蒙古高原是中国草原游牧民族兴衰的核心地区，大多数盛极一时的游牧民族曾经在这里生存，或者曾经控制这里，再向南挑战中原农耕王朝。这里从远古时代起就有人类居住，蒙古高原北部和西北部横亘着杭爱山、肯特山、唐努乌拉山、萨彦岭和阿尔泰山；克鲁伦河、色楞格河、鄂尔浑河、科布多河等河流世代养育着勤劳勇敢的草原游牧先民。
二十世纪七十年代在这个地区发掘出的旧石器和新石器时代的遗址，能加以证明。到公元前九世纪以前，此地曾先后有匈奴、鲜卑、乌桓、柔然、高车、突厥、回纥、黠戛斯、契丹、室韦、蒙古等部落和民族在这里兴起和衰落。
蒙古高原上从古至今有多个游牧民族繁衍生息，翻开中国的历史地图，我们可以清楚地看到，现在的蒙古国（外蒙古），从西汉时候起就是中国版图的一部分，在中华民族历史中已有2000多年的历史。从西汉时期的匈奴部落建立“汗国”（首领和政府迁移不定，即首都；“王庭”是没有固定地点的“行国”）开始，其创始者冒顿就宣称他们是中国夏王朝的后裔，证实是中华民族的一部分。
《史记·匈奴列传》曰：“匈奴，其先祖夏后氏之苗裔也，曰淳维。唐虞以上有山戎、猃狁、荤粥，居于北蛮，随畜牧而转移。"淳维”，是夏后在商代的称谓，是匈奴的先祖。”自淳维以至头曼千有余岁"，至汉初头曼子冒顿时期，方强大起来。秦汉时代，自北匈奴被远驱欧洲，南匈奴降汉以来，阿尔泰山以东、贝加尔湖以南、额尔古纳河以西的大片地区就已经是中国的土地了。
东胡被匈奴的冒顿单于击败后，退居乌桓山和鲜卑山，分为乌桓和鲜卑二族。乌桓在被曹操征伐之后衰落，鲜卑一族崛起，在西晋时期鲜卑主要分为段部、慕容部、拓拔部、柔然部等。汉柔然被突厥系民族击败后，分为南北两支。柔然的南支逃到辽河上游，成为契丹人的祖先。北支逃到雅布洛诺夫山脉以东、外兴安岭以南的地区，是室韦的祖先。
到了唐代，开始在那里置府设州，实行最为直接的有效管辖。中国宋朝时期，突厥势力淡出该地区，北方游牧部落的一支开始兴盛起来。他们的发祥地也是在我国的东北境内。
宋辽朝时期，在蒙古高原上的突厥系民族的统治逐渐衰落，东边的包括成吉思汗祖先的室韦诸部开始西迁至蒙古高原内部的。室韦诸部在突厥语中称作鞑靼。西部蒙古诸部则在同一时期在由突厥或突厥化的部落的基础上形成。
公元7世纪前，蒙古族先民居住在额尔古纳河一带，后来西迁到了鄂嫩河上游不尔罕山（大肯特山）和克鲁伦河一带。公元11世纪，结成了以塔塔尔为首的联盟，因此，“塔塔尔”或“鞑靼”曾一度成为蒙古草原各部的通称。宋、辽、金时代，把漠北的蒙古部称为黑鞑靼，漠南的蒙古部称为白鞑靼。
到公元12世纪，蒙古族已经散布在今鄂嫩河、克鲁伦河、土拉河等三河的上游和肯特山以东一带，并分衍出乞颜、札答兰、泰赤乌等部落。此外，在蒙古草原和贝加尔湖周围的森林地带，还有塔塔尔、翁吉剌、蔑儿乞、斡变剌、克烈、乃蛮、汪古诸部。游牧在草原上的被称作“有毡帐的百姓”，主要从事畜牧业；居住在森林地带的被称作“林中百姓“”，主要从事渔猎业。
13世纪初，成吉思汗统一蒙古诸部后，逐渐融合为一个新的民族共同体，“蒙古”也就由原来一个部落的名称变成为民族名称，因部落名字的缘故他们被人们称做蒙古人。蒙古各部原来臣属于金朝。但随着金朝的衰落，在13世纪初，蒙古人的首领成吉思汗统一了这一地区的所有蒙古部族，建立了蒙古帝国。这个北方游牧的少数民族，在成吉思汗的率领下东征西战，战果显赫。
1271年，忽必烈建立元朝，1279年灭南宋统一中国。其后忽必烈建立的元朝包括现在中国的大部、蒙古高原、朝鲜半岛等。他们向中亚、西亚仍至欧洲进军，横扫高加索地区、里海、波罗的海沿岸，占领了大片土地，建立了前无古人的丰功伟绩。
元朝的建立，为中国各民族间的文化交流和相互融合提供了丰厚的土壤。蒙古人在政治、经济、文化等各方面开始更进一步与内地融合，并成为中华民族的重要成员。后来蒙古人失去天朝政权，明朝时蒙古人退回塞外，维持北元政权，与明朝对抗。
明朝时东、西蒙古分称为鞑靼和瓦剌。1368年，明军攻克元大都，元朝灭亡，元惠宗北逃继续使用“大元”国号，史称北元，1402年北元灭亡。元朝灭亡后，蒙古分裂为许多部，后来，按照所居地域逐渐形成为三大部分，即：分布在内蒙古自治区和东北三省的蒙古人称为漠南蒙古，亦即科尔沁部；分布在今蒙古国境内的蒙古称为漠北蒙古，亦即喀尔喀部，分布在新疆、青海和甘肃一带的蒙古称为漠西蒙古，亦即卫拉特部，也称为厄鲁特（额鲁特）蒙古。
明朝自建国初始，就把对蒙古的战争作为首要考虑的问题，通过朱元璋、朱棣的努力，明朝虽把蒙古势力赶到了大漠边上，巩固了对中原的统治，但却没有从根本上消除蒙古对其北方边境的威胁。明朝中期以后，蒙古的不同部属先后对明朝的西北边境发动了持续的入侵和袭扰，并在嘉靖年间达到了最高潮。
到了隆庆年间，明朝政府迫于对己不利的严峻形势，与漠南蒙古右翼达成了颇具历史意义的“隆庆和议”。蒙古方面接受王封，对明朝俯首称臣，双方之间开始了正常的政治交往和经济贸易，使得明朝的西北边境得到了较长时间的安宁。
与此同时，明朝政府在“隆庆和议”之后，根据漠南蒙古势力左、右翼格局的形成，从战略上考虑对蒙古左翼实行了“拒贡”政策。这一政策措施，使得蒙古左翼对明朝辽东（今东北辽宁一带）边境地区的入侵袭扰加剧，明朝政府于万历年间开始逐步改变对蒙古左翼的“拒贡政策，并以变通的方式与之实现了互市贸易，同时对蒙古右翼的政策进行战略性微调，以期进一步巩固与蒙古右翼的贸易关系。
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