地平线的「第三次跃迁」|余凯|地平线|智能驾驶|硬刚|线激光雷达|美猴王|自动驾驶|语音识别

作者｜周雅

这应该是地平线极其有说服力的一次。

4月22日下午，地平线发布会尾声出现了这样的一幕，有一拨人陆续走上台前，他们有人套着冲锋衣，有人面容倦怠，画风甚至有些格格不入。

地平线创始人余凯揭晓了疑惑，他们是地平线HSD的31位真实车主，是自掏腰包买了搭载地平线芯片方案车型的终端用户，从全国各地专程赶来。其中不少人从几千公里外的城市出发，全程开着HSD一路直播到北京。有人从西安来，自称“HSD民间代言人”。有人是星途ET5和iCAR V27双车主，说自己是“硬挤进来的”。有人从最远的海南出发，一路自驾到北京。有人说自己日常通勤95%都用HSD。有人从徐州开了700多公里，全程只有两次接管，一次是进京检查站，一次下高速过人工收费，因为没装ETC。

这个画面在芯片公司的发布会上不常见。余凯自己也说了，因为地平线长期做ToB业务，面对的是车企和合作伙伴，从来没有过真正的C端用户站上这个舞台。所以你大概能猜到，这场发布的核心，除了产品，地平线更想探究的是：用户的日常体验是什么样子？

整场，地平线一次性带来了三样新品：HSD V1.6（智能辅助驾驶系统最新版本）、地平线星空芯片（舱驾融合整车智能体芯片）、KaKaClaw咖咖虾™（整车智能体操作系统）。余凯说这是“地平线成立近11年来最重要的产品发布”，然后幽默补了一句，“当然，我每年都这么说”。

但这次，他可能真没夸张。

【1】先打好 ADAS 地基

余凯回忆地平线过去几年进入ADAS市场时，用了一个很传统但很准确的说法：“农村包围城市”。

作为一家创业公司，一上来就和国际巨头硬刚最高阶，并不现实。地平线早期的打法，是从低算力、量产更确定、客户更愿意接受的场景做起。

2019年，地平线发布第一颗车规级芯片征程2，算力只有4 TOPS，主要用于smart camera，也就是典型L2前视一体机。放到今天看，4 TOPS听起来很小，毕竟今天大家已经习惯听到几百TOPS甚至上千TOPS，但在当时，这颗芯片承担的是地平线进车规量产的第一张门票。

这一路并不容易。

余凯在大屏幕上放了几张那段时期的老照片。2020年，团队连像样的车间都没有，只能把硬件设备摊在路边做调试。也没有专业标定车间，只能找一个停车场，画上线，用矿泉水瓶摆成点阵来做标定。项目讨论和复盘，也借过操场，照片里一群人蹲在跑道旁边开会。

后来是征程3（算力5 TOPS），再往后是征程5、征程6M、征程6E陆续推出，地平线在标准L2和高速NOA等L2+场景逐渐站稳脚步，它有了现代化标定间，有了庞大的测试车队，也有了更完整的仪器设备。

直到2024年，地平线在港股上市，一举成为当年港股最大的IPO。余凯说，团队准备发布会时，想找一些“鲜衣怒马”的照片，结果翻出来最多的，仍然是这些“筚路蓝缕”的旧照片。

但也正是这段时间，地平线把第一场仗打出来了。

余凯特别提到，2024年，地平线在ADAS+自动驾驶芯片方案市场份额已经做到第一，换句话说，“每三辆带智能辅助驾驶的车里，就有一辆搭载地平线芯片方案”。征程芯片方案累计出货量在2025年8月突破1000万套，他说这是中国智驾芯片公司量产出货的最大规模纪录。

这是地平线后来敢往更高阶走的底气。

【2】遇到第一条难路：如何攻进高端市场？

一切看似高歌猛进，但问题在暗处生长。

当地平线在中低端市场势如破竹的时候，高端城区NOA的战场它完全够不着——没有大算力芯片，没有完整的软件生态，就很难坐稳那张牌桌。当年（2021年起），行业里一批偏高端的车型陆续发布，很多都搭载了几百TOPS算力，芯片基本来自国际巨头。这块高端市场，地平线当时是缺席的。

