我在之前的文章中对中世纪教权与皇权（王权）做过简单讨论，两者关系复杂，在漫长的欧洲中世纪里相互交错，此消彼长，构成了一种教权与皇权共治的二元政治格局。
721年，法兰克宫相“矮子”丕平在罗马教皇的支持下篡夺王位，创建加洛林王朝，而作为回报，丕平将意大利中部的一部分领地赠送给教皇，成立教皇国，这就是历史上著名的“丕平献土”。教皇为丕平加冕，使得教皇自认为有废立国王之权，为日后教权和王权执政埋下了根源。
800年，教皇利奥三世将皇冠戴在了正在礼拜的查理曼头上，宣布其为“罗马人的皇帝”，此举开创了教皇为皇帝加冕的先例，再次强化了“君权神授”的古老原则，此后欧洲历任皇帝都需要经过罗马教皇的正式加冕才算合法。
查理曼死后，他的孙子将其帝国一分为三，形成东、西、中法兰克三个国家，其后，中法兰克逐渐被东西法兰克瓜分，形成法兰西和德意志的雏形。
961年，德意志国王奥托一世进军意大利帮教皇摆脱当时罗马统治者贝伦加尔的控制，教皇为奥托一世加冕，封他为“罗马帝国”皇帝。
此后便形成了一个传统，德意志的国王都需先到意大利让教皇为其加冕，才算正宗的罗马皇帝，否则只能算是一个国王，包括后面的奥托二世、奥托三世、亨利二世等，都是如此。
但在这段时期，教权基本上处于斗争的下风，德意志国王时不时便发兵意大利，废立教皇，教皇沦为了德意志国王加冕皇帝的工具。
亨利三世在位期间，对教皇的控制更是达到了登峰造极的程度，曾在短时间内废黜三位教皇，并连续任命了三位教皇，教皇实际上成了德皇的附庸。除此之外，亨利三世还掌握了对德意志境内各大主教的任免权，以对抗各诸侯的势力。
虽然亨利三世对教权的掌控程度远超历任德皇，但他却是一位坚定的克吕尼改革运动支持者。
10到11世纪，一场主张苦修禁欲，恢复天主教纯洁性的克吕尼改革运动在西欧各国兴起。除了主张禁欲苦修之外，克吕尼改革还有一个重要主张就是反对世俗统治者任命主教和修道院长的叙任权。
克吕尼运动在德意志的兴起和发展，为此后的主教叙任权之争以及本文所讲的卡诺莎之辱埋下了伏笔。
1056年，亨利三世去世，年仅六岁的亨利四世继位，其母艾格尼斯摄政。罗马教廷趁德王年幼于1059年颁布了教皇选举法，规定封建领主不再拥有干预教皇选举和任命治下红衣主教团的权力，标志着德皇与教皇主教叙任权之争的开启。
1075年，改革派强势人物格列高利七世成为教皇，并发布《教皇敕令》，具体地阐述了教皇的地位及其权力，宣称：“唯有教皇一人具有任免主教的权力”；“唯有教皇一人有权制订新法律”；“一切君主应亲吻教皇的脚”，“教皇有权废黜皇帝”；“教皇有权解除人民对邪恶统治者效忠的誓约”，甚至宣布：“罗马教会从未犯过错误，也永远不会犯错误”；“凡不与罗马教会和谐的不得视为基督徒”；“教皇可以命令臣民控告他们的统治者”；“教皇永不受审判”等等。
1075年底，格里高利七世警告亨利四世不要干预米兰总主教职位的确定和授职，否则将受到逐出教会的惩罚。亨利四世平定了萨克森的叛乱，国内局势暂时安稳下来，便不予理睬教皇的警告，继续委任米兰大主教，与教皇爆发了激烈的冲突。
1076年，亨利四世率先发难，他联合法德两国数千名主教神父召开沃尔姆斯宗教会议，斥责格里高利七世，否认他的教皇权力。
作为回应，格里高利七世于1076年2月22日对亨利四世处以最严厉的“绝罚令”：开除、废黜和放逐亨利四世，取消其在德国和意大利的统治权，解除臣民对他的效忠誓言。
一开始亨利四世并未将教皇的惩罚放在心上，然而德意志境内复杂的诸侯割据情况给了亨利四世沉重一击。
