太平军自永安突围以后，在攻打桂林未果，全军又在蓑衣渡为江忠源所败，就在太平天国面临生死存亡之际，进入湖南的太平军在罗大纲的指挥下，趁着夜色袭取了永明县。至此，从广西一路杀来的太平军，终于取得了一处落脚之地，正是罗大纲这次夜袭永明之战，为太平军师从湖南北上攻克南京奠定了胜利的基础。
在罗大纲夜袭永明城之前，太平天国的领袖们在其攻占的道州召开了一次重要的军事会议。在会议上，东王杨秀清力排众议，不但否决了天王洪秀全主张进军河南的意见，同时也否定了翼王石达开南下夺取四川、北王韦昌辉回广西的建议，决定北上去攻打南京，然后分兵北伐、西征以夺取天下。
时道州城下清军云集，杨秀清决定趁清军还没有完全布置好防线时，派猛将罗大纲率领精兵3000人，从西面突围占领江华、永明，此举旨在收取粮草和为全部太平军突围探下路。
杨秀清之所以把这个重任交给罗大纲，一来是他作战勇猛，二来是湖南是天地会比较多的省份，而罗大纲本身就是广西天地会出身，派他出战本身就能得到湖南天地会的鼎力相助。
事情果如杨秀清所料，罗大纲从道州突围出来以后，立即与湖南的天地会取得了联系，并在他们的帮助下，一举攻下了江华县。
当日，天地会利用本地人的优势，以团练的名义骗开了江华县城门，随即罗大纲率领太平军轻松的攻下了江华。
清江华守军见太平军数倍于己，不做任何抵抗就弃城而去，把清江华县令刘兴桓、教谕欧阳复直接扔给了太平军，从而导致了他俩双双被杀。
罗大纲在江华休整5日后，立即率部向永明进军。
清守永明的将领是湖南提督刘永清，别看他是一品武官，但他非常畏惧太平军，负责守卫江华、永明的这位提督大人，在江华没有对太平军放一枪一弹就弃城而去。
钦差大臣赛尚阿得知后，当即下死命令叫刘长清必须要守住永明城，否则将对他用军法处置。
尽管赛尚阿下了死命令，但畏敌如虎的刘长清却把部队拉到城北极远的地方，准备一有风吹草动便溜之大乎也。
清永明县令常连是汉军旗人，他上任之初就在城中办起了团练武装，当太平军从广西进入湖南永州时，他曾亲率团练前往前线听命，由于太平军攻占道州，常连又率团练回防永明。
永明城仅有兵丁、团练500人，单靠这点人根本无法守住永明城。当常连得知刘长清奉命驰援，他曾亲自出城40里面见刘长清，恳请刘长清率部入城和他一起守城。谁知刘长清根本不搭理他，气得常连赶紧求见赛尚阿，可赛尚阿得知后，依然下令叫刘长清率部去守永明。
就在常连拿着赛尚阿的命令再去找刘长清时，罗大纲却率太平军夜袭了永明。
时永明城只有一个守备带着500兵丁和团练守城，他见太平军来势凶猛，为了保命，直接去弃城而去。就这样，罗大纲没费吹灰之力就顺利攻取了永明。
第二天上午，就在刘长清率部向永明行军的途中，得到永明已落入太平军手中的他，立即拨转马头率兵而去。
十天以后，在永明附近兜圈子的刘长清听说罗大纲已从永明撤出，他才率部回到永明，然后抓了几个太平军伤兵向赛尚阿邀功请赏。
常连见状大怒，斥责几句刘长清后，他便跑到赛尚阿处告状。怎奈赛尚阿一直器重刘长清，他见常连不觉景，而刘长清确实也有失土之责，所以赛尚阿便上书咸丰帝，将刘长清、常连一并处罚。刘长清被处以斩监候，而常连亦被赛尚阿以擅离职守的罪名，经咸丰帝批准长流新疆。
由于永明存有大量的粮食，所以在罗大纲占领该城以后，城中的粮食除了少数赈济灾民以外，其余粮食均充为军用。
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