问题也呼之欲出：L2的路还在走，资源还在投入，要不要同时去啃城区NOA这块硬骨头？

摆在地平线面前的选择很现实。一条路，是基于成熟国际大算力芯片，先开发自家算法——对算法能力很强的地平线来说，这是更简单、更省力的选项。另一条路，是继续坚持软硬结合，自研大算力芯片，自己构建城区NOA的完整技术栈。

余凯的答案是后者。他在现场引用了英国诗人Robert Frost那句著名意象：当两条路摆在面前，地平线总是选择“少数人走的那条路”。（“Two roads diverged in a wood, and I took the one less traveled by, And that has made all the difference.”）

于是就有了征程6P，同时也有了HSD。

2025年，地平线推出征程6P，算力达到560 TOPS。它不再是4 TOPS，也不是5 TOPS，而是一脚跨进了城区NOA需要的大算力阵营。余凯的原话是：“如果只看第三方独立芯片厂商，我们是唯二之一。”

与此同时，地平线推出了HSD（Horizon SuperDrive），号称“中国首个量产的一段式端到端辅助驾驶系统”。

2025年3月18日，征程6P回片；4月，地平线拿下奇瑞、长安深蓝的量产定点；11月28日，HSD V1.0随首批车型交付给用户。全新芯片、全新域控制器、全新软件，三个此前都没有量产经验的模块，在8个月左右完成上车，这个节奏本身就是地平线的一张名片。

关于HSD，这里有必要稍作解释。传统智驾系统里，感知和规控通常是两个模块：感知模块负责识别环境，规控模块负责规划和控制车辆，两个模块之间会有信息传递，也会有信息损耗。“一段式端到端”的目标，是尽量把这个链条压缩成一个整体模型，让系统更直接地从环境输入学习到驾驶行为输出——它听起来像一个技术架构变化，但最后体现在用户那里，就是车开起来更像人，少一点机械感，多一点丝滑。

【3】HSD 的三次性格变化

HSD不是一上来就成熟，它目前经过了三次迭代。余凯把它的迭代讲成了一个“美猴王”的故事。

2025年11月28日，HSD 1.0版本一经推出，就在社交媒体上炸了锅。它展现出强烈的“类人”驾驶风格——过弯、绕行、博弈都比较丝滑。汽车发烧友和媒体上传了大量体验视频：狭窄城区贴着隔离栏杆精准穿过、复杂路口判断时机插入车流、山路连续弯道全程零接管，画风统一都是——“太强了”“这个节奏真的很好”“人开都不一定能这样开”。

但热闹过后，地平线内部开始反思一个问题：这是对的方向吗？

原因是，汽车博主会觉得“擦着护栏进”“极窄路通过”“180度掉头”很有爽感，因为他们体验过很多智驾产品，也习惯拿极限场景评判技术上限。可普通用户如果刚接触智驾，面对同样的场景，可能不是兴奋，而是紧张。

内部争论了很久之后，在2026年春节前，地平线选了保守路线——给HSD套上“紧箍咒”，发布了HSD V1.5。理由很朴素：用户长途回家，安全是第一位。HSD V1.5更稳，更乖，也更保守。代价是，很多汽车发烧友不满意，觉得地平线“变怂了”“变无聊了”。

于是这一次，地平线正式发布HSD V1.6，在安全、舒适、效率和博弈能力之间找到新的平衡。

余凯用了一个比喻概括三个版本的性格演变：V1.0是美猴王横空出世，大闹天宫，一片叫好，但太过放肆。V1.5是套上了紧箍咒，乖了，可也蔫了。V1.6，是美猴王终于理解了去西天取经的意义，踏上了长久健康的道路。他直言，“从复杂炫技走向日常安心，行动中难免有点矫枉过正。”

