在解放军的装备序列中，有一款步兵战车几乎可以用于“一出场就落后”来形容，它就是上世纪末开始大规模生产的86式步战车。但就是这款步战车，解决了解放军的燃眉之急，其改进为86A后，也得到了大规模生产的机会，最终呢，生产总数量超过了2100辆，成为了解放军陆军部队中最经典的装备之一。
上世纪很长一段时间中苏关系都十分紧张，尽管BMP-1诞生很久了，但中国一直没机会接触。1979年对越自卫反击战打完后，中国发现装备序列中缺少一款适用的步兵战车，于是下定决心研制。但由于工业基础和经验过于薄弱，高层遂决定从外部进行技术借鉴。第四次中东战争结束后，埃及与苏联关系破裂，中国又和埃及关系不错，于是获得了一个千载难逢的机会：埃及交给了中国一辆完整的编号为Obyekt-765-SP3的苏制BMP-1步兵战车。这辆车很快被运回了上海，然后交由北方工业公司和627厂进行逆向研究。
对于该如何处置这辆车，当时高层也有多种不同的意见：一为完全仿制；二是仿制+改进；三是只借鉴不仿制，完全独立自主研制。由于时间紧迫，加上经验不足，最终高层决定对该车进行完全仿制，项目代号WZ501。
中国相关企业对该车进行了完全拆解，在拆解研究的过程中，中国发现该车身上有三个技术难点。一是苏制的UTD-20柴油发动机；二是77块高强度的轻质装甲钢；三是苏制配套的反坦克导弹。用了几年时间，中国成功逆向出了6V105F发动机，类似强度的装甲钢，也把苏联的反导导弹换成了国产的红箭-73。1986年，这款仿制车型经过了多次测试终于通过了国家的技术鉴定，被命名为了“1986年式履带式步兵战车”。
但86式在研制成功的多年后，都没有开始大批量建造并且列装部队，而是仅用于外贸出口赚取外汇。因为拆解逆向了几乎全部部件，中国甚至愿意给曾经大规模引进苏联BMP-1装甲车的国家提供备用件。直到1992年，86式才终于开始大规模的量产并装备解放军陆军。那么在这6年的时间中，高层到底在犹豫什么呢？很明显，就是86的性能，完全可以说是一出厂就落后。
其实从起步，86式就落后了，因为那台苏制BMP-1本身就是苏联给埃及的简配猴版，性能达不到苏联原版水平，而且它还是60年代生产的，已经是20年前的产品了。具体来说，86式最明显的几个缺点如下：第一，86式的装甲实在是太弱了。测试中发现，别说抵御反坦克武器或是主战坦克火炮了，它几乎连12.7毫米的机枪都防不住。如果穿甲弹命中了弹药舱，就会引起殉爆，让成员和炮塔一飞冲天。第二，火力太不可靠。尽管八六式装备了一台和原版性能差不多的73毫米低压滑膛炮，但是因为没有双向稳定器，它不能进行行进间射击，而且在约1000米距离上射击，命中率居然50%不到，弹道飘忽不定，完全没有准确度可言。
第三，86式悬挂系统性能极差。根据老兵反映，人坐在车体里面，几乎能把五脏六腑给摇匀了。设想中的士兵能够在车体里面看地图、精确瞄准、整备装备等，完全就不切实际。86式在高速行进状态下，甚至都能把自己车体的螺丝震松。由于当时解放军的经费实在很有限，所以不是很想把所有的钱都花在这样一款比较落后的装备上。
但犹豫再三后，高层发现就算是不装备86式，也确实没有可以替代的步兵战车可以使用。当时中国的军备压力比较大，还真需要一款趁手的武器装备，伴随步兵和主战坦克一起作战。
因此从1992年开始，中国在大规模生产86式原版的同时，还开启了对它的改进工作，即为86A。首先是火力。上世纪90年代，中国恢复了与俄罗斯的关系，得以从俄引进BMP-3步兵战车的整套武器系统。中国发现其100毫米炮并列的30毫米2A72型机炮性能非常优秀，而且比BMP-2的30毫米炮质量更轻，体积更小。于是，中国对2A72进行了逆向仿制，将其定名为ZPT-99式30毫米机炮，将其安装在了86A上，还为其升级了红箭-8反坦克导弹，大幅度提升了其火力效能。其次是发动机功率。中国军工人员利用了90年代的新技术对发动机功率进行了提高。从原版的260马力，升级到了超过300马力，推重比有了明显的增强。最后是悬挂。86A因为换装新炮塔、新武器，整车重心发生改变，因此升级了高强度的扭杆与新型减振器。
86A还淘汰了老旧的模拟信号无线电电台，换装了全新的数字化战术通信电台与车内通话系统，升级了数据链传输。86A因此可以接受来自上级、友方坦克发送的战场态势图，车长可以从终端中直接掌握战场细节，完成了从机械化装备到半信息化装备的转变。
根据斯德哥尔摩国际和平研究所的报告，中国86系列步兵战车的总产量，大约在2100-2250辆之间。其中原版的86大约有1000辆，后续改进型的86A则大约生产了1250辆。2000年以后，中国把很多原版的86召回，直接升级到了86A的标准。到目前为止老版本的86几乎已经不复存在，86A则还没有完全被淘汰。因为有了现代化升级续命，86A要完全退出解放军的装备序列，估计还要等上一段时间。
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