太平军即太平天国的军队。1850年秋天，洪秀全、冯云山、杨秀清等在金田团营（各地信徒结队前往桂平金田地区集中）时开始建立。1851年1月金田起义时 ，团营方正式定名为太平军。这是一支以农民及小手艺人为骨干的武装力量。

据《太平军目》规定，太平军由正副军师统率，有丞相、检点、指挥、将军、总制、监军各级指挥官；带兵官有军帅、师帅、旅帅、卒长、两司马、伍长等。军帅统辖13155人，师帅节制2630人， 旅帅下辖525人，卒长指挥104人，两司马管理25人，最底层的伍长统4人。

到了太平天国后期，为笼络人心，开始大封诸王，封王又多又滥，军队出征大都由诸王统领。军中设有陆营、水营、土营（工程兵）。太平军除男营外，还设有女军。军中还设有圣库掌管收支，所掳掠、缴获的财物一律充公，尽缴入圣库，严禁私藏，违者斩首，太平军官兵衣食、作战物资俱由圣库供给。

军中还设有诸将营以及百工衙制造、维修武器及其他军用物资。太平军的旗帜、徽章都有定式，自两司马以下的基层军官都配有一定尺寸和形状的黄色战旗。官兵服饰上写有“太平天国”字样的号帽、半臂式号衣前书“太平”后书“第几军圣兵”字样或佩带“某衙听使某某人 ”的腰牌。

太平军陆师步兵配备长矛，骑兵配备长刀，还设有火器营，列装鸟铳、抬枪、火炮等热兵器，此外还有缴获清军的洋枪、洋炮，或从洋商处秘密购买的洋枪、洋火炮和炸炮。到中后期，太平军的装备甚至与清军不相上下，李秀成、陈玉成部普遍装备了西洋造大小枪械和重武器。

据记载，太平军初起时仅有20000人左右，攻克武昌后发展至数十万，定都天京后扩充至数以百万计。早中期的太平军纪律严明，将士英勇善战，指挥机动灵活，且从长期的实战中总结出一套全新的战术来。

太平军先后转战于广西、湖南、湖北、江西、安徽、江苏、浙江、福建、广东以及云、贵、川的部分地区，向北征战河南、直隶（河北）、山东、山西、陕西、甘肃等地，兵锋席卷18省，同清军以及列强军队血战了15个年头。

后期的太平军军纪、作战素质、战斗意志均呈下降趋势，大批新加入者鱼龙混杂，良莠不齐，士气涣散，诸王、官兵相率投清者不在少数。

太平军独创了许多卓有成效的攻守战法，什么“守险不守郫” 、“围点打援”、“诱敌深入，设伏围歼”、“穴地（挖地道埋炸药）攻城”、“步炮配合、分割包围”等等， 以机动灵活的战术，歼灭了清军大量有生力量 ，同时也直接或间接造成了约1.5亿人口的死难以及江南数省经济的严重倒退。