也因此，地平线把V1.6称作“智能辅助驾驶的华尔兹”，现场此时放了一段华尔兹舞曲来诠释这个意思：它强调节奏、从容、配合和优雅，该博弈时敢博弈，该避让时不硬刚，在极难场景下接得住，在日常通勤里让普通用户放松。“真正赢得用户信任的，不是极端场景下偶尔的惊艳，而是每天高频场景中的安心。”这是余凯反复强调的产品思维。

具体到V1.6的优化：行车方面，提升了巡航跟车舒适性、路口动态博弈能力、变道的精准度和自然感；泊车方面，新增了遥控泊车、离车泊入、悬空障碍物识别；安全方面，增加了起步提醒、倒车紧急制动、自动紧急转向避让、增强开门预警。从现场播放的实拍视频来看，V1.6处理城市通勤场景的方式明显更“老司机”了——提前预判、平稳减速、遇到行人主动让出空间，连狭窄弯道的节奏感都对了。

余凯还卖了个关子：今年年内将发布HSD 2.0，目标是打造“国宾司机”的体验，用余凯的话说：“一个真正好的智能驾驶技术，它应该是让人感觉不到的润物细无声，用户几乎意识不到技术的存在。”

【4】HSD 迭代的背后，是用户开始用脚投票

说到HSD这段故事的时候，余凯讲了一个“于无声处听惊雷”的发现。

过去，中国主流家庭购车人群所在的市场，价位约为10万到20万元之间，这个价位段的用户通常极度看重性价比，同一款车如果有高配、中配、低配，大量用户会选最低配；如果没有辅助驾驶的版本更便宜，用户甚至会直接选没有辅助驾驶的。

而现在，在一些把HSD作为高配选项的车型里，77%用户选择了高配——“这意味着大部分用户已经愿意用钱包为智驾体验付费”。iCAR品牌事业部总经理苏峻也上台给了一个更具体的数据：iCAR V27上市后，将近60%的用户主动选择了搭载HSD超级猎鹰700的顶配版本（V27的顶配价格接近20万元，这个选择比例在该价位段并不低）。

余凯把这个现象看作一个拐点：智能辅助驾驶开始变成真实用户价值，甚至成为购买决策本身的一部分。于是地平线提出了一个衡量指标：「智驾里程占比」，简言之，一辆车每天开了多少公里，其中有多少公里是智驾跑的？

地平线的逻辑很清楚，普通用户不一定了解L2/L3/L4的分级，他们往往会用自己的脚投票，如果智驾里程占比占比高，说明用户信它、爱用它；如果占比低，功能再多也只是摆设。因为真正的智能汽车体验，就发生在整个用车过程中：上车、导航、通勤、娱乐、找餐厅、接孩子、开会、停车、休息、远行，等等。

按照地平线现场披露的数据，HSD在2025年11月亮相时，智驾里程占比达到34.2%；到2026年初，已经达到41%；地平线今年的目标，是让HSD智驾里程占比跨过50%门槛。余凯认为，50%是一个重要分水岭，因为这意味着“用户第一次在驾驶这件事上，把主导权让渡给了机器”。

【5】第二条难路：为什么要做舱驾融合芯片？

如果说HSD是地平线从「芯片公司」向「芯片+软件」跨出的一步，那么这家公司接下来更大的一步，是「舱驾融合」。

余凯花了很长篇幅解释一个判断：融合或者集成，是计算系统演进的必然规律，现在轮到汽车了。

我们先看PC。早期的PC里面，CPU主要用于整数计算，浮点计算作为外挂协处理器，后来由于整数和浮点之间调用越来越频繁，导致信息流转成了瓶颈，于是两者被集成到主芯片里；互联网发展后，CPU、内存和图形显示之间的数据移动越来越多，为了降低延迟、提升体验，内存控制器等关键通路也被集成。这么看来，PC芯片的演化路径是：整数计算→集成浮点运算→集成内存控制器→集成图形渲染→集成AI加速器，每一次集成都是为了性能突破。

