宝应元年公元762年，安史之乱的硝烟即将散尽，史朝义穷途末路，其麾下悍将张忠志以恒、赵、深、定、易五州投降，早已精疲力竭的代宗李豫顺势下诏，以其为检校工部尚书、恒州刺史，赐名李宝臣，成德镇自此而立。
张忠志降唐
几乎同一时刻，叛军老将田承嗣、李怀仙也相继归降，仆固怀恩奏请朝廷以其地设置魏博与卢龙，代宗一一允诺，昔日安史旧部如今摇身一变，成了唐室的节度使。
大历三年公元768年，卢龙军生乱，节度使李怀仙为其麾下兵马使朱希彩所杀，朱希彩自称留后，成德节度使李宝臣奉诏讨伐，却为其所败，朝廷无奈，只得顺势授朱希彩为节度使，其部将朱泚、朱滔亦在其中逐渐崛起。
卢龙军生乱，朱希彩杀节度使李怀仙自称留后
大历七年公元772年，朱希彩复为部下所杀，朱滔率牙内兵与众人共推其兄朱泚为留后，朝廷再次追认，卢龙的节钺自此落入朱氏兄弟之手。
朱希彩复为部下所杀，朱滔推其兄朱泚为留后
大历十四年公元779年，魏博的田承嗣病死，临殁前以其侄子田悦知军事，田悦果于袭位，代宗不能制，只得授其为节度使。
魏博的田承嗣病死，其侄子田悦袭位
建中二年公元781年正月，成德的李宝臣卒，其子李惟岳效仿河北旧例，自为留后，求为节钺，血气方刚的德宗李适锐意削藩，断然拒绝，战事遂起。李惟岳遂与魏博田悦、淄青李正己、山南东道梁崇义先后联兵合纵以抗朝廷，四镇之乱爆发。
四镇之乱爆发
德宗命幽州朱滔与易定张孝忠合兵讨伐，朱滔早欲染指成德之地，欣然领命，当年十二月，两军于束鹿大破李惟岳。李惟岳麾下契丹将领王武俊临阵倒戈，擒杀李惟岳，传首京师。
王武俊临阵倒戈，擒杀李惟岳，传首京师
战火绵延至建中三年，马燧、李抱真、李晟等官军浴血奋战，田悦屡遭重创，退保魏州，成德大将张孝忠、康日知亦举州归降，河北形势一片大好，德宗以为天下不日可平，遂于二月颁下三分成德之诏欲瓜分成德，以张孝忠为易定沧（义武）节度使，王武俊为恒冀都团练观察使，康日知为深赵都团练观察使，又将德棣二州划予卢龙朱滔，命其归镇。
德宗颁下三分成德之诏
然此诏一出，王武俊自恃手诛李惟岳，功在康日知之上，却与其同为团练使，又失赵定二州，封赏不及预期，怏怏不悦，心生怨望。朱滔亦因求深州不得而怨望，两人各怀异心遂合谋复举叛旗。
王武俊，朱滔密谋反叛
建中三年公元782年十月，朱滔、王武俊联兵反，南下救田悦于魏州，官军大败，朔方节度使李怀光虽勇，亦不能制，自此河朔形势发生逆转。
河朔形势逆转
建中四年公元783年正月，朱滔、王武俊、田悦于魏州城西筑坛结盟，朱滔称冀王、田悦称魏王、王武俊称赵王，又遥尊淄青李纳为齐王，四王并立，淮西李希烈亦趁乱称楚帝，自命天下都元帅，陷汝州，围郑州，天下汹汹，东都震恐。
朱滔、王武俊、田悦于魏州城西筑坛结盟
德宗命泾原诸道兵驰援襄城，十月丙午，泾原节度使姚令言率兵五千冒雨抵达长安，军士携家带口，企望厚赐以为安家之资，不料次日出发时，京兆尹王翃奉旨犒军，仅以粗饭菜羹相饷，众军大怒，踢翻食案，奋臂呼道：吾辈将死于敌，而食且不饱，安能以微命拒白刃邪，闻琼林、大盈二库金帛盈溢，不如相与取之，遂披甲执旗，鼓噪还攻长安。
姚令言兵乱
德宗大惊，急命普王李谊与翰林学士姜公辅前往宣慰，又赐帛二车，然乱兵已不可止，长安城中百姓狼狈逃窜，乱兵却呼道：汝曹勿恐，不夺汝商货僦质矣，不税汝间架陌钱矣，闻者益众。
长安城中百姓逃窜
德宗仓皇召禁兵抵御，然神策军使白志贞主持募兵，多纳市井富商之贿，名隶军籍而身居市肆，东征阵亡者亦隐匿不报，及至危急，竟无一人至，德宗只得携王贵妃、韦淑妃、太子、诸王、唐安公主自苑北门仓皇出奔奉天，是为泾原兵变，乱局至此糜烂。
德宗自苑北门仓皇出奔奉天
乱兵遂入宫阙，登含元殿，大掠府库，又迎朱滔之兄、前卢龙节度使朱泚为主，朱泚自称大秦皇帝，据长安称制。
朱泚自称大秦皇帝
德宗一行逃至奉天，惊魂未定，朱泚已亲率大军来攻，左金吾大将军浑瑊率城中将士力战，朱泚军昼夜环攻，造云梯、挖地道，奉天城危如累卵。
浑瑊率城中将士力战守城
十一月，灵武留后杜希全、盐州刺史戴休颜等率援军至，于漠谷遭伏大败，城中益惧，浑瑊仅以死守，幸朔方节度使李怀光率五万精兵自魏州星夜驰援，于醴泉大破朱泚军，奉天之围始解。
奉天之围解