在同年10月的帝国会议上，大多数诸侯表示如果亨利四世不能在一年之内恢复教籍，他们就不再承认他的合法性。很快诸侯们便选举施瓦本公爵鲁道夫为新的德王，公开反叛并与亨利四世爆发了激烈战斗。民众拒绝帮助亨利四世，因为他已被逐出教门，情况向着对亨利四世不利局面快速发展。
在这种内忧外患的严峻形势下，亨利四世被迫妥协。1077年，亨利四世携妻带子冒着严寒前往教皇所在的卡诺莎，恳求教皇撤回对其发出的绝罚令。
经过漫长而艰难的跋涉，亨利四世一行人终于来到了一座小山顶的卡诺莎城堡。亨利四世脱下大氅和靴帽，身着苦修士简陋衣装，赤足站立在城堡外进行忏悔。
然而教皇不为所动，城堡的大门始终紧闭不开。
亨利四世并未放弃，坚持在冰天雪地里赤脚忏悔了三天三夜，最后教皇无奈只得开门相见。
亨利四世跪倒在教皇面前，忏悔自己的罪过，然后呈上自己服从教皇的誓词，并恳求教皇撤销对其作出的开除教籍的敕令。
教皇严厉斥责了亨利四世，历数他的种种罪行，亨利四世一一认罪。教皇见一国皇帝居然如此卑躬屈膝跪倒在他的面前，也不愿把事情做绝，于是宣布赦免他此前的罪，并撤销对其作出的逐出教会的决定。
卡诺莎之辱，意味着教权与皇权力量天平开始发生逆转，从此以后，卡诺莎之行在西欧各国成了屈辱的代名词，由此教皇获得了空前的胜利。
然而此次屈辱之行，也为亨利四世赢得了喘息之机，并在舆论上赢得了国内民众和广大教士的支持。因此，在返回德意志后，亨利四世很快便稳定了局势，并在与反叛诸侯的战斗中逐渐取得优势。
作为对“卡诺莎之辱”的回应，亨利四世威胁教皇让其对鲁道夫发布绝罚令，并承认他的德皇身份，否则将拥立另外一位教皇。
格里高利七世大怒，再次革除亨利四世的教籍。
然而在1080年，叛军首领鲁道夫战死，亨利四世很快平定了诸侯叛乱，随后挥师南下，围攻罗马城。1084年，亨利四世攻占罗马城，废黜格里高利七世教皇之位，并任命克雷芒三世为教皇，并在新教皇的加冕下成为新的罗马帝国皇帝。
亨利四世七年卧薪尝胆，终于报一洗卡诺莎之辱！
然而在不到百年后，德国的另一位皇帝再次上演了“卡诺莎之辱”。
1152年腓特烈一世继位德意志国王，他继续奉行入侵意大利，控制教皇的国策。1154年，腓特烈一世应邀进入意大利帮助教皇平定叛乱。叛乱平定后，当时的教皇阿德里安四世在为腓特烈一世加冕时，坚持要求腓特烈一世按照惯例为教皇牵马扶蹬。
腓特烈一世大怒，加冕典礼瞬间变成了屠宰场，近千名在场教士全部被杀。阿德里安在万分惊惧之中为腓特烈加冕为帝。
此后腓特烈一世又先后对意大利发动了五次入侵，然而在教皇和意大利同盟军的顽强抵抗下，腓特烈一世并未取得太大的战斗成果。
第五次远征意大利，德意志军队大败，腓特烈一世本人也身负重伤，只好投降。1177年，腓特烈一世与亚历山大三世签订《威尼斯和约》，腓特烈一世同意归还教产，同时不再插手教皇国内部事务。为了表示“悔改”，腓特烈一世虔诚地跪在教皇亚历山大三世的脚下亲吻教皇的脚，再次上演了“卡诺莎之辱”。
在腓特烈一世去世之后，德皇的权力进一步被削弱。尤其是在1356年，德皇查理四世颁布《金玺诏书》，确定了七大选候制度，皇帝的威望和权力大幅被削弱，加速了帝国的分裂和瓦解。
在英法等国逐渐在君主专制下形成统一强大的民族主义国家之时，曾经最为强大的神圣罗马帝国却逐渐退变成一个诸侯林立的松散联盟，综合国力不断下降，国内民众在罗马教廷的压榨下苦不堪言，这些后果显然要比亨利四世和腓特烈一世个人的“卡诺莎之辱”严重得多。
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