智能手机也是一样。基带处理器、应用处理器、ISP曾经各自独立，如今全部融合进一颗SoC，才有了智能手机今天的体验。

余凯由此指出：基带之于手机计算，就像智能驾驶之于汽车计算。通信本来只是手机的基础功能，但当通信嵌入到抖音、滴滴、小红书等所有应用体验里时，它就不能只是一个孤立模块；同理，今天的智能驾驶和智能座舱看似是两个系统（一个管车怎么开，一个管人在车里怎么交互），但未来自动驾驶会渗透到用户日常的每一个应用场景，比如车自己去小区周边“打个酱油”，这就同时涉及座舱端的任务调度和智驾端的路径执行，它们之间的数据必须无缝流转。

“所以，车端计算必然从分布式域控走向中央计算。”余凯判断。

这就是星空芯片的底层逻辑，也就是把智驾域、座舱域、仪表域、车控域四个域全部统一到一颗芯片的中央计算架构里。

于是，地平线正式发布「星空」，是一款舱驾融合的整车智能体芯片。

星空6P被余凯称为“地平线成立以来最重要的产品”。它采用5nm车规制程，算力达到650 TOPS，内存带宽273 GB/s，集成20个CPU核，CPU算力超过500 KDMIPS（征程6P是410 KDMIPS，提升明显），可以同时支持座舱数字AI和高阶智能辅助驾驶大模型部署。余凯在这里特意提了CPU算力的重要性——过去几年大家有个错觉，觉得端到端时代CPU不重要了，但Agent计算时代到来后，强CPU又变得至关重要。星空恰好赶上了这个节点。

应用方面，一颗芯片可以同时支持6到12块屏幕，满足车内娱乐、多媒体、显示、游戏和复杂HMI需求。此外根据地平线披露的数据，在星空上跑Qwen 3.0 30B 4bit模型，预处理速度约为Mac Mini M4 Pro（20核）的2.4倍。余凯认为，端侧AI是星空很重要的一个卖点。

但更大的卖点，是余凯反复讲的——降本。

余凯先是放了张《天下无贼》的梗图，葛优的“21世纪什么最贵？”随即对着台下问道：“2026年什么最贵？”然后自答——内存，内存，内存，重要的事说三遍。

在AI需求迅猛增长的背景下，内存已经成为硬通货，贵是一回事，更要命的是能不能拿到货。余凯判断，未来三年至少这个问题不会缓解。

传统分立域控方案里，智驾和座舱两套系统分别需要DDR内存、两套冗余元器件、两套散热。根据地平线资料显示，星空通过统一内存架构和统一底软，让空间占用缩小50%，单车综合成本降低1500至4000元，研发交付周期从18个月缩短至8个月，舱驾一体软硬件交付时间可缩短56%。

余凯的逻辑是，不能用传统方式降本，地平线要做的是用架构创新降本：两套微控制器合二为一，两套DDR合成一套，冗余线束减少，散热更容易，主板周边器件也减少。这就是他所谓“技术创新推动行业共赢”。

但话说回来，同一颗芯片要同时跑智驾、座舱、仪表和车控，有很多问题让人担忧，比如算力会不会打架？座舱如果卡住，会不会影响智驾？娱乐系统如果重启，会不会让辅助驾驶掉线？不同安全等级的任务，如何保证互不污染？

地平线的解决方案是他们称为「城堡（Fortress）」的安全物理隔离架构：最核心的智驾域，运行车规最高安全等级ASIL-D，跑Safety Linux系统，与座舱、仪表等系统物理隔离。座舱运行安卓，仪表运行QNX实时系统，各自在城堡外独立运行。现场视频演示也很直接：关掉车机娱乐屏，HSD依然正常工作；座舱屏幕黑了在重启，当绿灯亮起时，智驾仍可继续倒车或通行。

这类演示看起来不如极限智驾视频刺激，但对舱驾融合来说，反而是最关键的底层问题，因为汽车毕竟不是手机，不能靠“重启试试”解决所有故障。余凯说，地平线内部会不断做攻防演练，用各种极端case攻击系统，验证安全隔离的可靠性。

