年后大模型技术成熟了，他才出来创业。

牛建伟离开地平线后去了蔚来过渡两年，直到 2025 年开始筹备叮当动力。创业的契机是什么？他用大模型通过 GUI Agent 的能力直接操作手机上的美团 APP 完成下单。当时就觉得：“像人一样感知世界、使用工具解决复杂问题的大脑雏形出现了。”

叮当动力的种子轮，余凯领投。他自己说：“拿余凯钱的时候还都没讲这套逻辑，我只是说我要做末端配送，然后他就投了。”

极佳视界 CEO 黄冠——“学术下海”的典型