然李怀光自恃功高，欲面见德宗，陈卢杞、赵赞、白志贞之奸佞，德宗听信卢杞之言，命其径取长安，不必入朝，李怀光愤懑不平，屯兵咸阳数月不进，又密与朱泚通谋，兴元元年二月，德宗被迫再弃奉天，南逃梁州，山南道险，沿途士卒冻馁，从官多有散失。
德宗被迫再弃奉天南逃梁州
仓皇兴元元年公元784年，德宗于梁州召翰林学士陆贽草诏罪己，兴元元年正月癸酉，大赦天下，赦李希烈、田悦、王武俊、李纳之罪，各复其爵位，惟朱泚不赦，此诏一出，虽武人悍卒无不感动流涕，王武俊、田悦、李纳皆去王号上表谢罪，李希烈却恃强称帝，国号大楚。
德宗草诏罪己
李怀光势穷，奔河中自保，浑瑊与河东节度使马燧合兵进讨朱泚，同年七月，官军克复长安，朱泚逃往宁州，为部将所杀，德宗乃得还京，然经此播迁，府库为之罄尽，禁军亡散殆尽，两税之征倍于往昔，民力愈困。
德宗还京
兴元二年，李怀光终为马燧所破，自缢而亡，然经此一役，朝廷威信扫地，河北诸镇自此坐大，父死子继、自除官吏、不供贡赋已成定例。朝廷不复能制，德宗回銮之后，益发猜忌宿将，专任宦官，神策军由宦官统领遂成定制，府库空虚至于贞元年间犹未恢复，每岁赋入不过千三百万缗，而供军之费常居其半，河北三镇及淄青、淮西等地赋税皆不入于朝廷，国库益绌。
河北三镇
贞元二十一年公元805年，宪宗李纯即位，慨然有削平藩镇之志，然而元和四年公元809年，成德王士真卒，其子王承宗自为留后，宪宗欲效法德宗故事，遣左神策军中尉吐突承璀率六镇兵讨伐，用兵一年，师久无功，只得于次年任命王承宗为成德节度使，承认其世袭。
宪宗李纯即位有削平藩镇之志
元和七年公元812年，魏博节度使田季安暴卒，其妻元氏立其幼子十一岁的田怀谏为副大使，知军务，委政于家奴蒋士则，军中愤懑不平，牙军素有废立之权，遂拥立兵马使田兴，囚禁田怀谏，送往长安。田兴素闻朝廷威德，举六州之地归顺，宪宗大喜，赐名田弘正，这是数十年来河北三镇首次主动听命于朝廷。
河北三镇首次主动听命于朝廷
元和十一年公元816年，成德王承宗复叛，勾结淮西吴元济，宪宗发六道兵十万人讨伐，旷日持久，无功而返，直至元和十二年田弘正率魏博兵南下，王承宗方势蹙请降，献德、棣二州。
田弘正率兵南下破王承宗
元和十三年公元818年，宪宗平定淮西，威震天下，王承宗迫于形势，彻底归顺，次年承宗死，其弟王承元上表请以成德归朝，宪宗遂移田弘正为成德节度使，而以其子田布继任魏博，三镇一时尽入朝廷之手，元和中兴达至顶峰。
宪宗平定淮西
元和十五年公元820年，宪宗暴崩，穆宗即位，朝廷欲乘余威彻底消化河北，遂以张弘靖为卢龙节度使，又以田弘正自魏博移镇成德，田布则回朝守丧。
宪宗暴崩，穆宗即位
长庆元年公元821年七月，卢龙率先生变，张弘靖骄矜不谙军务，为幽州士卒所囚，乱军拥立朱滔之孙朱克融为留后。成德亦随之而动，田弘正自魏博移镇，携其亲兵三千人以自卫，朝廷以财政拮据，命其遣返亲兵，都知兵马使王廷凑乃回鹘阿布思族后裔，素有异志，遂勾结牙兵夜半举事，杀田弘正及其僚佐三百余人，自称留后。
卢龙生变
穆宗震怒，起复田布为魏博节度使，命其与诸道合兵讨伐王廷凑，田布素得士心，然魏博牙军素骄，不欲与河北父老相攻，军中遂有喧哗，欲复行河朔故事，田布愤恨无助，长庆二年正月自杀身亡，魏博军士遂拥立大将史宪诚为留后。
田布愤恨无助，长庆二年正月自杀身亡
至此，河北三镇复叛，朝廷再也无力征讨，只得于长庆二年二月先后任命朱克融、王廷凑、史宪诚为卢龙、成德、魏博节度使，承认了既成事实。
河北三镇复叛
此后数十年间，横海节度使李全略图谋不轨、沧景李同捷举兵抗命等事接连发生，河北三镇父死子继、兄终弟及遂成定局，成德镇自王廷凑后，传之王元逵、王绍鼎、王绍懿、王景崇、王镕，直至唐末。
河北三镇父死子继、兄终弟及遂成定局
卢龙镇则军乱频仍，将帅更迭如走马灯，然朝廷始终无法置喙其间，魏博牙军更是骄横无比，所谓长安天子，魏府牙军，史宪诚之后，又历经何进滔、韩允中、乐彦祯、罗弘信、罗绍威等姓，凡一百五十余年，直至朱温篡唐前夕，三镇方为汴梁所蚕食，唐室亦随之而亡。
长安天子，魏府牙军
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