这也解释了为什么舱驾融合喊了很多年，真正做起来很慢，它不是把两个芯片焊成一个这么简单，而是要在计算架构、安全等级、操作系统、底层调度、量产交付之间全部打通。

值得一提的是，星空系列有两个档位：星空6P（旗舰）和星空6E（入门）。据悉，芯片工程样件去年Q4已经回来，在iCAR V27上的整体方案适配（包括最新的HSD V1.6和座舱软件）已经就绪，搭载星空的体验车也已经摆在会场外。地平线定下目标，今年Q3实现SOP量产上市。

余凯透露了星空的首批意向量产阵容，包括大众、奇瑞、比亚迪等十余家车企品牌，以及博世、电装等Tier 1供应商。

【6】“智能体是车端 OS 的最佳形态，所以我们带来了 KaKaClaw 咖咖虾”

如果星空是“整车智能体”的底层芯片，这次地平线发布的KaKaClaw咖咖虾就是它的软件形态。

余凯在会上把操作系统往前追溯了一遍。经典教科书里，操作系统是连接用户与硬件的中介。到了微软时代，操作系统变成连接用户和计算机的窗口。但窗口只能看世界，不能替你行动。AI时代的操作系统，余凯认为应该是“连接用户与世界的Agent”，它不只是帮你获取信息，还要帮你完成任务，它是智能体、也是助手、是伙伴。

所以地平线把车载智能体OS命名为KaKaClaw咖咖虾。余凯说，这个名字更生活化，也更有趣，它不是只“长了个嘴”和你对话，而是“长出了两个钳子”能帮你干活。用户与咖咖虾的交互方式是语音，用户通过自然语言指令，即可同时对智驾与智舱进行并行调度，物理Agent、数字Agent及端云大模型同步响应，核心功能本地部署，覆盖舱驾全场景。

地平线把KaKaClaw的核心框架概括为三个词：会得多，记性好，有性格。

“会得多”，体现在它能处理连续和模糊需求。现场视频里，用户对KaKaClaw说：“我要先去吃饭，是一家徐州菜，名字忘了，旁边有个瑞丽酒店，吃完去拍动态，就是我跟你说过的副驾驶测试地点，晚点还要看电影，你把这几个地方按顺序导航串起来。”这不是标准语音指令，它模糊、跳跃、还包含过去的上下文，但KaKaClaw能解析出连续任务，规划路线，并用比较自然的语气回应。

“记性好”，则来自长时序记忆系统。KaKaClaw能记住用户的关系、偏好、身体状况、交互习惯。比如记得用户皮肤敏感，于是在紫外线强的时候把防晒霜加入采购清单；记得用户闺蜜是谁，记得用户是自拍达人，当用户忘记录视频时会自动生成当天的vlog。余凯说，未来车会更新，但Agent可能会跟着人走，因为用久之后，它越来越懂你，换掉反而不方便。

“有性格”，则是人格设定和交互风格。KaKaClaw支持用户零代码创建自定义技能——自拍达人、亲子学习、通勤减压、冥想模式、KTV模式、奶爸模式等，系统的能力上限不由工程师预定义，而由用户的生活场景定义。官方和用户都可以发布和共享技能，系统会自动匹配激活最合适的组合。比如在奶爸模式下，在孩子上车后，它主动降下20%车窗避免晕车；识别到用户最近很累时，也会提出建议开启智驾；当用户的孩子下课后，它还能自动续播小主人最爱的动画、开启分区会议模式。

余凯甚至拿它对标“FSD + Grok”的中国进阶方案：HSD负责开车，KaKaClaw负责理解用户和调度任务。

当然，越能干的Agent，越需要安全边界，地平线很清楚这一点，所以对KaKaClaw设置了多层安全机制：第一，所有Skill都运行在独立安全沙箱里，与对外执行窗口物理隔断。第二，策略引擎对每一项权限逐一把关，未授权调用默认拦截。第三，隐私路由管控所有对外通道，用户对开放权限要有明确感知。第四，用户个人记忆、知识图谱等隐私数据纯端侧部署，留在车里，不直接暴露给云端大模型。

一方面确保足够安全，另一方面还特别强调开放。KaKaClaw不仅支持地平线芯片，也支持部署在高通、联发科等平台上，HSD也支持在非地平线芯片上部署。余凯的理由很直接：“利他是真正利己的最佳途径。”

这句话背后，是地平线想做生态的野心，毕竟如果要做整车智能体OS，不能只靠自家芯片闭环，要让更多车企、Tier 1、软件伙伴愿意接进来，开放几乎是必选项。

【7】一家全品类的芯片公司

地平线的这次发布，还有一个容易被忽略但很能体现公司气质的细节，也就是余凯所讲的“品味（taste）”。

一个直观的例子就是HSD的SR界面。SR可以理解为智能驾驶系统对周围环境的可视化呈现，车道线、车辆、行人、障碍物、环境元素都会被系统渲染出来，有些公司会把它做成一个“够用”的技术显示界面，但地平线很在意美感。余凯说，HSD亮相时，很多人惊叹的不只是智驾丝滑，还有SR界面美轮美奂，它甚至可以不靠激光雷达点云，仅通过摄像头形成对周边树木、绿植等环境的三维感知，并用更丰富、更有平衡感的方式呈现出来。

现场还展示了为iCAR V27定制的特殊界面，包括水光倒影、关门时尘土飞扬、毛玻璃效果、以及根据天气变化在边框上显示水滴溅起的细节。余凯说，这些细节“可能没那么关键（maybe doesn’t matter）”，但只要有用户在智驾过程中感到舒心和美感，地平线就愿意做。

目前，地平线研究院拥有四个实验室，分别是通用人工智能实验室General AI Lab、具身智能实验室Robot Lab、智能体实验室Agentic Lab、声学实验室Acoustic Lab。

其中，地平线声学实验室是与南京大学共建的，余凯自己的硕士学位就在南京大学声学研究所读，方向是语音识别，有了这些积累，地平线过去在人机交互也有了多份成绩单，比如2019年参与过小米小爱同学的ESE（增强语音抽取），2020年做了长安UNI-T的DMS、面部识别和语音识别，2021年做了理想ONE的多音区语音识别，2024年做了蔚来的无麦K歌等项目。

这让地平线看起来不太像一家传统的芯片公司。

它一边做BPU、TOPS、DDR、ASIL这些硬核底层；一边又在意SR界面、角色人格、无麦K歌、天气水滴和车内氛围。余凯说，科技要硬，也要有taste，甚至他认为，taste可能是支撑地平线走得更长远的一种核心竞争力。

这句话放在汽车智能化行业里，其实很有启发。未来车企卷到最后，算力、屏幕、传感器都可以堆，真正能区分体验的，可能就是这些“不完全必要但很打动人”的细节。

【8】地平线想去的地方：从驾驶世界走向物理世界

发布会尾声，余凯把地平线的战略放到了更大的坐标里：物理AI。

他认为，过去五年，我们看到的是数字AI爆发，典型代表是大语言模型，但大语言模型本质上是真实世界在人类认知系统里的投影，它不是世界本身，也不等于真相。而在下一阶段，AI必须进入物理世界，直接理解、建模并作用于物理世界，自动驾驶是物理AI时代的第一个大规模应用。

“车是地平线的第一步，我们的终极目标，是走向通用的物理AI，并且把物理AI和数字AI融合，最终走向AGI。”余凯强调。

这当然是一个很大的愿景。

但如果把它拆回今天这场发布会，地平线画了一张四象限图：横轴是芯片和软件，纵轴是智驾和座舱，在智驾、座舱、芯片、软件四象限，地平线做了全品类。如果落到产品上：HSD负责让车在物理世界里行动，星空和征程负责提供统一的中央计算底座，KaKaClaw负责理解用户意图、调度任务、连接数字世界和物理世界。

这也是地平线所谓的“第三次战略升级”：从智驾芯片公司，到智驾芯片+软件的全栈平台赋能者，到今天的舱驾融合芯片+智能体OS的整车智能全品类技术赋能者。余凯说得很直接：“地平线已经不是传统意义上的智驾芯片或智驾技术企业。”